Definition of multibody system

This chapter presents a general view of multibody system concept and definition by describing the main features associated with spatial systems. The mechanical components, which can be modeled as rigid or flexible, are constrained by kinematic pair of different types. Additionally, the bodies can be actuated upon by force elements and external forces due to interaction with environment. This chapter also presents some examples of application of multibody systems that can include automotive vehicles, mechanisms, robots and biomechanical systems.

Manipulador Robótico

El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos por computadora (CAD), y los sistemas de fabricación asistidos por computadora (CAM), son la última tendencia en automatización de los procesos de fabricación. Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robótica ha sido lento en comparación con los primeros años de la década de los 80´s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la robótica está en su infancia. Ya sea que éstas predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la industria robótica, en una forma o en otra, permanecerá. En la actualidad el uso de los robots industriales está concentrado en operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precisión. En los 80´s las tareas relativamente simples como las máquinas de inspección, transferencia de materiales, pintado automotriz, y soldadura son económicamente viables para ser robotizadas. Los análisis de mercado en cuanto a fabricación predicen que en ésta década y en las posteriores los robots industriales incrementarán su campo de aplicación, ésto debido a los avances tecnológicos en sensórica, los cuales permitirán tareas mas sofisticadas. El futuro es muy incierto y seguramente los ROBOTS tendrán mucho que ver en nuestra vida diaria en los próximos años y tenemos que lograr que la Argentina no solo este presente, en desarrollos que ameriten una publicación Internacional, si no también que puedan ser, en conjunción con la Universidad, la industria y aportes de capitales privados, diseñados, construidos, aplicados y comercializados según las necesidades de nuestro medio, desde el reemplazo de miembros humanos a personas con discapacidades, el alivio al hombre en tareas inhumanas y también en aplicaciones industriales aun no explotadas. Actualmente la investigación en el área de robótica en la Argentina, esta enfocada a problemas de electrónica y control. La mecánica no forma parte de dicho ambiente científico como puede verse en las 4 últimas Jornadas Argentinas de Robótica. En todos los casos se trabaja en la investigación de algoritmos o métodos de control montados en pequeños robots comerciales. El proyecto ROBOT-01 propone la construcción de un manipulador de 7 grados de libertad, aplicando las mas modernas técnicas de Simulación, diseño, CAD-3D, materiales compuestos, construcción de micro-mecánica, electrónica y software. El brazo manipulador estará diseñado para ser continuado o asociado con una mano robótica y con una base móvil autónoma, las que serán encaradas en proyectos futuros, o con interacción con otros grupos de investigación similares de otras Universidades

Adaptive Regelung von Robotersystemen in Kontaktaufgaben

Contact Tasks of Robotic Systems, Mobile Legged Robots, Industrial Manipulators, Service Operations, Robot's Locomotion, Adaptive Control, Impedance/Force Control

Sistemas locales de trabajo y distritos industriales marshallianos en España

El objetivo de la presente investigación es la identificación en España de Sistemas Locales de Trabajo (SLT) y potenciales Distritos Industriales (DI) a partir de la utilización de la metodología italiana del ISTAT. A pesar de que la estructura urbana y el sistema industrial español e italiano muestran rasgos muy similares, esta metodología no había sido aplicada en España debido a la falta de un censo industrial y de datos de movilidad laboral entre municipios. La aplicación es ahora posible al disponer de datos de movilidad laboral intermunicipal en el Censo de 2001 y utilizarse datos del DIRCE (Directorio Central de Empresas) para aproximar la dimensión de los establecimientos por sector y Sistema Local de Trabajo. La identificación para España de los distritos industriales permite el impulso de una nueva línea de política industrial que reconoce en las pymes y el territorio dos de los pilares fundamentales para el crecimiento de la productividad, y cuya aplicación se ve reforzada por la extensa experiencia italiana en la gestión de distritos industriales.

Avaluació de l'aprofitament energètic de la biomassa forestal del Parc de Collserola

En aquest treball se sintetitzen els resultats més destacats del projecte de final de carrera de la llicenciatura de Ciències Ambientals sobre l’aprofitament de la biomassa forestal al Parc de Collserola (PCo), realitzat a la Universitat Autònoma de Barcelona (UAB). L’objectiu principal és determinar la disponibilitat de biomassa forestal susceptible a ser extreta del PCo a fi d’aprofitar-la per a l’obtenció d’energia. Els principals factors analitzats són: la producció anual per cada espècie, les limitacions que marquen l’explotació i la tecnologia aplicable per a l’aprofitament en tres possibles escenaris. La proposta d’explotació sostenible dels boscos del PCo s’efectua sobre les espècies de Pinus halepensis, Quercus ilex i Quercus cerrioides, que presenten una producció major de biomassa susceptible a ser aprofitada, 5.500, 4.000 i 300 t psa1/any, respectivament. Per tant, la biomassa extraïble de forma sostenible al PCo s’estima en aproximadament 9.700 tones/any. L’estudi de l’aprofitament forestal està marcat per limitacions d’extracció, tals com les limitacions silvícoles (zones amb una cobertura arbòria igual o superior al 70% i un pendent igual o inferior al 60%) i d’accessibilitat (franges de 25 metres a banda i banda de les vies forestals). Amb la quantitat de biomassa extraïble es poden establir diferents escenaris d’aplicació energètica, mitjançant la seva combustió en calderes amb diverses potències de funcionament. Des del nivell domèstic (calderes domèstiques) fins al d’una gran planta (cogeneració), passant per l’aplicació en un barri residencial (District Heating). D’aquesta manera s’obté energia tèrmica, per calefacció, o elèctrica, aplicable a residències individuals, a barris residencials o a polígons industrials. S’ha escollit l’escenari de District Heating com el més viable, ja que és el que més avantatges presenta dintre del context del parc i un ventall de possibilitats d’aplicació més elevat. Per determinar-ne la viabilitat, s’han integrat diversos aspectes: tecnològics (eficiència, producció energètica, tipus de combustible i requeriment de biomassa), ambientals (impactes generats), socials (percepció dels usuaris) i econòmics (llocs de treball generats i viabilitat econòmica).

