Avaliação da extrusão bacteriana apical após instrumentação mecanizada com sistemas reciprocantes de instrumento único comparados a um sistema rotatório multi-instrumento

O objetivo deste estudo foi avaliar ex vivo a extrusão bacteriana apical após instrumentação mecanizada com sistemas reciprocantes de instrumento único e movimento reciprocante (WaveOne and Reciproc) comparados a um sistema multi-instrumentos (BioRaCe). Quarenta e cinco incisivos inferiores humanos unirradiculares, ovais e de anatomia semelhante foram utilizados. Os dentes foram acessados e seus canais radiculares foram contaminados com uma suspensão de Enterococcus faecalis e incubados por 30 dias possibilitando crescimento bacteriano em biofilme. Os dentes contaminados foram divididos em três grupos com 15 espécimes cada (RE - Reciproc, WO -WaveOne e BR - BioRaCe). Foram utilizados oito dentes para grupos controle de crescimento bacteriano positivo e negativo. As bactérias extruídas apicalmente durante a instrumentação foram coletadas em frascos de vidro contendo 0,9% de NaCl. As amostras microbiológicas foram retiradas dos frascos e incubadas em meio BHI ágar, durante 24 horas. O crescimento bacteriano foi contado e os resultados foram expressos em unidades formadoras de colônia (UFC). Os dados foram analisados pelos testes estatísticos de Wilcoxon e Kruskal-Wallis. Não houve diferença estatisticamente significante no número de UFC entre os dois sistemas reciprocantes (p>0,05). Em contrapartida, o sistema de instrumentos rotatórios mostrou uma quantidade de UFC significativamente maior do que os dois outros grupos (p <0,05). A partir da análise dos resultados e dentro das limitações deste estudo foi possível concluir que todos os sistemas de instrumentação testados extruem bactérias apicalmente. No entanto, ambos os sistemas de instrumento único e movimento reciprocante extruem menos bactérias apicalmente do que o sistema rotatório multi-instrumentos de referência.

Sistemas inteligentes adaptativos aplicados a um robô auto-equilibrante de duas rodas.

Com o avanço no desenvolvimento e utilização de veículos e robôs autoequilibrantes, faz-se necessário a investigação de controladores capazes de atender os diversos desafios relacionados à utilização desses sistemas. Neste trabalho foi estudado o controle de equilíbrio e posição de um robô auto-equilibrante de duas rodas. O interesse particular nesta aplicação vem da sua estrutura e da riqueza de sua dinâmica física. Por ser um problema complexo e não trivial há grande interesse em avaliar os controladores inteligentes. A primeira parte da dissertação aborda o desenvolvimento de um controle clássico do tipo PID, para em seguida ser comparado com a implementação de dois tipos de controladores inteligentes: On-line Neuro Fuzzy Control (ONFC) e Proportional-Integral-Derivative Neural-Network (PIDNN). Também é apresentada a implementação dos controladores em uma plataforma de hardware, utilizando o kit LEGO Mindstorm, e numa plataforma de simulação utilizando o MATLAB-Simulink. Em seguida, dois estudos de casos são desenvolvidos visando comparar o desempenho dos controladores. O primeiro caso avalia o controle de equilíbrio e posição do robô auto-equilibrante de duas rodas sobre um terreno plano tendo como interesse observar o desempenho intrínseco do sistema sob ausência de fatores externos. O segundo caso estuda o controle de equilíbrio e posição do robô em terrenos irregulares visando investigar a resposta do sistema sob influência de condições adversas em seu ambiente. Finalmente, o desempenho de cada um dos controladores desenvolvidos é discutido, verificando-se resultados competitivos no controle do robô auto-equilibrante de duas rodas.

Diseño y fabricación de una tarjeta PCB (Shield) para el control de un robot autobalanceado basado en Arduino

Un robot autobalanceado es un dispositivo que, aun teniendo su centro de masas por encima del eje de giro, consigue mantener el equilibrio. Se basa o aproxima al problema del péndulo invertido. Este proyecto comprende el desarrollo e implementación de un robot autobalanceado basado en la plataforma Arduino. Se utilizará una placa Arduino y se diseñará y fabricará con un shield o tarjeta (PCB), donde se incluirán los elementos hardware que se consideren necesarios. Abarca el estudio y montaje del chasis y los sistemas de sensado, control digital, alimentación y motores

Asistencia técnica taller sistemas, broches y acabados.

[29] hojas : ilustraciones, fotografías.

