Desarrollo, implementación y análisis de un modelo cinemático local de velocidades para Costa Rica basado en la integración y homogenización de datos de estaciones GNSS continuas

El primer procesamiento estricto realizado con el software científico Bernese y contemplando las más estrictas normas de cálculo recomendadas internacionalmente, permitió obtener un campo puntual de alta exactitud, basado en la integración y estandarización de los datos de una red GPS ubicada en Costa Rica. Este procesamiento contempló un total de 119 semanas de datos diarios, es decir unos 2,3 años, desde enero del año 2009 hasta abril del año 2011, para un total de 30 estaciones GPS, de las cuales 22 están ubicadas en el territorio nacional de Costa Rica y 8 internaciones pertenecientes a la red del Sistema Geocéntrico para las Américas (SIRGAS). Las denominadas soluciones semilibres generaron, semana a semana, una red GPS con una alta exactitud interna definida por medio de los vectores entre las estaciones y las coordenadas finales de la constelación satelital. La evaluación semanal dada por la repetibilidad de las soluciones brindó en promedio errores de 1,7 mm, 1,4 mm y 5,1 mm en las componentes [n e u], confirmando una alta consistencia en estas soluciones. Aunque las soluciones semilibres poseen una alta exactitud interna, las mismas no son utilizables para fines de análisis cinemático, pues carecen de un marco de referencia. En Latinoamérica, la densificación del Marco Internacional Terrestre de Referencia (ITRF), está representado por la red de estaciones de operación continua GNSS de SIRGAS, denominada como SIRGAS-CON. Por medio de las denominadas coordenadas semanales finales de las 8 estaciones consideradas como vínculo, se refirió cada una de las 119 soluciones al marco SIRGAS. La introducción del marco de referencia SIRGAS a las soluciones semilibres produce deformaciones en estas soluciones. Las deformaciones de las soluciones semilibres son producto de las cinemática de cada una de las placas en las que se ubican las estaciones de vínculo. Luego de efectuado el amarre semanal a las coordenadas SIRGAS, se hizo una estimación de los vectores de velocidad de cada una de las estaciones, incluyendo las de amarre, cuyos valores de velocidad se conocen con una alta exactitud. Para la determinación de las velocidades de las estaciones costarricenses, se programó una rutina en ambiente MatLab, basada en una ajuste por mínimos cuadrados. Los valores obtenidos en el marco de este proyecto en comparación con los valores oficiales, brindaron diferencias promedio del orden de los 0,06 cm/a, -0,08 cm/a y -0,10 cm/a respectivamente para las coordenadas [X Y Z]. De esta manera se logró determinar las coordenadas geocéntricas [X Y Z]T y sus variaciones temporales [vX vY vZ]T para el conjunto de 22 estaciones GPS de Costa Rica, dentro del datum IGS05, época de referencia 2010,5. Aunque se logró una alta exactitud en los vectores de coordenadas geocéntricas de las 22 estaciones, para algunas de las estaciones el cálculo de las velocidades no fue representativo debido al relativo corto tiempo (menos de un año) de archivos de datos. Bajo esta premisa, se excluyeron las ocho estaciones ubicadas al sur de país. Esto implicó hacer una estimación del campo local de velocidades con solamente veinte estaciones nacionales más tres estaciones en Panamá y una en Nicaragua. El algoritmo usado fue el denominado Colocación por Mínimos Cuadrados, el cual permite la estimación o interpolación de datos a partir de datos efectivamente conocidos, el cual fue programado mediante una rutina en ambiente MatLab. El campo resultante se estimó con una resolución de 30' X 30' y es altamente constante, con una velocidad resultante promedio de 2,58 cm/a en una dirección de 40,8° en dirección noreste. Este campo fue validado con base en los datos del modelo VEMOS2009, recomendado por SIRGAS. Las diferencias de velocidad promedio para las estaciones usadas como insumo para el cálculo del campo fueron del orden los +0,63 cm/a y +0,22 cm/a para los valores de velocidad en latitud y longitud, lo que supone una buena determinación de los valores de velocidad y de la estimación de la función de covarianza empírica, necesaria para la aplicación del método de colocación. Además, la grilla usada como base para la interpolación brindó diferencias del orden de -0,62 cm/a y -0,12 cm/a para latitud y longitud. Adicionalmente los resultados de este trabajo fueron usados como insumo para hacer una aproximación en la definición del límite del llamado Bloque de Panamá dentro del territorio nacional de Costa Rica. El cálculo de las