A Systems Approach to the Torque Control of a Permanent Magnet Brushless Motor

Many approaches to force control have assumed the ability to command torques accurately. Concurrently, much research has been devoted to developing accurate torque actuation schemes. Often, torque sensors have been utilized to close a feedback loop around output torque. In this paper, the torque control of a brushless motor is investigated through: the design, construction, and utilization of a joint torque sensor for feedback control; and the development and implementation of techniques for phase current based feedforeward torque control. It is concluded that simply closing a torque loop is no longer necessarily the best alternative since reasonably accurate current based torque control is achievable.

LLSIM Reference Manual

A program that simulates a Digital Equipment Corporation PDP-11 computer and many of its peripherals on the AI Laboratory Time Sharing System (ITS) is described from a user's reference point of view. This simulator has a built in DDT-like command level which provides the user with the normal range of DDT facilities but also with several special debugging features built into the simulator. The DDT command language was implemented by Richard M. Stallman while the simulator was written by the author of this memo.

Cálculo del tiempo de concentración en hidrología con GRASS

Se presenta un programa desarrollado mediante GRASS 6.2 que permite calcular el tiempo de concentración en cuencas hidrográficas a partir del modelo digital de elevaciones. El hecho de que no haya ningún comando específico en GRASS que permita calcular el tiempo de concentración nos ha llevado a calcular éste a partir de aquellos comandos que aportan información hidrográfica, utilizando básicamente r.watershed. Además, se analizan los comandos GRASS que dan las direcciones de flujo, sus semejanzas, discrepancias y utilidades. Finalmente, se comparan los resultados obtenidos aplicando diferentes valores a la técnica de adaptación del modelo digital de elevaciones a partir de la información vectorial de la red hidrográfica existente

Afrolatinidad y globalización : perspectiva étnica de la globalización. Estudio de caso : Proyecto Minero Mande Norte entre los municipios colombianos del Carmen del Darien y Murindó

El fenómeno de la globalización es una realidad que caracteriza la política internacional mundial que hace referencia principalmente a los procesos económicos, y a las innovaciones tecnológicas, sociales y culturales que están transformando nuestra manera de percibir e interpretar el mundo. En Colombia se han dado cambios muy importantes para el reconocimiento de los derechos de los grupos afrocolombianos. Uno de los cambios importantes, es el derecho de las comunidades afrocolombianas en cuanto a su desarrollo social, cultural y económico. Dentro del contexto nacional, el Pacifico colombiano es un territorio caracterizado por ser un polo de desarrollo, una región reconocida por su riqueza biológica y cultural, donde se realizan grandes proyectos de desarrollo y de extracción de recursos naturales. Pero estos proyectos tiene una alta incidencia en la pérdida de control de las comunidades sobre su territorio e incluso sobre su propio destino. La Muriel Minning Company es una multinacional de los Estados Unidos que actualmente desarrolla el Mega proyecto minero "Mandé Norte"; el gobierno colombiano le otorgó nueve títulos mineros para explotar y comercializar las reservas de cobre y los subproductos de oro y molibdeno. Colombia, como muchos otros países del sur, esta siendo fuertemente afectada en términos de diversidad cultural, construcción de sociedades sustentables y preservación del medio ambiente, por la intervención que en nuestros territorios hacen las multinacionales a través de megaproyectos, que sólo están generando pobreza, perdida de la diversidad cultural y biológica, deterioro de las condiciones ambientales sustentables, desplazamiento forzado.

Productividad del recurso humano de ciencia y tecnología en Colombia 1990-2004

El documento estudia los determinantes de la productividad del recurso humano dedicado a actividades de C&T en Colombia. A partir de la medición que realizó Colciencias en el año 2004 para la clasificación de grupos a nivel nacional, se encuentra que el nivel de formación del investigador tiene impacto en la productividad del grupo, al igual que las relaciones sociales complejas dadas por la preferencia de trabajo con los investigadores que tienen más prestigio dentro del grupo, ya que esto ofrece la posibilidad de generar mayores habilidades a los investigadores de menor clasificación. El segundo análisis se realiza a partir de la información de los becarios de estudios de postgrado en el exterior de Colciencias y utilizando los datos de su CvLac, encontrando que variables como el nivel de formación y el manejo de idiomas son determinantes de la productividad del investigador y que para Colombia, el área de conocimiento del investigador no son referentes a su productividad.

