Simulación del robot Delta mediante MATLAB

[ES]El presente Trabajo Fin de Grado: SIMULACIÓN DEL ROBOT DELTA MEDIANTE MATLAB trata sobre el robot Delta. El objetivo principal del trabajo es servir de base para futuros proyectos. Incluye información sobre los robots Delta, así como de sus aplicaciones. Este tipo de robots tienen numerosas aplicaciones y beneficios gracias a las numerosas características favorables que se mencionan a lo largo del trabajo, como lo es por ejemplo la gran velocidad a la que se puede mover. En el trabajo se verán las resoluciones de los problemas cinemáticos: directo e inverso. Además, se podrán describir trayectorias tomando como base los anteriores problemas cinemáticos. Finalmente, es especialmente interesante la introducción de los interpoladores en la generación de trayectorias y los beneficios que ello trae consigo.

Barrios con privación y exclusión social. Estructura de oportunidades y aislamiento institucional

El número de la revista en el que está incluido este artículo ha sido publicado como monografía con el título de: Ciudades globales y culturas locales 2

Fabricación y reparación de geometrías complejas mediante aporte por laser.

El láser cladding es una tecnología en alza. Mediante la energía de una radiación láser, se crea un baño fundido de material que, combinado con la inyección de material en polvo a través de una boquilla y controlando el movimiento a través de la programación de una plataforma cinemática, ofrece la posibilidad de fabricar una geometría determinada mediante la adición de material. Se trata, sin embargo, de un proceso complejo en el que intervienen gran cantidad de fenómenos físicos y resulta complicado obtener un buen resultado en trayectorias complejas. En el presente trabajo se ha tratado el proceso de fabricación de una geometría compleja tipo álabe de turbina. Para ello, se ha comenzado por llevar a cabo una revisión bibliográfica, posteriormente, se han llevado a cabo una serie de ensayos experimentales para la determinación de parámetros de proceso, y finalmente, se ha desarrollado una estrategia de aporte original para estructuras tipo álabe que permite garantizar la estabilidad del proceso. En base a los resultados satisfactorios obtenidos, se ha concluido que mediante la aplicación de la nueva estrategia es posible la generación de geometrías complejas con alto grado de estabilidad.

Control de vuelo de un cuadricóptero AR-Drone

[ES]En este TFG se obtendrá un algoritmo de generación de trayectorias para el cuadricóptero AR-Drone capaz de conseguir trazados lo más rápidos posibles teniendo en cuenta la dinámica del modelo y las limitaciones del entorno. Así mismo se propondrá un control primitivo para la detección de obstáculos. Mediante las comunicaciones con el cuadricóptero y el control de los parámetros característicos del medio, se establecerá usando el lenguaje C# los bucles de programación necesarios para discriminar todas las trayectorias desfavorables y obtener una que se adecue a nuestros criterios.

Desarrollo de una herramienta virtual destinada al diseño de una plataforma robótica reconfigurable.

[ES]Este proyecto tiene como objeto aumentar el conocimiento concerniente a mecanismos robóticos reconfigurables, así como ponerlo en práctica. Estos mecanismos pueden lograr rápidas transiciones y son capaces de adaptarse a sí mismos a muchos entornos diferentes, conduciendo a una reducción de costes y requerimientos de espacio. Para ello, se estudia el estado del arte, de manera que se pueda reunir información sobre las principales aplicaciones y oportunidades que este campo ofrece en diferentes áreas. A continuación, se requiere llevar a cabo un análisis cinemático de un robot específico, y junto a métodos de planificación de trayectorias, su implementación en un software gráfico para simular su movimiento. La herramienta de software “Matlab” va a ser la que permitirá llevar a cabo toda la programación y representación a lo largo de todo el proyecto.

Bizikletako aurreko abatzaren mekanizaziorako cam bidezko programazioa

[EU]Lan honek bizikletako aurreko gurpileko abatz baten CAM edo CNC programazioa egitean datza, honen bidez erremintaren ibilbidea deskribatuz piezaren CAD eredutik abiatuz. Hasteko, zenbakizko kontrolak izan duen eboluzioa eta garrantzia azaltzen da. Ondoren, abatzaren funtzionamenduaren deskribapena egin da, bere osagaiak eta izan behar dituen ezaugarriak aztertuz. Gainera, fabrikazio prozesu ezberdinen analisia egin da, bakoitzaren abantaila eta desabantailak azpimarratuz. Azkenik, zenbakizko kontrolaren inguruan bereganatutako ezagutzak aplikatu dira CAM programa batean abatz baten mekanizazioa programatuz. Honez gain, erabilitako CAM programaren erabilera azaltzen da.