componentes del Polo de Euler por medio de una rutina programa en ambiente MatLab y aplicado a diferentes combinaciones de puntos no brindó mayores aportes a la definición física de este límite. La estrategia lo que confirmó fue simplemente la diferencia en la dirección de todos los vectores velocidad y no permitió reveló revelar con mayor detalle una ubicación de esta zona dentro del territorio nacional de Costa Rica. ABSTRACT The first strict processing performed with the Bernese scientific software and contemplating the highest standards internationally recommended calculation, yielded a precise field of high accuracy, based on the integration and standardization of data from a GPS network located in Costa Rica. This processing watched a total of 119 weeks of daily data, is about 2.3 years from January 2009 to April 2011, for a total of 30 GPS stations, of which 22 are located in the country of Costa Rica and 8 hospitalizations within the network of Geocentric System for the Americas (SIRGAS). The semi-free solutions generated, every week a GPS network with high internal accuracy defined by vectors between stations and the final coordinates of the satellite constellation. The weekly evaluation given by repeatability of the solutions provided in average errors of 1.7 mm 1.4 mm and 5.1 mm in the components [n e u], confirming a high consistency in these solutions. Although semi-free solutions have a high internal accuracy, they are not used for purposes of kinematic analysis, because they lack a reference frame. In Latin America, the densification of the International Terrestrial Reference Frame (ITRF), is represented by a network of continuously operating GNSS stations SIRGAS, known as SIRGAS-CON. Through weekly final coordinates of the 8 stations considered as a link, described each of the solutions to the frame 119 SIRGAS. The introduction of the frame SIRGAS to semi-free solutions generates deformations. The deformations of the semi-free solutions are products of the kinematics of each of the plates in which link stations are located. After SIRGAS weekly link to SIRGAS frame, an estimate of the velocity vectors of each of the stations was done. The velocity vectors for each SIRGAS stations are known with high accuracy. For this calculation routine in MatLab environment, based on a least squares fit was scheduled. The values obtained compared to the official values, gave average differences of the order of 0.06 cm/yr, -0.08 cm/yr and -0.10 cm/yr respectively for the coordinates [XYZ]. Thus was possible to determine the geocentric coordinates [XYZ]T and its temporal variations [vX vY vZ]T for the set of 22 GPS stations of Costa Rica, within IGS05 datum, reference epoch 2010.5. The high accuracy vector for geocentric coordinates was obtained, however for some stations the velocity vectors was not representative because of the relatively short time (less than one year) of data files. Under this premise, the eight stations located in the south of the country were excluded. This involved an estimate of the local velocity field with only twenty national stations plus three stations in Panama and Nicaragua. The algorithm used was Least Squares Collocation, which allows the estimation and interpolation of data from known data effectively. The algorithm was programmed with MatLab. The resulting field was estimated with a resolution of 30' X 30' and is highly consistent with a resulting average speed of 2.58 cm/y in a direction of 40.8° to the northeast. This field was validated based on the model data VEMOS2009 recommended by SIRGAS. The differences in average velocity for the stations used as input for the calculation of the field were of the order of +0.63 cm/yr, +0.22 cm/yr for the velocity values in latitude and longitude, which is a good determination velocity values and estimating the empirical covariance function necessary for implementing the method of application. Furthermore, the grid used as the basis for interpolation provided differences of about -0.62 cm/yr, -0.12 cm/yr to latitude and longitude. Additionally, the results of this investigation were used as input to an approach in defining the boundary of Panama called block within the country of Costa Rica. The calculation of the components of the Euler pole through a routine program in MatLab and applied to different combinations of points gave no further contributions to the physical definition of this limit. The strategy was simply confirming the difference in the direction of all the velocity vectors and not allowed to reveal more detail revealed a location of this area within the country of Costa Rica.

