Parallel Coupled Micro-Macro Actuators

This thesis presents a new actuator system consisting of a micro-actuator and a macro-actuator coupled in parallel via a compliant transmission. The system is called the Parallel Coupled Micro-Macro Actuator, or PaCMMA. In this system, the micro-actuator is capable of high bandwidth force control due to its low mass and direct-drive connection to the output shaft. The compliant transmission of the macro-actuator reduces the impedance (stiffness) at the output shaft and increases the dynamic range of force. Performance improvement over single actuator systems was expected in force control, impedance control, force distortion and reduction of transient impact forces. A set of quantitative measures is proposed and the actuator system is evaluated against them: Force Control Bandwidth, Position Bandwidth, Dynamic Range, Impact Force, Impedance ("Backdriveability'"), Force Distortion and Force Performance Space. Several theoretical performance limits are derived from the saturation limits of the system. A control law is proposed and control system performance is compared to the theoretical limits. A prototype testbed was built using permanenent magnet motors and an experimental comparison was performed between this actuator concept and two single actuator systems. The following performance was observed: Force bandwidth of 56Hz, Torque Dynamic Range of 800:1, Peak Torque of 1040mNm, Minimum Torque of 1.3mNm. Peak Impact Force was reduced by an order of magnitude. Distortion at small amplitudes was reduced substantially. Backdriven impedance was reduced by 2-3 orders of magnitude. This actuator system shows promise for manipulator design as well as psychophysical tests of human performance.

De lo micro a lo macro prudencial: Un análisis de la supervisión bancaria desde la econometría espacial

La crisis que se desató en el mercado hipotecario en Estados Unidos en 2008 y que logró propagarse a lo largo de todo sistema financiero, dejó en evidencia el nivel de interconexión que actualmente existe entre las entidades del sector y sus relaciones con el sector productivo, dejando en evidencia la necesidad de identificar y caracterizar el riesgo sistémico inherente al sistema, para que de esta forma las entidades reguladoras busquen una estabilidad tanto individual, como del sistema en general. El presente documento muestra, a través de un modelo que combina el poder informativo de las redes y su adecuación a un modelo espacial auto regresivo (tipo panel), la importancia de incorporar al enfoque micro-prudencial (propuesto en Basilea II), una variable que capture el efecto de estar conectado con otras entidades, realizando así un análisis macro-prudencial (propuesto en Basilea III).

Igualtat i simetria en interacció : micro, marcro i més enllà (a l'entorn de l'enseyament de llengües estrangeres). 'Igualdad y simetria en interacción : micro, macro y más allá (en el entorno de la enseñanza de lenguas extranjeras)'.

Después de analizar los contextos marcro y micro que afectan a la teoría y a la práctica de la acción educativa el autor apuesta por la integración micro-macro en un marco global. Inspirándose en el pensamiento de Freire, y tomando como ejemplo el caso de la enseñanza de lenguas extranjeras, se incide en los contextos de igualdad y simetria, optándose por relaciones simétricas, a fin de orientar los procesos de aprendizaje de cara a eliminar las desigualdades existentes.

La macro-institución y el proceso de salida de la misma de un grupo de adolescentes.

Reflexionar y traspasar la experiencia vivida por la autora a lo largo de más de dos años continuados en la Institución Hogares Mundet en un internado juvenil. Adolescentes y jóvenes con edades comprendidas entre 14-18 años de la residencia juvenil de Hogares Mundet. en la residencia hay 114 muchachos de los cuales 33 son chicas y 81 chicos. La procedencia es muy diversa: Badalona, Santa Coloma de Gramenet, Castelldefels, Berga.... La investigación se centra en el estudio de la experiencia pedagógica en la residencia juvenil de Hogares Mundet. Este análisis parte de la situación que vivía la residencia antes de realizarse una reforma. Luego se habla de lo que supuso esta reforma y de la puesta en marcha de las residencias. Seguidamente se habla de los problemas que iban apareciendo y de las perspectivas de futuro. Por último, se habla de la puesta en marcha de las residencias juveniles. Observaciones. Concluye que existe una masificación y un bajo número de profesionales que dificultan la función pedagógica en la Institución. Los niños viven bastante aislados de la realidad externa en el internado y en la escuela. Estos está muy a menudo desvinculados de su lugar de origen. No obstante, siempre que las circunstancias lo hagan posible, los niños han de ser incorporados a su medio social de origen. No obstante, siempre que las circunstancias lo hagan posible los niños han de ser incorporados a su medio social de origen. Por último, cabe decir que las diversas tipologías de chicos/-as unidas a la procedencia, han presentado un factor muy importante, tanto en el planteamiento de trabajo como en la dinámica creada entre ellos mismos. Fecha tomada del código del documento.