Programación de control numérico de un pedal de batería mediante el software Surfcam.

[ES]El objetivo de este trabajo es programar y mecanizar un molde de inyección de aluminio, con el objetivo de obtener un pedal de batería. Para ello, previamente se necesitará diseñar en CAD el molde, para posteriormente exportarlo al programa Surfcam V4.0, donde se definirán las trayectorias de las herramientas teniendo en cuenta su geometría. Una vez definidas en el programa, éste se ejecutará en un centro de mecanizado sobre un tocho de aluminio.

A model of the pelagic ecossystem in the eastern tropical Pacific Ocean

English: Recent calls for a more holistic approach to fisheries management have motivated development of trophic mass-balance models of ecosystems that underlie fisheries production. We developed a model hypothesis of the pelagic ecosystem in the eastern tropical Pacific Ocean (ETP) to gain insight into the relationships among the various species in the system and to explore the ecological implications of alternative methods of harvesting tunas. We represented the biomasses of and fluxes between the principal elements in the ecosystem with Ecopath, and examined the ecosystem's dynamic, time-series behavior with Ecosim. We parameterized the model for 38 species or groups of species, and described the sources, justifications, assumptions, and revisions of our estimates of the various parameters, diet relations, fisheries landings, and fisheries discards in the model. We conducted sensitivity analyses with an intermediate version of the model, for both the Ecopath mass-balance and the dynamic trajectories predicted by Ecosim. The analysis showed that changes in the basic parameters for two components at middle trophic levels, Cephalopods and Auxis spp., exert the greatest influence on the system. When the Cephalopod Q/B and Auxis spp. P/B were altered from their initial values and the model was rebalanced, the trends of the biomass trajectories predicted by Ecosim were not sensitive, but the scaling was sensitive for several components. We described the review process the model was subjected to, which included reviews by the IATTC Purse-seine Bycatch Working Group and by a working group supported by the National Center for Ecological Analysis and Synthesis. We fitted the model to historical time series of catches per unit of effort and mortality rates for yellowfin and bigeye tunas in simulations that incorporated historical fishing effort and a climate driver to represent the effect of El Niño-Southern Oscillation-scale variation on the system. The model was designed to evaluate the possible ecological implications of fishing for tunas in various ways. We recognize that a model cannot possibly represent all the complexity of a pelagic ocean ecosystem, but we believe that the ETP model provides insight into the structure and function of the pelagic ETP. Spanish: Llamamientos recientes hacia un enfoque más holístico al ordenamiento de la pesca han motivado el desarrollo de modelos tróficos de balance de masas de los ecosistemas que sostienen la producción pesquera. Desarrollamos una hipótesis modelo del ecosistema pelágico en el Océano Pacífico oriental tropical (POT) con miras a mejorar los conocimientos de las relaciones entre las distintas especies en el sistema y explorar las implicaciones ecológicas de métodos alternativos de capturar atunes. Con Ecopath representamos las biomasas de los elementos principales en el ecosistema, y los flujos entre los mismos, y con Ecosim examinamos el comportamiento dinámico del ecosistema con el tiempo. Parametrizamos el modelo para 38 especies o grupos de especies (denominados “componentes” del modelo), y describimos las fuentes, justificaciones, supuestos, y revisiones de nuestras estimaciones de los distintos parámetros, relaciones basadas en dieta, capturas retenidas de las pesquerías, y descartes de las mismas en el modelo. Realizamos análisis de sensibilidad con una versión intermedia del modelo, para el balance de masas de Ecopath y las trayectorias dinámicas predichas por Ecosim también. El análisis demostró que cambios en los parámetros básicos para dos componentes en niveles tróficos medianos, Cefalópodos y Auxis spp., ejercieron la mayor influencia sobre el sistema. Cuando se alteraron el Q/B de los Cefalópodos y el P/B de los Auxis spp. de sus valores iniciales y se balanceó el modelo de nuevo, las tendencias de las trayectorias de la biomasa predichas por Ecosim no fueron sensibles, pero la escala fue sensible para varios componentes. Describimos el proceso de revisión al que fue sujeto el modelo, inclusive revisiones por el Grupo de Trabajo sobre Captura Incidental de la CIAT y un grupo de trabajo apoyado por el Centro Nacional para Síntesis y Análisis Ecológicos. Ajustamos el modelo a series de tiempo históricas de capturas por unidad de esfuerzo y tasas de mortalidad de atunes aleta amarilla y patudo en simulaciones que incorporaron esfuerzo de pesca histórico e impulsos climáticos para representar el efecto de variaciones a escala de El Niño-Oscilación del Sur sobre el sistema. El modelo fue diseñado para evaluar las posibles implicaciones ecológicas de la pesca atunera de varias formas. Reconocemos la imposibilidad de que el modelo represente toda la complejidad de un ecosistema oceánico pelágico, pero creemos que el modelo del POT mejora los conocimientos de la estructura y función del POT pelágico.

