Geometric Aspects of Visual Object Recognition

This thesis presents there important results in visual object recognition based on shape. (1) A new algorithm (RAST; Recognition by Adaptive Sudivisions of Tranformation space) is presented that has lower average-case complexity than any known recognition algorithm. (2) It is shown, both theoretically and empirically, that representing 3D objects as collections of 2D views (the "View-Based Approximation") is feasible and affects the reliability of 3D recognition systems no more than other commonly made approximations. (3) The problem of recognition in cluttered scenes is considered from a Bayesian perspective; the commonly-used "bounded-error errorsmeasure" is demonstrated to correspond to an independence assumption. It is shown that by modeling the statistical properties of real-scenes better, objects can be recognized more reliably.

Interaction and Intelligent Behavior

We introduce basic behaviors as primitives for control and learning in situated, embodied agents interacting in complex domains. We propose methods for selecting, formally specifying, algorithmically implementing, empirically evaluating, and combining behaviors from a basic set. We also introduce a general methodology for automatically constructing higher--level behaviors by learning to select from this set. Based on a formulation of reinforcement learning using conditions, behaviors, and shaped reinforcement, out approach makes behavior selection learnable in noisy, uncertain environments with stochastic dynamics. All described ideas are validated with groups of up to 20 mobile robots performing safe--wandering, following, aggregation, dispersion, homing, flocking, foraging, and learning to forage.

Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.

Los moldes cognitivo-afectivos : su consistencia y evaluación.

El objetivo general de este trabajo es crear un instrumento suficientemente válido para prospeccionar los moldes cognitivo-afectivos (Hernández, 1988) y determinar la consistencia transituacional de las formas de reaccionar y responder ante diversos reactivos. 210 sujetos de edades entre los 11 y 19 años. Se ha utilizado un diseño experimental. Las variables independientes son los reactivos de la prueba 'Hernyros' que intentan generar e inducir las respuestas de los sujetos. Como variables dependientes tenemos: A) La suscitación de moldes cognitivos y campos preferenciales. B) La consistencia transituacional de los mismos. Lo más importante de la investigación fue el proceso de análisis y organización de la totalidad de las respuestas de los sujetos para evaluar la variable dependiente. La prueba 'Hernyros' dividida en cuatro relatos.. 1) Las personas tienden a responder de manera consistente en situaciones distintas, pero cada situación da una orientación de campo, de contenido distinto. Esta consistencia estará más remarcada cuando la respuesta es más desadaptada, aunque existen reactivos en los que las respuestas más adaptativas también son consistentes, lo que avala la idea de la resistencia de los moldes cognitivo-afectivos. 2) Las respuestas pueden estructurarse en dos componentes: el contenido y su dirección. El primero hace referencia al campo vivencial focalizado (campos preferenciales) y el segundo a la valoración positiva, neutra, negativa, etc., que se le da a la respuesta (moldes cognitivo-afectivos). 3) La dirección de la respuesta es el componente más discriminativo en la consistencia. 4) Hay categorías de contenidos y dirección que deben su consistencia a que se ajusta a una respuesta más normal y probable al planteamiento de la situación. 5) Existen consistencias en categorías de contenido que no son teóricamente tan lógicas desde el punto de vista de la situación planteada, por lo que pueden indicarnos focalizaciones cognitivas inadaptadas. 6) Los moldes, si existen, no son sólo cognitivos sino que tendrán también componentes afectivos o conativos. En definitiva, los moldes se han manifestado como reacciones de valoración cognitiva que son consistentes en situaciones distintas. En ocasiones esta consistencia se presenta en la dirección de la respuesta, y en otras en campos o contenidos especiales focalizados. Surge a partir de estos resultados la necesidad de reajustar el modelo teórico en función de las 'tendencias de respuestas consistentes' que se han observado. El instrumento 'Hernyros' ha servido para recoger y analizar 'contenidos' y 'direcciones básicas' de las respuestas de los sujetos. Estos contenidos y direcciones reflejan la existencia de moldes cognitivo-afectivos.

Condiciones de trabajo y morbilidad percibidas entre mineros de carbón en Guachetá, Colombia

Introducción: En Colombia la investigación sobre condiciones de trabajo y salud en minería carbonífera es escasa y no considera la percepción de la población expuesta y sus comportamientos frente a los riesgos inherentes. Objetivo: Determinar la asociación entre las condiciones de trabajo y morbilidad percibidas entre trabajadores de minas de carbón en Guachetá, Cundinamarca. Materiales y métodos: Se realizó un estudio transversal con 154 trabajadores seleccionados aleatoriamente del total registrado en la alcaldía municipal. Se indagó sobre características sociodemográficas, condiciones de trabajo y salud en las minas. Se estimaron prevalencias de los trastornos respiratorios, osteomusculares y auditivos, y se exploraron las asociaciones entre algunas condiciones de trabajo y los eventos con prevalencia superior a 30% de forma bivariada y múltiple, con regresiones Poisson con varianza robusta. Resultados: Los trabajadores fueron en su mayoría hombres, con edades entre 18 y 77 años de edad. Los problemas de salud más frecuentemente reportados fueron dolor lumbar (46,10%), dolor del miembro superior (40,26%), dolor del miembro inferior (34,42%), trastornos respiratorios (17,53%) y problemas auditivos (13,64%). Existen diferencias importantes en la percepción dependiendo de la antigüedad laboral y las condiciones subterráneas o no del trabajo. Conclusión: Los riesgos más reconocidos por los trabajadores son los relacionados con trastornos osteomusculares, al parecer por ser más evidentes en su cotidianidad. Las acciones en salud ocupacional podrán considerar estos hallazgos en sus planes de prevención de la enfermedad en las minas del carbón colombianas.