La intervención pedagógica en una macro-institución total.

Demostrar que la intervención pedagógica es posible en una institución total. Encontrar y transformar los recursos que existen en este centro, antiguo centro sanitario. Presentar alternativas de actividad como equipo de trabajo. 64 sujetos deficientes profundos. Se describe la institución total y la estructura del edificio, especificando el funcionamiento de cada pabellón y los horarios de los distintos educadores y de los residentes. Realiza observaciones durante la actividad que propone la institución en Navidad. Realiza una reflexión sobre los conflictos de las distintas perspectivas de los educadores de la institución. Observación del edificio, su funcionamiento y organización. La actividad de Navidad se valora positivamente, los alumnos recuerdan las formadas y se muestran orgullosos. En cuanto a los conflictos de los educadores también se valoran positivamente por la variación de puntos de vista que ha aportado a la institución. A nivel de equipo, se ha planteado la continuidad del trabajo, con una reflexión previa de lo ocurrido en este periodo. El presente trabajo sirve al autor para conocer el contexto en el cual trabaja, aportando la problemática de las instituciones totales, tanto políticas, como en lo pedagógico. Para futuras intervenciones propone esclarecer los conceptos teóricos y su fundamentación entre los educadores implicados para tener mayor seguridad a la hora de intervenir.

Educar para la paz hoy : una perspectiva macro.

Resumen tomado de la publicación

Un macro-proyecto de mejora en México.

Se describe el Programa Escuelas de Calidad (PEC) de México destinado a reducir el fracaso escolar en las zonas más desfavorecidas. Posee un doble objetivo, elevar la calidad del servicio que ofrecen sus centros y apostar, para lograrlo, por la democratización de la toma de decisiones. Los centros que deciden participar en el proyecto reciben capacitación y asesoría, pero también recursos financieros para convertirse en una institución de calidad. Se incluye la experiencia de la escuela primaria Miguel Hidalgo, de Juan Aldama (Zacatecas).

Risco de deficiencia de micronutrientes (minerais e vitaminas) : estratexias de prevención e educación nutricional. 'Riesgo de deficiencia de micronutrientes (minerales y vitaminas) : estrategias de prevención y de educación nutricional'.

Resumen basado en el de la publicación

La relación del estrés ocupacional con la satisfacción laboral y cómo repercute en el desempeño de los mandos medios de los trabajadores de CELEC Termopichincha, una macro empresa del sector público

El desarrollo de la presente tesis cuyo objetivo es encontrar la relación entre el estrés ocupacional y la satisfacción laboral y cómo repercute esta relación en el desempeño de los mandos medios toma lugar en CELEC Termopichincha, una empresa pública. Para realizar la medición de estas tres variables se utilizan tres cuestionarios específicos y se administran a 124 trabajadores que ocupan cargos bajo la Subgerencia de Producción ubicados en las cuatro centrales de Termopichincha. Se tabulan los resultados de los cuestionarios y por medio del programa estadístico DYANE se analizan para obtener la relación entre cada variable. Una vez analizados los datos se encuentran altos niveles de estrés fisiológico en todas las centrales y una relación significativa entre el estrés fisiológico y el desempeño. En esta investigación se propone un plan de mejora para la empresa Termopichincha para reducir el alto nivel de estrés fisiológico obtenido en todas las centrales y la insatisfacción laboral en la Central de Quevedo II. Se realizan indagaciones más profundas para averiguar por qué en la Central de Quevedo II existe insatisfacción laboral y se encuentran factores tales como: estilo de supervisión autoritario, baja participación de parte de los analistas y técnicos y lejanía del lugar de trabajo. Las conclusiones indican que en todas las centrales el alto nivel de estrés fisiológico repercute de manera negativa en el desempeño de los trabajadores dentro de la empresa. No se encuentra una relación significativa entre el estrés ocupacional y la satisfacción laboral. Existen niveles altos y muy altos de estrés ocupacional en todas las centrales y un nivel de desempeño que no alcanza resultados superiores.

The implications for the EU and national budgets of the use of EU instruments for macro-financial stability. CEPS Special Report, 4 September 2012

The euro crisis has forced member states and the EU institutions to create a series of new instruments to safeguard macro-financial stability of the Union. This study describes the status of existing instruments, the role of the European Parliament and how the use of the instruments impinges on the EU budget also through their effects on national budgets. In addition, it presents a survey of other possible instruments that have been proposed in recent years (e.g. E-bonds and eurobonds), in order to provide an assessment of how EU macro-financial stability assistance could evolve in the future and what could be its impact on EU public finances.

