Control de trajectòries òptimes en vehicles submarins : modelització d'un vehicle submarí i estudi de la seva controlabilitat i control òptim de la trajectòria sota linearització

Es modelitza un vehicle submarí i s'estudien diferents alternatives de control sota linearització sota l'assumpció d'una geometria d'elipsoide prolat, obtenint les gràfiques de l'estat i el control en un interval de temps.

Projecte de construcció d’uns magatzems de 1080 m2 TM Isona i Conca Dellà

Es realitza el present projecte a petició de Buñol & Feixa S.L, l’objecte d’aquest projecte és la descripció de les obres previstes per la construcció de la nau per emmagatzemar gra, farina, palla i maquinària, sent aquesta un complement per una granja d’oví.

Disseny BD : Activitat física i història mèdica dels ciutadans de la CEE

Treball de fi de carrera dins de l'àrea de bases de dades relacionals. Es tracta del desenvolupament d'un projecte informàtic consistent en el disseny i implementació d'una base de dades, que en l'àmbit de la Comunitat Europea, permeti emmagatzemar i consultar informació sobre l'activitat física i certes dades de salut dels seus ciutadans.

Tendències en el disseny de productes: passat, present i futur [versió html]

L’àmbit del disseny industrial i disseny de producte abasta una gran quantitat de coneixement i especialitats, no existint fins al moment cap escrit respecte a tendencies en el disseny, que s’adapti als ensenyaments impartits a l’escola. Amb ànim de donar resposta a aquesta necessitat s’edita aquest volum, que ha de ser d’ús pels estudiants de les diverses enginyeries i de disseny. També pot ser d’ajut a aquells alumnes que en el seu Projecte Final de Carrera tractin temes relacionats amb el disseny i desenvolupament de productes

Tendències en el disseny de productes: passat, present i futur [versió comprimida]

L’àmbit del disseny industrial i disseny de producte abasta una gran quantitat de coneixement i especialitats, no existint fins al moment cap escrit respecte a tendencies en el disseny, que s’adapti als ensenyaments impartits a l’escola. Amb ànim de donar resposta a aquesta necessitat s’edita aquest volum, que ha de ser d’ús pels estudiants de les diverses enginyeries i de disseny. També pot ser d’ajut a aquells alumnes que en el seu Projecte Final de Carrera tractin temes relacionats amb el disseny i desenvolupament de productes

Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Millora experimental de les lleis de control predictiu aplicades sobre la plataforma PRIM I, per el seguiment de trajectòries

Aquest projecte s’aplica sobre el robot PRIM (Plataforma Robotitzada d’Informació Multimèdia), un robot autònom no humanoide creat el 2004 per Ateneu Informàtic (AI) que permet realitzar trajectòries 2D gràcies a un sistema de tracció format per dues rodes motrius propulsades independentment. La plataforma PRIM és controlada a partir del control predictiu, aquest control es va implementar en un projecte anterior, creat per l’Alexandre Blasco Gutierrez i titulat “Implementació de tècniques MPC (Model Predictiu Control) sobre la plataforma PRIM I”. El que es pretén en aquest projecte és millorar els resultats obtinguts en el passat projecte reformulant la llei de control i analitzar les discrepàncies obtingudes en les metodologies que s’utilitzen per minimitzar la funció de costos a partir de simulacions de trajectòries

Integració i estudi d’un conjunt de propulsors per un robot submarí

L’objectiu d’aquest projecte/treball fi de carrera es estudiar els propulsors i el seu protocol de comunicació proporcionant informació útil a l’hora de dissenyar i construir el robot subaquàtic que implementi els propulsors

Projecte d’instal∙lacions d’un edifici mixte d’habitatges, local industrial i aparcament