Análisis situacional del programa de tuberculosis en las IPS públicas de cuatro municipios de Cundinamarca estrategias de captación de sintomáticos respiratorios y detección de pacientes con tuberculosis

La selección de los temas prioritarios de investigación sobre tuberculosis (TB) en Cundinamarca se desarrolló mediante la revisión bibliográfica y la información de bases de datos del programa de TB en el Departamento, el cual no cumple las metas del 80% de captación de Sintomáticos Respiratorios y del 70% de detección de pacientes con TB. Con estos insumos se trabajó con los municipios de mayor importancia como Girardot, Fusagasugá, Facatativá y Zipaquirá, donde se les consulto de qué manera se maneja la Prevención y Control de TB a través de una encuesta con 41 médicos de consulta externa. En la encuesta participativa se seleccionaron y ordenaron las preguntas según su prioridad en la búsqueda oportuna de pacientes con Tuberculosis. Estos temas, seleccionados mediante esta metodología inclusiva, transparente y participativa, pasaron a ser, pieza fundamental, a la hora de dar un diagnóstico, hallando que 17.08% de los médicos desconoce la sintomatología respiratoria del paciente con TB; el 41.46% piden mayor tiempo de consulta, el 29.26% necesitan capacitación, el 29.28% oportunidad en la atención y toma de muestras de laboratorio; para el 70.73% la mejor forma de captación de pacientes es búsqueda casa-casa realizada por promotores, para el 29.26% es la realizada por otros actores. Los médicos no se identificaron como actores principales. El 32.41% no ven prioritaria la articulación con los programas de VIH y crónicos; y el 21.96% no tienen en cuenta realizar seguimiento a población vulnerable como indígenas y población carcelaria. Estos resultados deben contribuir a mejorar las estrategias de control de la TB y optimizar el uso de los recursos financieros y humanos.

Divulgación on-line de los códigos de buen gobierno en las IES y su determinación para el posicionamiento en el ranking QS

Dado el interés que se presenta con los temas de gobierno corporativo, este trabajo busca describir si la divulgación on-line de los contenidos de los códigos de buen gobierno, es determinante en el posicionamiento que tienen las Instituciones de Educación Superior (IES) en el ranking QS. Partiendo de una muestra de 20 IES, se recolectaron un conjunto de datos dicotómicos para 30 variables independientes y se relacionaron con la variable dependiente denominada posicionamiento en el ranking. A partir de lo anterior, se elaboró un trabajo descriptivo y correlacional con el fin de probar las hipótesis de investigación. Este estudio reveló que la divulgación on-line de los contenidos de los códigos de buen gobierno en las IES, no es determinante para el posicionamiento en el ranking QS.

Cultura en Castilla-La Mancha en el siglo XX.

Resumen tomado de la publicación

La evaluación de la formación desde la mejora de la práctica educativa del profesorado.

El artículo forma parte de un monográfico de la revista dedicado a la formación del profesorado

La formación profesional.

El artículo forma parte de un monográfico sobre la formación profesional en Navarra

Salesianos-Pamplona 75 años al servicio de la juventud navarra.

El artículo forma parte de un monográfico sobre la formación profesional en Navarra

Idea : la revista del Consejo Escolar de Navarra.

El artículo forma parte de un monográfico sobre la formación profesional en Navarra

Colegio Público 'Elvira España' : la renovación de un colegio con historia.

Se describe la historia del Colegio Elvira España de Tudela (Navarra). Durante más de dos siglos, hasta 1975, ha sido prácticamente el único centro docente público de Tudela. Desde 1990, el titular del centro es el Gobierno de Navarra. Anteriormente dependía del Estado a través del Ministerio de Educación y Ciencia (MEC) y durante el XVIII y XIX del Ayuntamiento, como escuelas municipales. Hace siete décadas se le añadió el nombre específico actual 'Elvira España'. Doña Elvira España fue una maestra parvulista del Colegio, muy querida en la ciudad, y que durante 60 años (finales del XIX y principios del XX) enseñó en sus aulas a leer y escribir a cientos de tudelanos.

Currículo : bachillerato.

Incluye: 1. Materias comunes : Modalidad de Artes, Modalidad de Ciencias y Tecnología, Modalidad de Humanidades y Ciencias Sociales; 2. Materias optativas. Resumen tomado de la web del Departamento de Educación

Competencies for providing quality careers services: a look at canadian standards for career development. 'Competencias necesarias para proporcionar servicios de orientación de calidad : directrices canadienses para el desarrollo de la carrera'.

Resumen basado en el de la publicación