University of Southampton Module Evaluation Form

This is the full Module Evaluation Form adopted by the University of Southampton. The latest editable file can be downloaded from the Learning and Teaching Enhancement Unit (LATEU) of the University. Included in this resource is the online version of the form for use in Blackboard, WebCT and other virtual learning environments. If you are using Blackboard, you are advised to use Internet Explorer version 6 or higher. Save the Blackboard zip archive to a local drive. Do not rename the file name. Go to the destination course area in Blackboard, open the "Control Panel" and then start the "Survey Manager" (in the "Assessment" group). Use the "Import" command to upload the zip archive. Once this is completed, rename the evaluation form which can then be added to any content area within the course using the dropdown "Add Survey" command.

Porter’s model and exports in Colombia: analysis of two profitable products

Tanto las industrias legales como ilegales tienen líderez y gerentes. Estas personas al mando deben hacer decisiones estrategicas con el fin de asegurar la rentabilidad de sus negocios. La manera en que ellos toman estas decisiones y las consecuencias de estas mismas son las preguntas que este documento pretende resolver. Haciendo una aplicación general del modelo de Michael Porter, este documento analiza y describe brevemente la configuración de ambos mercados (legal e illegal): es decir las maneras de hacer negocios, las tácticas utilizadas para negociar con los proveedores y compradores, las estrategias para resaltar los beneficios de sus productos frente a los sustitutos, y en general las acciones realizadas para competir, obtener un posicionamiento y porción en el mercado total. El objetivo de este documento no es exaltar las estrategias de los líderes en las industrias ilegales, sino resaltar aquello que los directivos en las industrias legales podrían hacer mejor para mejorar el nombre de los productos colombianos en el exterior.

Vida y muerte empresarial - Estudios empíricos de perdurabilidad, empresas saludables : caso Bodytech

En los últimos años en Colombia se ha visto un crecimiento exponencial de muchos negocios que son nuevos para el Mercado Colombiano y en especial para el consumidor. Esto es el resultado de una sostenibilidad y perdurabilidad de compañías que son factores importantes para un negocio durante tiempos difíciles. Pero hay muchos componentes que son necesarios para conseguir los logros financieros y económicos esperados. Las compañías siempre están en la búsqueda de desarrollar un modelo de crecimiento exitoso para establecer un nombre y un modelo de negocio en el largo plazo. En este caso en particular, existe una compañía Colombiana llamada BODYTECH, que empezó como un negocio pequeño y ahora es una de los centros deportivos número uno de Colombia y uno de los más importantes de Latinoamérica. Los fundadores de BODYTECH lograron crear una idea de negocio completamente nueva para un mercado que nunca había visto algo parecido. Aprovecharon la oportunidad en un sector que nunca había sido explotado de esa manera antes y se convirtieron en los mejores en lo que hacen creando un nombre reconocido a nivel nacional y un excelente lugar de trabajo. Todo lo mencionado anteriormente hacen de BODYTECH una de las compañías más admiradas y consolidadas en Colombia y Latinoamérica.

Análisis de la cooperación militar en el teatro de operaciones del Comando Sur como estrategia de seguridad regional de Estados Unidos en el Caribe frente a la lucha contra en narcotráfico (2001-2009)

Analiza la cooperación militar emprendida por los diferentes países que hacen parte de la región del Caribe.

Screen capture on the Mac

You can capture an image of your entire screen by typing Command-Shift-3. Typing Command-Shift-4 lets you choose a specific part of your screen. Region capture - you can change how the region selection area changes by using the following keys - note that you can release the original keys once the crosshairs appears, as long as you’ve started dragging your mouse, and you keep the mouse button down. • Space Bar: Press and hold the Space Bar, and the size of the current region is then locked and can be dragged around the screen. As long as you hold the Space Bar down, the region’s size is locked and it can be dragged about. • Shift: Press and hold the Shift key, and one side of the region will be locked, based on which way you then move the mouse. For instance, if you press and hold Shift, and then move your mouse down, you’ll only be able to resize the region vertically; the horizontal size will be fixed. Move the mouse left or right, and you can resize the region horizontally while holding the vertical size fixed. • Option: Press and hold Option while dragging your region, and you’ll change the way the region grows as you drag. By default, your region is anchored at the upper left corner; when you press Option, the anchor point is moved to the center of the current region, and it expands in all directions from that point. For more tips check the links!