Análisis del mecanizado de un molde para la fabricación de un logo deportivo.

[ES]Las compañías líderes del mundo textil compiten cada día por ser las número 1 en cuanto a ventas se refiere. Para ello, son necesarias diferentes estrategias de venta. Una de ellas es la adición de diferentes adornos de plástico que hacen que el comprador se fije en sus productos. Por otro lado, las tecnologías de mecanizado están en pleno avance y la fabricación de piezas o moldes es cada vez más eficiente. Por eso en este trabajo se quiere analizar y estudiar la fabricación de un molde de inyección de plástico con el logotipo de una de las marcas más famosas en el mundo, Adidas. Se ha de llevar a cabo un estudio de los posibles materiales a utilizar para el molde, así como, las distintas alternativas de mecanizado que hoy en día se emplean para este tipo de procesos. Además, los avances en los distintos programas CAD/CAM son de especial ayuda para este tipo de trabajos. Estos programas son capaces de trazar las trayectorias más eficientes a la hora de mecanizar distintos tipos de piezas y postprocesar la programación de dichas trayectorias para luego ser introducidas en los centros CNC.

Mulheres guerreiras: aproximação à experiência de vida de mulheres que pertenceram aos grupos armados da guerrilha na Colômbia

O tema das mulheres e sua relação com a guerra e a política começou a ser investigado na Colômbia durante a última década. Com o objetivo de colaborar para a compreensão deste fenômeno mais especificamente, a participação de mulheres em grupos guerrilheiros , nesta dissertação se busca analisar a trajetória de vida de cinco mulheres que ingressaram no Exército de Liberação Nacional entre os anos de 1980 e 1990. As categorias centrais manejadas neste trabalho foram: trajetórias de vida, gênero e conflito armado, concepções desenvolvidas com base nos postulados teóricos de Joan Scott e Pierre Bourdieu. Metodologicamente foram utilizadas ferramentas da história oral na abordagem dos relatos de histórias de vida com o fim de traçar pontes entre o sujeito, as condições sociais e a estrutura. Da mesma forma, realizou-se uma análise do Exército de Liberação Nacional como um campo social a partir do qual se pode abordar as relações entre homens e mulheres em temas como sexualidade, maternidade, relações de casais e referentes identitários. Enquanto se avançou em direção a uma aproximação à história dessas cinco mulheres dentro do grupo guerrilheiro, surgiram novas perguntas relacionadas com a trajetória política de cada uma delas no âmbito da vida civil.

Cinemática y Dinámica de Máquinas

Nivel educativo: Grado. Duración (en horas): Más de 50 horas

O desenvolvimento institucional da Corte Suprema Argentina e do Supremo Tribunal Federal no Brasil : trajetórias comparadas desde o estabelecimento até a democratização

Nesta tese analisamos o desenvolvimento institucional do Alto Tribunal de forma comparativa. Observaremos, tanto na Argentina e no Brasil, a trajetória de ambos os Tribunais Superiores desde a sua criação até o restabelecimento da democracia (1853-1985). Em particular, analisamos as características das mudanças e os tempos em que essas ocorreram. Examinaremos os meios utilizados e os objetivos dessas alterações nos Altos Tribunais. Cada caso tem suas particularidades, mas há semelhanças importantes nos dois casos. Os meios e os objetivos das alterações serão observados concomitantemente com os tempos em que elas tenderam a ocorrer. Assim, observando o passado e a trajetória do Tribunal Superior, aprofundaremos a compreensão da instituição no presente.