El capital social como factor de producción en los sistemas de agronegocios en Argentina : un análisis comparado de los sistemas aviar, vitivinícola y vacuno

El sector agroalimentario se ha convertido en el de mayor importancia durante los 90 para la economía argentina junto a los sectores del petróleo y acero. Sin embargo, el gran empuje proveniente del 'campo' no se traslada al resto de redes de abatecimiento de alimentos. El desarrollo veloz de las interrelaciones comerciales que conducen al establecimiento de distintas formas de relaciones para el abastecimiento de alimentos es un fenómeno clave en las economías agroalimentarias modernas. Los principales actores de las cadenas agroindustriales deben diseñar las mejores opciones respecto del diseño de sus relaciones comerciales. El objetivo principal del siguiente trabajo es identificar al capital social como un factor de producción para el desarrolo de los sistemas de agronegocios argentinos. Los objetivos específicos serán identificar el nivel de capital social del sistema de ganados y carnes vacuna, del sistema avícola y del sistema vitivinícola de la Argentina. El trabajo determina que el desarrollo global de los agronegocios en Argentina depende del grado de enforcement de la ley y los contratos y del nivel de acción colectiva. Dentro de las variables estudiadas 'confianza', 'acción colectiva' y 'cooperación y ética' presenta altos niveles en las tres variables, el sistema vitivinícola medios y el sistema de ganados y carnes vacuno los presenta bajos. El sistema de negocios avícola es la que marca un mayor desarrollo de capital social a lo largo de la muestra. El nivel de confianza expresado por sus miembros demuestra su capacidad para resolver los dilemas que presenta la acción colectiva en el negocio real, contrariamente al sistema vacuno, mientras que el sistema vitivinícola se coloca en una posición media. El sistema avícola presenta mayor cantidad de contratos formales y como vimos un mayor respeto por su cumplimiento más allá de la incompltitud de los mismos. La falta de contratos formales y la falta de control por parte del Estado, en mayor medida en el subsector vacuno por sobre el vitivinícola, favorece el doble estándar impositivo, comercial y sanitario (no en el caso del vino). En tal sentido, el no respeto por el conjunto de reglas de conducta formales (leyes, tradiciones, costumbres, sistema de valores, religiones, tendencias sociológicas, etc.), es decir las instituciones, que facilitan la coordinación o rigen las relaciones entre individuos o grupos, le agrega mayor incertidumbre a la interacción humana

Consecuencias del cambio en el uso del suelo sobre la dinámica del agua en dos sistemas semiáridos

En los sistemas áridos, la disponibilidad de agua es el principal control de los procesos ecosistémicos. La vegetación ejerce un rol importante sobre los flujos de entrada y salida de agua del sistema, que se verían afectados por cambios en el uso del suelo. En esta tesis se exploraron dos cambios de uso del suelo en distinto sentido, la forestación de pastizales en el noroeste de la estepa patagónica y la delimitación de un área protegida del sureste de la península ibérica. Para el análisis de los flujos hídricos, se combinaron dos aproximaciones, la percepción remota y un modelo de simulación. En Patagonia, las forestaciones evapotranspiraron un 20 por ciento más que la estepa y un 28 por ciento menos que las praderas húmedas (mallines), siendo la transpiración el flujo más afectado. La ausencia de drenaje profundo (aporte indispensable en el balance hídrico de los mallines aledaños) en escenarios forestados, sugeriría que las consecuencias de este tipo de cambio de uso del suelo sobre el rendimiento hídrico de la región se verificarían a escala de paisaje. En el sureste de España la tendencia de la radiación absorbida por la vegetación dentro del parque fue mayor que fuera del mismo. Esto sugeriría que están ocurriendo cambios de distinta magnitud en las situaciones con distinto grado de protección y que la detección de esos cambios requiere de décadas. Cabe destacar entonces, la importancia de evaluar en el corto y largo plazo, no solo la magnitud sino también el sentido de cambio de funcionamiento de los ecosistemas asociados a distintos cambios de uso del territorio, en particular aquellos asociados a la dinámica del agua y el flujo de energía.

Sistemas de gestión de la calidad aplicados a producciones agrícolas - ganaderas extensivas

Durante los últimos años las demandas comerciales y sociales sobre aspectos ambientales, higiene y seguridad laboral, inocuidad de alimentos, trazabilidad, buenas prácticas agrícolas, gestión de calidad de procesos y responsabilidad social empresaria, han empezado a tomar una importancia cada vez mayor a ser tenidos en cuenta para las empresas agropecuarias extensivas. Situación que años atrás solo se veía contemplado a nivel industrial, producciones intensivas y/o forestales. Esto ha llevado a instituciones, profesionales y productores a capacitarse y entender nuevos procesos en pos de satisfacer esa demanda. Por su parte, la asociación argentina de productores en siembra directa (Aapresid) ha desarrollado un sistema de gestión de calidad aplicable a las explotaciones agropecuarias extensivas, denominado Agricultura Certificada®. (AC), los objetivos que persigue AC son: Brindar herramientas para una gestión agronómica profesional; a través del registro ordenado de información y el análisis de indicadores de calidad edáfica y de eficiencia. Mostrar al resto de la sociedad como son los procesos de producción de alimentos y su impacto sobre el ambiente; permitiendo capturar el valor de la externalidad positiva que la AC ejerce sobre el mismo. Este sistema de gestión se implementará en un establecimiento agrícola-ganadero en el partido de Tres Arroyos, en el sudeste bonaerense