Recomendaciones para la integración de la industria textil en la conformación del cluster

Este trabajo de grado se realizó con el objetivo de obtener un diagnóstico sobre los factores internos de las empresas del sector textil en Bogotá-Cundinamarca, para determinar cuáles son los factores fundamentales, que afectan o benefician a las compañías, en el momento de la toma de decisión de ser partícipes de la política de asociatividad. Dicha política específicamente hace referencia al programa del Clúster de la moda Bogotá, el cual busca vincular los diferentes actores pertenecientes al mismo sector económico y estratégico, para crear un ambiente cooperativo donde exista el flujo continuo de información, logrando ser competitivos a nivel mundial. De igual manera para entender a fondo el tema a tratar, se desarrollaron investigaciones en fuentes primarias y secundarias, que permitieron identificar la situación que ha tenido el sector textil en la capital, además se estudió el programa Clúster de moda Bogotá, el cual se comparó con una de las regiones líderes en Colombia en programas de cooperación empresarial, como lo es el clúster de moda Medellín y por último se implementó una entrevista a profundidad a microempresarios del sector principalmente, con el fin obtener un diagnóstico más detallado de la realidad actual. Una vez condesada dicha información, se generó las conclusiones y recomendaciones pertinentes para poder validar la proposición planteada.

Thanatos Empresarial : muerte empresarial en el sector minero causas y consecuencias

Este trabajo hace parte del proyecto de investigación de Thanatos Empresarial, el propósito del tema fue seleccionado con el fin de encontrar un factor o patrón común existente entre las empresas del sector minero colombiano, teniendo en cuenta aquellas que hayan sido liquidadas, estén cursando un proceso de liquidación obligatoria o aun estén desarrollando actividades. El trabajo fue dividido en tres partes principales. En la primera expresamos la problemática que cursa el país por la mortalidad prematura de empresas en el país, problemática que en lugar de disminuir sigue aumentando, pese a que desde hace más de cuatro décadas se han venido creando y modernizando leyes que buscan fomentar la creación de empresas sostenibles y de la misma manera ayudar a aquellas que se vean en la necesidad de entrar en un proceso de liquidación. La segunda parte de la investigación esta nutrida de datos recogidos por entidades, principalmente del estado, durante los últimos 15 años, por medio de los cuales se puede ver detalladamente las cifras de empresas que han venido entrando a procesos de liquidación, concordato, reorganización etc. y como pese a las leyes, muy pocas son las que logran sobrevivir a este proceso. Los resultados obtenidos mediante el análisis de estos datos corroboran de manera precisa esta premisa, las leyes existentes no están siendo suficientes para frenar la mortalidad de empresas en lo que respecta al sector minero nacional. Las empresas no toman decisiones por si solas, al mando de ellas están diferentes personas que como capitanes de un barco dirigen el rumbo de la misma, dependiendo de qué decisiones se tomen desde la dirección y la gerencia la empresa lograra recorrer el camino del éxito o del fracaso. Lamentablemente muchos de los emprendedores colombianos deciden dirigir su compañía sin buscar ayuda de algunos estamentos que fueron creados para ayudarlos y evitar la crisis de las empresas, tales como las cámaras de comercio, y por lo mismo debido a su inexperiencia o al abuso de toma de decisiones arriesgadas terminan por echar por la borda la empresa y poniendo en dificultades a todos los que de una u otra forma interactuaban con esta. Esta investigación cobra importancia cuando aquellas personas que desean crear empresa, buscan informarse con anterioridad sobre los problemas pueden cursar cuando entren en el mercado, encontrando en este trabajo una herramienta valiosísima en la gestión de la crisis la cual hace las veces de guía para evitar repetir el patrón que causa la muerte prematura de muchas empresas en el sector minero y en general en la economía Colombiana.

Análisis de los intereses geoestratégicos de China y Estados Unidos en Corea del Sur tras el programa nuclear de Corea del Norte

La península coreana ha sido desde la Guerra Fría y a la actualidad una zona convulsionada por intereses políticos, económicos e ideológicos. Ese panorama obliga un análisis sobre la configuración y los cambios que se han dado entre las potencias actuales, China y Estados Unidos, desde la existencia de un programa nuclear norcoreano que afecta a Corea del Sur y la definición de los intereses de Beijin y Washington.

Java path setting batch file

This is a batch file written to help students on ECS' Programming 1 course (COMP1202) using iSolutions machines which have the JDK, but do not add it to the PATH variable, making compilation from the command line difficult. It attempts to find the JDK directory and add it to the Windows PATH. The code is as follows: @SET JAVA_HOME=C:\Program Files\Java @FOR /F %%G IN ('DIR /B "%JAVA_HOME%\JDK*"') DO @SET JDK_HOME=%JAVA_HOME%\%%G @SET PATH=%JDK_HOME%\bin;%PATH% @javac -version @echo. @echo %JDK_HOME%\bin successfully added to Windows PATH @echo. @echo Now type 'javac'. @echo. @echo. @echo. @CMD

INFO6003 (2013) Cyber Kill Chain -- Reports

These are white papers and reports on Command and Control and Cyber Kill Chain. Consider these readings "almost" required. That is, I'd like you to make a serious effort at reading them.