El Nuevo mapa de los distritos industriales de España y su comparación con Italia y el Reino Unido

En 2004 se elabora el primer mapa de Distritos Industriales Marshallianos de España (Boix y Galletto 2004 y 2006), basado en la metodología Sforzi-ISTAT (1996 y 1997). Por primera vez, este mapa permite la comparación cuantitativa de los distritos industriales de España con los de Italia y el Reino Unido. A finales del año 2005, el ISTAT revisa la metodología de identificación de distritos industriales en Italia, introduciendo mejoras importantes en el procedimiento. El objetivo del presente trabajo es la elaboración de un nuevo mapa de distritos industriales en España utilizando la nueva metodología Sforzi-ISTAT (2006) para el año 2001. El nuevo mapa utiliza como unidad territorial de referencia los sistemas locales de trabajo identificados en Boix y Galletto (2004 y 2006), datos del Censo de Población de 2001, y una combinación de microdatos de empresas con el DIRCE. Los resultados se comparan con los de la aplicación anterior para España y con el nuevo mapa de distritos industriales de Italia y el

Infraestructures de Transport i Localització Industrial. Evidència Empírica per a Catalunya

El propòsit d'aquest treball és analitzar fins a quin punt la millora en l'accessibilitat dels municipis a la xarxa viària d'alta capacitat ha tingut efectes positius en la creació d'establiments industrials. En concret, estudiem les decisions de localització d'establiments industrials a escala local per a 19 sectors manufacturers amb una desagregació de 2 dígits. Aquest treball incorpora variables de gran rellevància (com ara una mesura d'accessibilitat mesurada en temps de desplaçament i els efectes de les inversions viàries) i utilitza tècniques d'anàlisi espacial. Pel que fa a les entrades d'establiments industrials, les dades han estat obtingudes del Registre d'Establiments Industrials de Catalunya (REIC). Els resultats mostren una incidència positiva de les millores en la xarxa viària sobre les decisions de localització de les empreses.

Degradació en planta pilot de colorants reactius mitjançant el procés de foto-Fenton assistit amb llum solar: aplicació del procés com a pre-tractament d'un procés biològic

Estudi elaborat a partir d’una estada a la Plataforma Solar de Almería entre desembre del 2006 i gener del 2007. S’ha dut a terme la degradació en planta pilot dels colorants reactius Procion Red H-E7B i Cibacron Red FN-R mitjançant el procés de foto-Fenton aplicat com a tractament únic i com a pretractament d’un procés biològic. El procés de foto-Fenton, assistit amb llum solar, es va realitzar en un fotoreactor solar tipus Col•lector Parabòlic Compost (CPC) i el tractament biològic en un Reactor de Biomassa Immobilitzada (RBI). Com a punt de partida, i amb l’objectiu d’estudiar la reproductibilitat del sistema, es van prendre resultats obtinguts d’experiments realitzats prèviament a escala de laboratori i amb llum artificial. El paràmetre Carboni Orgànic Total (COT) es va emprar com a indicador de l’eliminació dels colorants i dels seus intermedis. En aplicar únicament el procés de foto-Fenton com a tractament, concentracions de 10 mg•l-1 de Fe (II) i 250 mg•l-1 de H2O2 per degradar 250 mg•l-1 Procion Red H-E7B, i de 20 mg•l-1 de Fe (II) i 500 mg•l-1 de H2O2 per degradar 250 mg•l-1 Cibacron Red FN-R, van reproduir els resultants obtinguts al laboratori, amb uns nivells d’eliminació de COT del 82 i 86%, respectivament. A més, l’ús beneficiós de la llum solar en el procés de foto-Fenton, juntament amb la configuració del CPC, van incrementar la velocitat de degradació respecte als resultats previs, permetent la reducció de la concentració de Fe (II) de 10 a 2 mg•l-1 (Procion Red H-E7B) i de 20 a 5 mg•l-1 (Cibacron Red FN-R) sense pèrdues d’efectivitat. D’altre banda, el sistema combinat foto-Fenton/tractament biològic en planta pilot, unes concentracions d’oxidant de 225 mg•l-1 H2O2 per Cibacron Red FN-R i 65 mg•l-1 H2O2 per Procion Red H-E7B van ser suficients per generar solucions intermèdies biodegradables i alimentar així el RBI, millorant inclús els resultats obtinguts prèviament al laboratori.