Control de avena negra (Avena fatua L.) con aplicación de trifluralina en cultivos de cebada cervecera (Hordeum vulgare L.)

p.149-156

El capital social como factor de producción en los sistemas de agronegocios en Argentina : un análisis comparado de los sistemas aviar, vitivinícola y vacuno

El sector agroalimentario se ha convertido en el de mayor importancia durante los 90 para la economía argentina junto a los sectores del petróleo y acero. Sin embargo, el gran empuje proveniente del 'campo' no se traslada al resto de redes de abatecimiento de alimentos. El desarrollo veloz de las interrelaciones comerciales que conducen al establecimiento de distintas formas de relaciones para el abastecimiento de alimentos es un fenómeno clave en las economías agroalimentarias modernas. Los principales actores de las cadenas agroindustriales deben diseñar las mejores opciones respecto del diseño de sus relaciones comerciales. El objetivo principal del siguiente trabajo es identificar al capital social como un factor de producción para el desarrolo de los sistemas de agronegocios argentinos. Los objetivos específicos serán identificar el nivel de capital social del sistema de ganados y carnes vacuna, del sistema avícola y del sistema vitivinícola de la Argentina. El trabajo determina que el desarrollo global de los agronegocios en Argentina depende del grado de enforcement de la ley y los contratos y del nivel de acción colectiva. Dentro de las variables estudiadas 'confianza', 'acción colectiva' y 'cooperación y ética' presenta altos niveles en las tres variables, el sistema vitivinícola medios y el sistema de ganados y carnes vacuno los presenta bajos. El sistema de negocios avícola es la que marca un mayor desarrollo de capital social a lo largo de la muestra. El nivel de confianza expresado por sus miembros demuestra su capacidad para resolver los dilemas que presenta la acción colectiva en el negocio real, contrariamente al sistema vacuno, mientras que el sistema vitivinícola se coloca en una posición media. El sistema avícola presenta mayor cantidad de contratos formales y como vimos un mayor respeto por su cumplimiento más allá de la incompltitud de los mismos. La falta de contratos formales y la falta de control por parte del Estado, en mayor medida en el subsector vacuno por sobre el vitivinícola, favorece el doble estándar impositivo, comercial y sanitario (no en el caso del vino). En tal sentido, el no respeto por el conjunto de reglas de conducta formales (leyes, tradiciones, costumbres, sistema de valores, religiones, tendencias sociológicas, etc.), es decir las instituciones, que facilitan la coordinación o rigen las relaciones entre individuos o grupos, le agrega mayor incertidumbre a la interacción humana

Efecto comparado del verdeo de avena y de otros sistemas agrícolas sobre la población de rizomas de Sorghum Halepense (L.) Pers.

p.87-92

Consecuencias del cambio en el uso del suelo sobre la dinámica del agua en dos sistemas semiáridos

En los sistemas áridos, la disponibilidad de agua es el principal control de los procesos ecosistémicos. La vegetación ejerce un rol importante sobre los flujos de entrada y salida de agua del sistema, que se verían afectados por cambios en el uso del suelo. En esta tesis se exploraron dos cambios de uso del suelo en distinto sentido, la forestación de pastizales en el noroeste de la estepa patagónica y la delimitación de un área protegida del sureste de la península ibérica. Para el análisis de los flujos hídricos, se combinaron dos aproximaciones, la percepción remota y un modelo de simulación. En Patagonia, las forestaciones evapotranspiraron un 20 por ciento más que la estepa y un 28 por ciento menos que las praderas húmedas (mallines), siendo la transpiración el flujo más afectado. La ausencia de drenaje profundo (aporte indispensable en el balance hídrico de los mallines aledaños)en escenarios forestados, sugeriría que las consecuencias de este tipo de cambio de uso del suelo sobre el rendimiento hídrico de la región se verificarían a escala de paisaje. En el sureste de España la tendencia de la radiación absorbida por la vegetación dentro del parque fue mayor que fuera del mismo. Esto sugeriría que están ocurriendo cambios de distinta magnitud en las situaciones con distinto grado de protección y que la detección de esos cambios requiere de décadas. Cabe destacar entonces, la importancia de evaluar en el corto y largo plazo, no solo la magnitud sino también el sentido de cambio de funcionamiento de los ecosistemas asociados a distintos cambios de uso del territorio, en particular aquellos asociados a la dinámica del agua y el flujo de energía.