A dinâmica política da redistribuição de renda no Chile e no Uruguai nos anos 2000

A capacidade de redistribuição de renda das políticas públicas é fundamental para enfrentar o problema da desigualdade socioeconômica que caracteriza os países da América Latina. Este estudo explica a variação no escopo e nas trajetórias percorridas pelas propostas de reformas tributária e trabalhista durante os governos de centro-esquerda no Chile e no Uruguai, nos anos 2000. Para explicar os diferentes trajetos de reforma, o estudo fornece um quadro analítico que enfatiza a importância do equilíbrio do poder político, condicionado pela estrutura da desigualdade socioeconômica. Quando as elites econômicas têm um poder político e econômico desproporcional e sem contrapeso, os governos de centro-esquerda têm pouca chance de aprovar reformas progressistas que aumentem os impostos sobre as elites econômicas ou expandam os direitos coletivos dos trabalhadores. No entanto, esta assimetria pode ser compensada quando a correlação de forças sociopolíticas inclui atores coletivos organizados que expressam os interesses dos sectores médios e baixos, de modo de contrabalançar o viés favorável às elites. No Chile, onde os recursos de poder estão altamente concentrados, a redistribuição teve um papel marginal na agenda de reformas dos governos da Concertación (2000-2010). As condições de trabalho e os impostos experimentaram apenas alterações marginais. Isto levou ao que neste estudo chama-se de um "sistema distributivo restritivo". No Uruguai, onde a correlação de forças sociopolíticas era mais equilibrada, os governos de centro-esquerda liderados pelo Frente Amplio (2005-2014) promoveram uma agenda de redistribuição ambiciosa, que resultou em um "sistema distributivo amplo". O estudo foi baseado em um extenso trabalho de campo que incluiu a coleta de dados primários em todas as áreas de política pública e em cada país para o período 2000-2013. Fontes de dados primários incluíram entrevistas com informantes qualificados, o levantamento da imprensa e o seguimento do processo parlamentar, juntamente com uma ampla consulta de fontes secundárias. O estudo contribui para a literatura sobre a democracia e a redistribuição na América Latina, visto que especifica as condições em que os governos de esquerda podem estender a capacidade de redistribuição do Estado através da política tributária e da política trabalhista. O trabalho fornece uma compreensão complexa da combinação de variáveis que interagem para gerar diferentes padrões de redistribuição de renda em duas sociedades específicas. Contudo, o marco teórico e metodológico desenvolvido oferece ferramentas de ampla aplicação para o estudo dos processos políticos de redistribuição em sociedades democráticas.

Batuques de candomblé: histórias, trajetórias e reflexões de cinco yalorixás do candomblé da Baixada Fluminense para repensar a educação

O candomblé é um tema muito abordado em pesquisas acadêmicas, porém, os saberes e opiniões, bem como histórias das sacerdotisas, as yalorixás, não são objetos comuns de pesquisa apesar de muitas terem reconhecimento internacional, escreverem seus próprios livros e terem ampla participação em movimentos sociais. Em meio a expansão das religiões com histórico de intolerância e de setores dessas religiões sobre-representados na política e na mídia, concorrendo para a realização de legislação e políticas representativas desses grupos, as vozes das sacerdotisas do candomblé são fundamentais. As histórias de vida, trajetórias e pensamento de cincos yalorixás do candomblé da baixada fluminense sobre a relação entre educação escolar e candomblé são o tema do presente trabalho. Ele pretende contribuir para este debate. A partir de questões como a trajetória escolar, iniciação religiosa, o conhecimento tradicional, expectativas em relação à educação escolar de seus filhos-de-santo, a possibilidade de alguma relação entre ensino em terreiros e ensino escolar, o racismo e a intolerância e o ensino religiosos do Estado do Rio de Janeiro é feita a discussão dessa relação ao mesmo tempo em que se procura desvelar o racismo que estrutura a sociedade brasileira e a educação escolar. Racismo combatido nas lutas históricas e cotidianas do povo-de-santo. A pesquisa foi feita em quatro terreiros a partir de entrevistas semi-estruturadas.Como referencias teóricos usamos pesquisas do grupo Modernidade/Colonialidade, que através de conceitos como a interculturalidade e pedagogia decolonial contribuem para o debate do encontro desses dois mundos-terreiros e escolas.

Análisis de una experiencia de enseñanza de la noción de límite funcional con herramientas del enfoque ontosemiótico

Se aplican algunas nociones teóricas del enfoque ontosemiótico del conocimiento y la instrucción matemática (Godino, Contreras, Font, 2006) al análisis de una experiencia de enseñanza del concepto de límite funcional con estudiantes de bachillerato. Los procesos de enseñanza – aprendizaje se modelizan en este marco teórico como un proceso estocástico multidimensional compuesto de seis subprocesos (epistémico, docente, discente, mediacional, cognitivo y emocional) con sus respectivas trayectorias y estados potenciales. En este trabajo centramos la atención en la dimensión epistémica mostrando algunos conflictos semióticos y limitaciones en el significado institucional implementado.