Aquest projecte tracta d’un estudi tècnic, disseny i càlcul de les instal∙lacions d’un edifici mixte d’habitatges, local comercial i zona d’aparcament, complint la normativa que li pertoca segons l’ús a que es destina l’espai. L’edifici objecte d’aquest projecte es troba situat a la cruïlla Platja d’Aro s/n de la localitat de Santa Cristina d’Aro, i es tracta com un edifici de nova construcció. L’abast del projecte contempla les instal∙lacions elèctriques, tèrmiques, contra incendis, sanejament i de salubritat, per tal d’assolir les fases executives del projecte, així com les legalitzacions de les diferents activitats que es desenvolupen a l’edifici (aparcament de vehicles, comercial, taller de reparació de vehicles a motor i d’ús administratiu). Es pretén fer un estudi integral de les instal∙lacions i mesures correctores que es poden realitzar en un edifici amb les característiques esmentades

Disseny d'una bicicleta per als nens del tercer món

Disseny complet d’una bicicleta per a nens i nenes de 6 a 11 anys del continent africà. L’ús de la bicicleta està pensat inicialment per als infants que pateixen llargs desplaçaments per anar a l’escola, tot i que pot tenir altres usos com, per exemple, el lúdic. Fonamentalment la bicicleta ha de ser el màxim de simple, econòmica i sostenible possible. Ha de ser duradora i fiable i tenir els mínims components. Aquest projecte només contempla el disseny i la fabricació de la bicicleta a Europa per a ser enviada posteriorment

Estudi del model dinàmic d’un robot submarí d’intervenció (IAUV) composat per un vehicle i un braç manipulador

Fins a la data d’avui, el grup VICOROB de la Universitat de Girona ha desenvolupat diversos vehicles autònoms (GARBÍ, URIS i ICTINEU). El projecte que comença aquest any té com objectiu desenvolupar un nou vehicle submarí autònom amb capacitat d’intervenció (I-AUV) gràcies a un braç manipulador. Aquest projecte final de carrera té com objectiu desenvolupar en entorn MATLAB un simulador d’un I-AUV, format per un AUV i un braç manipulador de n graus de llibertat per tal d’avaluar les reaccions dels moviments del braç, amb càrrega i sense, sobre el robot, i viceversa

Guia per a l’elaboració i el disseny dels títols de grau

Vicerectorat Primer, de Planificació i Coordinació Universitària • Vicerectorat d’Ordenació Acadèmica i Convergència Europea de la Universitat de les Illes Balears

Disseny d'un banc d'assaig per a ventiladors d'alta pressió

L’objectiu d’aquest projecte és dissenyar un banc que mesuri ventiladors centrífugs d’alta pressió i que a l’hora pugui analitzar ventiladors helicoïdals de petits cabals. D’aquesta manera es modernitzarien els mètodes de mesura que hi ha actualment, i a més es podrien fer mesures amb més regularitat dels ventiladors industrials que fabrica Casals. El banc d’assaig serveix per determinar les prestacions del ventilador, ha de mesurar el cabal, la pressió estàtica, la pressió dinàmica i el consum del ventilador. El projecte inclou el disseny del banc, els plànols, la corresponent documentació, i un manual d’ús i manteniment. El disseny del software està delegat a una empresa externa, i el disseny de quadre elèctric està delegat al departament electrònic de l’empresa

Disseny del capçal d'un molinet motoritzat per a realitzar extractes de plantes en el sector de la indústria farmacèutica

Una empresa de la indústria farmacèutica vol comercialitzar càpsules elaborades amb plantes medicinals. El procés a seguir per a aconseguir el producte final es realitza mitjançant un molí motoritzat que consta d’unes ganivetes, la funció de les quals és triturar les fulles de les plantes prèviament seleccionades a unes mides realment minúscules, de tal manera que llavors es puguin introduir dins les càpsules. Actualment el procés de trituració es realitza aproximadament a 3.000 rpm i en intentar assolir majors velocitats de treball el capçal de la màquina no les aguanta, cedint un o més dels seus components, patint sobretot l’eix de transmissió i els rodaments, que en ocasions acaben trencant-se. Per a intentar resoldre aquest problema, l’empresa subministradora de maquinària industrial es planteja la viabilitat d’un nou prototipus. La primera mesura que es proposa al client per a solucionar el problema derivat d’aquest augment de la producció és dissenyar un nou capçal del molí motoritzat perquè pugui treballar a velocitats superiors, aproximadament de 18.000 r.p.m, que significaria un canvi total de la transmissió de la màquina

A mission control system for an autonomous underwater vehicle

The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.