Incorporación tecnológica en explotaciones ganaderas de tipo familiar de la cuenca del Salado : control de paja colorada (Paspalum quadrifarium) y rejuvenecimiento de rye-grass en pastizales naturales

p.107-120

Control of uncertain compartmental systems

Os sistemas compartimentais são frequentemente usados na modelação de diversos processos em várias áreas, tais como a biomedicina, ecologia, farmacocinética, entre outras. Na maioria das aplicações práticas, nomeadamente, aquelas que dizem respeito à administração de drogas a pacientes sujeitos a cirurgia, por exemplo, a presença de incertezas nos parâmetros do sistema ou no estado do sistema é muito comum. Ao longo dos últimos anos, a análise de sistemas compartimentais tem sido bastante desenvolvida na literatura. No entanto, a análise da sensibilidade da estabilidade destes sistemas na presença de incertezas tem recebido muito menos atenção. Nesta tese, consideramos uma lei de controlo por realimentação do estado com restrições de positividade e analisamos a sua robustez quando aplicada a sistemas compartimentais lineares e invariantes no tempo com incertezas nos parâmetros. Além disso, para sistemas lineares e invariantes no tempo com estado inicial desconhecido, combinamos esta lei de controlo com um observador do estado e a robustez da lei de controlo resultante também é analisada. O controlo do bloqueio neuromuscular por meio da infusão contínua de um relaxante muscular pode ser modelado como um sistema compartimental de três compartimentos e tem sido objecto de estudo por diversos grupos de investigação. Nesta tese, os nossos resultados são aplicados a este problema de controlo e são fornecidas estratégias para melhorar os resultados obtidos.

Regularization and Bang-bang conjugate times in optimal control

Consideramos o problema de controlo óptimo de tempo mínimo para sistemas de controlo mono-entrada e controlo afim num espaço de dimensão finita com condições inicial e final fixas, onde o controlo escalar toma valores num intervalo fechado. Quando aplicamos o método de tiro a este problema, vários obstáculos podem surgir uma vez que a função de tiro não é diferenciável quando o controlo é bang-bang. No caso bang-bang os tempos conjugados são teoricamente bem definidos para este tipo de sistemas de controlo, contudo os algoritmos computacionais directos disponíveis são de difícil aplicação. Por outro lado, no caso suave o conceito teórico e prático de tempos conjugados é bem conhecido, e ferramentas computacionais eficazes estão disponíveis. Propomos um procedimento de regularização para o qual as soluções do problema de tempo mínimo correspondente dependem de um parâmetro real positivo suficientemente pequeno e são definidas por funções suaves em relação à variável tempo, facilitando a aplicação do método de tiro simples. Provamos, sob hipóteses convenientes, a convergência forte das soluções do problema regularizado para a solução do problema inicial, quando o parâmetro real tende para zero. A determinação de tempos conjugados das trajectórias localmente óptimas do problema regularizado enquadra-se na teoria suave conhecida. Provamos, sob hipóteses adequadas, a convergência do primeiro tempo conjugado do problema regularizado para o primeiro tempo conjugado do problema inicial bang-bang, quando o parâmetro real tende para zero. Consequentemente, obtemos um algoritmo eficiente para a computação de tempos conjugados no caso bang-bang.

DACA: architecture to implement dynamic access control mechanisms on business tier components

Access control is a software engineering challenge in database applications. Currently, there is no satisfactory solution to dynamically implement evolving fine-grained access control mechanisms (FGACM) on business tiers of relational database applications. To tackle this access control gap, we propose an architecture, herein referred to as Dynamic Access Control Architecture (DACA). DACA allows FGACM to be dynamically built and updated at runtime in accordance with the established fine-grained access control policies (FGACP). DACA explores and makes use of Call Level Interfaces (CLI) features to implement FGACM on business tiers. Among the features, we emphasize their performance and their multiple access modes to data residing on relational databases. The different access modes of CLI are wrapped by typed objects driven by FGACM, which are built and updated at runtime. Programmers prescind of traditional access modes of CLI and start using the ones dynamically implemented and updated. DACA comprises three main components: Policy Server (repository of metadata for FGACM), Dynamic Access Control Component (DACC) (business tier component responsible for implementing FGACM) and Policy Manager (broker between DACC and Policy Server). Unlike current approaches, DACA is not dependent on any particular access control model or on any access control policy, this way promoting its applicability to a wide range of different situations. In order to validate DACA, a solution based on Java, Java Database Connectivity (JDBC) and SQL Server was devised and implemented. Two evaluations were carried out. The first one evaluates DACA capability to implement and update FGACM dynamically, at runtime, and, the second one assesses DACA performance against a standard use of JDBC without any FGACM. The collected results show that DACA is an effective approach for implementing evolving FGACM on business tiers based on Call Level Interfaces, in this case JDBC.