The sediment trapping efficiency of the macro-tidal Daly Estuary, tropical Australia

Field studies were carried out on the water and sediment dynamics in the tropical, macro-tidal, Daly Estuary. The estuary is shallow, very-turbid, about 100 km long, and the entrance is funnel-shape. In the wet, high flow season, normal tidal ranges can be suppressed in the estuary, depending on inflow rates, and freshwater becomes dominant up to the mouth. At that time a fraction of the fine sediment load is exported offshore as a bottom-tagging nepheloid layer after the sediment falls out of suspension of the thin, near-surface, river plume. The remaining fraction and the riverine coarse sediment form a large sediment bar 10 km long, up to 6 m in height and extending across the whole width of the channel near the mouth. This bar, as well as shoals in the estuary, partially pond the mid- to upper-estuary. This bar builds up from the deposition of riverine sediment during a wet season with high runoff and can raise mean water level by up to 2 m in the upper estuary in the low flow season. This ponding effect takes about three successive dry years to disappear by the sediment forming the bar being redistributed all over the estuary by tidal pumping of fine and coarse sediment in the dry season, which is the low flow season. The swift reversal of the tidal currents from ebb to flood results in macro-turbulence that lasts about 20 min. Bed load transport is preferentially landward and occurs only for water currents greater than 0.6 m s(-1). This high value of the threshold velocity suggests that the sand may be cemented by the mud. The Daly Estuary thus is a leaky sediment trap with an efficiency varying both seasonally and inter-annually. (c) 2006 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Effects of summer rainfall manipulations on the abundance and vertical distribution of herbivorous soil macro-invertebrates

Soil invertebrate communities are likely to be highly vulnerable to low soil moisture, caused by a reduction in summer rainfall which is predicted for some regions under current climate change scenarios. However, the effects of changes in summer rainfall on soil invertebrate assemblages have rarely been tested experimentally. In this study, samples were taken in 2003 and 2004 from a long-running field experiment, to investigate the impact of 10 years of experimental summer drought and increased summer rainfall manipulations on the soil fauna of a calcareous grassland. Summer drought altered the soil invertebrate assemblage in the autumn, immediately following treatment application, but by the following spring treatment effects were no longer apparent. The two most common root herbivore species responded differently to the summer rainfall manipulations. Larvae of the dominant root-chewing species, Agriotes lineatus, were more numerous under enhanced rainfall in both the spring and autumn. In contrast, abundance of the Coccoidea Lecanopsis formicarum was unaffected by the rainfall manipulations. The responses of root herbivores to an increased incidence of summer droughts are therefore likely to vary, depending on their feeding strategy and life history. (c) 2007 Elsevier Masson SAS. All rights reserved.

Seasonal 'fall out' of sessile macro-fauna from submarine cliffs: quantification, causes and implications

Submarine cliffs are typically crowded with sessile organisms, most of which are ultimately exported downwards. Here we report a 24 month study of benthic fauna dropping from such cliffs at sites of differing cliff angle and flow rates at Lough Hyne Marine Nature Reserve, Co. Cork, Ireland. The magnitude of 'fall out' material collected in capture nets was highly seasonal and composed of sessile and mobile elements. Sponges, ascidians, cnidarians, polychaetes, bryozoans and barnacles dominated the sessile forms. The remainder (mobile fauna) were scavengers and predators such as asteroid echinoderms, gastropod molluscs and malacostracan crustaceans. These were probably migrants targeting fallen sessile organisms. 'Fall out' material (including mobile forms) increased between May and August in both years. This increase in 'fall out' material was correlated with wrasse abundance at the cliffs (with a one month lag period). The activities of the wrasse on the cliffs (feeding, nest building and territory defence) were considered responsible for the majority of 'fall out' material, with natural mortality and the activity of other large mobile organisms (e.g. crustaceans) also being triplicated. Current flow rate and cliff profile were important in amount of 'fall out' material collected. In low current situations export of fallen material was vertical, while both horizontal and vertical export was associated with moderate to high current environments. Higher 'fall out' was associated with overhanging than vertical cliff surfaces. The 'fall out' of marine organisms in low current situations is likely to provide ail important source of nutrition in close proximity to the cliff, in an otherwise impoverished soft sediment habitat. However, in high current areas material will be exported some distance from the source, with final settlement again occurring in soft sediment habitats (as current speed decreases).