Millora experimental de les lleis de control predictiu aplicades sobre la plataforma PRIM I, per el seguiment de trajectòries
| Contribuinte(s) |
Pacheco Valls, Lluís Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior |
|---|---|
| Data(s) |
01/02/2009
|
| Resumo |
Aquest projecte s’aplica sobre el robot PRIM (Plataforma Robotitzada d’Informació Multimèdia), un robot autònom no humanoide creat el 2004 per Ateneu Informàtic (AI) que permet realitzar trajectòries 2D gràcies a un sistema de tracció format per dues rodes motrius propulsades independentment. La plataforma PRIM és controlada a partir del control predictiu, aquest control es va implementar en un projecte anterior, creat per l’Alexandre Blasco Gutierrez i titulat “Implementació de tècniques MPC (Model Predictiu Control) sobre la plataforma PRIM I”. El que es pretén en aquest projecte és millorar els resultats obtinguts en el passat projecte reformulant la llei de control i analitzar les discrepàncies obtingudes en les metodologies que s’utilitzen per minimitzar la funció de costos a partir de simulacions de trajectòries |
| Formato |
application/pdf |
| Identificador |
Serra Serinya, X. (2009). Millora experimental de les lleis de control predictiu aplicades sobre la plataforma PRIM I, per el seguiment de trajectòries. A ‘Enginyeria Tècnica Industrial. Electrònica Industrial (ETIEI)'. Girona: Universitat. [Consulta: 1 d' abril de 2009]. Disponible a:http://hdl.handle.net/10256/1363 |
| Idioma(s) |
cat |
| Relação |
Enginyeria Tècnica Industrial. Electrònica Industrial (ETIEI) |
| Direitos |
Aquest document està subjecte a una llicència Creative Commons: Reconeixement – No comercial – Sense obra derivada (by-nc-nd) http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.ca |
| Palavras-Chave | #Control predictiu #Robots mòbils -- Sistemes de control #Mobile robots -- Control systems #Predictive control |
| Tipo |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