A propósito de Hipermembrana de Marcel•lí Antúnez Roca

Treball dividit en quatre parts: 1.- Recorregut epistemológic dels performances de Marcel•lí Antúnez fins a Hipermembrana. 2.- Breu exploració dels diversos camps des dels quals s'aborda l'estudi de l'obra de l'artista dividits en dos vessants: a)- Món viu: explora el biològic, la carn i el cos. b)- Món inert: explora la tecnologia, el posthumà, els robots, cyborgs i androides, el cyberpunk i el postcyberpunk. 3.- Breu exposició de l'actual sistema de treball de Marcel•lí Antúnez, la sistematúrgia. 4.- A partir de la problemàtica perceptiva que comporta el treball de l'artista s'esbossen unes primeres conclusions.

El Real Conservatorio de Artes (1824-1850): Orígenes y gestación de la ingeniería industrial moderna

El "Conservatorio de Artes" tuvo un origen Ilustrado, emulando a su homónimo parisino, pero nació durante el absolutismo (1824), tras un frustrado intento afrancesado (1810). Absorbió al "Gabinete de Máquinas" y tuvo como primer director a López de Peñalver. Supuso un puente entre la Ilustración y la Ingeniería Industrial decimonónica, sobre todo, a partir de la institucionalización del envío de pensionados a la "École Centrale des Arts et Manufactures" parisina, con cuyo retorno consigue transformarse en "Real Instituto Industrial" (1850). Aparte destaca su proyección social, tanto en su papel de oficina de patentes como en la promoción de exposiciones industriales.

Control remoto (web) de un robot Aibo

El robot Aibo disposa de la llibreria Aibo Remote Framework per controlar-lo remotament mitjançant un PC i una xarxa inalàmbrica, també per accedir a informació d'estat del robot, o per veure les imatges que l'Aibo capta. Combinant Remote Framework i php s'ha creat una aplicació web que permet controlar Aibos diferents remotament per Internet, així com tenir accés a les imatges subjectives de cadascun dels Aibos. A més, la tecnologia existent d'streaming permet que l'aplicació web tingui un vídeo incrustat que possibilita veure en directe els Aibos mitjançant una càmera web enfocada cap a ells.

Programación de un robot autónomo: diseño, construcción, programación e integración de un robot autónomo en el entorno Pyro

En aquest projecte, s'ha dissenyat, construït i programat un robot autònom, dotat de sistema de locomoció i sensors que li permeten navegar sense impactar en un entorn controlat. Per assolir aquests objectius s'ha dissenyat i programat una unitat de control que gestiona el hardware de baix volum de dades amb diferents modes d'operació, abstraient-lo en una única interfície. Posteriorment s'ha integrat aquest sistema en l'entorn de robòtica Pyro. Aquest entorn permet usar i adaptar, segons es necessiti, eines d'intel·ligència artificial ja desenvolupades.

Industrial districts, innovation and I-district

The I-district effect hypothesis establishes the existence of highly intense innovation in Marshallian industrial districts due to the presence of external localization economies. However, industrial districts are characterized by specific manufacturing specializations in such a way that this effect could be due to these dominant specializations. The objective of this research is to test whether the effect is explained by the conditions of the territory or by the industrial specialization and to provide additional evidence of the existence and causes of the highly intense innovation in industrial districts (I-district effect). The estimates for Spain of a fixed effects model interacting territory and industry suggest that the high innovative performance of industrial districts is maintained across sectors whereas the industrial specialization behaves differently depending on the type of local production system in which it is placed. The I-district effect is related to the conditions of the territory more than to the industrial specialization. The territory is a key variable in explaining the processes of innovation and should be considered a basic dimension in the design of innovation and industrial policies.

Implementation of robotic laparoscopic cholecystectomy in a university hospital.

BACKGROUND: Robot surgery is a further step towards new potential developments in minimally invasive surgery. Surgeons must keep abreast of these new technologies and learn their limits and possibilities. Robot-assisted laparoscopic cholecystectomy has not yet been performed in our institution. The purpose of this report is to present the pathway of implementation of robotic laparoscopic cholecystectomy in a university hospital. METHODS: The Zeus(R) robot system was used. Experimental training was performed on animals. The results of our experimental training allowed us to perform our first two clinical cases. RESULTS: Robot arm set-up and trocar placement required 53 and 35 minutes. Operative time were 59 and 45 minutes respectively. The overall operative time was 112 and 80 minutes, respectively. There were no intraoperative complications. Patients were discharged from the hospital after an overnight stay. CONCLUSION: Robotic laparoscopic cholecystectomy is safe and patient recovery similar to those of standard laparoscopy. At present, there are no advantages of robotic over conventional surgery. Nevertheless, robots have the potential to revolutionise the way surgery is performed. Robot surgery is not reserved for a happy few. This technology deserves more attention because it has the potential to change the way surgery is performed.