Espacios de aprendizaje experimental en escuelas de arquitectura. Una lectura a través de conceptos propios de ciencias del aprendizaje. Seis casos de estudio.

El objetivo principal que este trabajo ha perseguido tiene que ver, primero, con reconocer la arquitectura como una disciplina intensamente ligada con la realidad (espacial, constructiva, económica) para después reivindicar una docencia de la misma que busque trabar lazos más estrechos con la experiencia directa del aprendizaje. A lo largo de la primera parte del trabajo se proponer un enfoque que identifica como próximas las bases del llamado “aprendizaje experimental” con la forma de pensar que trata de transmitirse respecto al concepto de “proyectar” en nuestras escuelas. Acordada esta relación de proximidad entre el aprendizaje experimental y el aprendizaje de proyectos se da un paso más allá: la bibliografía propia de las ciencias del aprendizaje señala los rasgos que caracterizan a los espacios donde tiene lugar este aprendizaje experimental. Esta información se ha confrontado con seis ejemplos en el panorama contemporáneo de las escuelas de arquitectura que, pensábamos, podían responder a la definición de “espacios de aprendizaje experimental”. Una vez descritos se ha hecho una lectura crítica de cada uno respecto a las características descritas por las ciencias del aprendizaje. Como resultado de estas lecturas críticas podemos concluir una serie de puntos que pueden caracterizar al espacio de aprendizaje experimental en la escuela de arquitectura de cara al futuro. The main objective that this work has pursued was, first, to recognize architecture as a discipline strongly linked with reality (spatial, constructive, economic) and then claim a teaching of it to seek closer ties lock experience direct learning. Throughout the first part of the paper is to propose an approach that identifies it as coming bases called “experiential learning” with the way of thinking that is transmitted on the concept of “project” in our schools. Agreed this close relationship between experiential learning and project learning goes a step further: the bibliography own learning sciences highlights the features that characterize the spaces where this experiential learning occurs. This information has been confronted with six examples in contemporary landscape architecture schools, we thought, could fall within the definition of “experimental learning spaces”. Having described has become a critical reading of each with respect to the characteristics described by the learning sciences. As a result of these critical readings can conclude a number of points that can characterize the space of experiential learning in the school of architecture facing the future.

Offsets, Conchoids and Pedal Surfaces

We discuss three geometric constructions and their relations, namely the offset, the conchoid and the pedal construction. The offset surface F d of a given surface F is the set of points at fixed normal distance d of F. The conchoid surface G d of a given surface G is obtained by increasing the radius function by d with respect to a given reference point O. There is a nice relation between offsets and conchoids: The pedal surfaces of a family of offset surfaces are a family of conchoid surfaces. Since this relation is birational, a family of rational offset surfaces corresponds to a family of rational conchoid surfaces and vice versa. We present theoretical principles of this mapping and apply it to ruled surfaces and quadrics. Since these surfaces have rational offsets and conchoids, their pedal and inverse pedal surfaces are new classes of rational conchoid surfaces and rational offset surfaces.

Heated fiber optic distributed temperature sensing for measuring soil volumetric heat capacity and water content: A dual probe heat-pulse approach

The first feasibility study of using dual-probe heated fiber optics with distributed temperature sensing to measure soil volumetric heat capacity and soil water content is presented. Although results using different combinations of cables demonstrate feasibility, further work is needed to gain accuracy, including a model to account for the finite dimension and the thermal influence of the probes. Implementation of the dual-probe heat-pulse (DPHP) approach for measurement of volumetric heat capacity (C) and water content (θ) with distributed temperature sensing heated fiber optic (FO) systems presents an unprecedented opportunity for environmental monitoring (e.g., simultaneous measurement at thousands of points). We applied uniform heat pulses along a FO cable and monitored the thermal response at adjacent cables. We tested the DPHP method in the laboratory using multiple FO cables at a range of spacings. The amplitude and phase shift in the heat signal with distance was found to be a function of the soil volumetric heat capacity. Estimations of C at a range of moisture contents (θ = 0.09– 0.34 m3 m−3) suggest the feasibility of measurement via responsiveness to the changes in θ, although we observed error with decreasing soil water contents (up to 26% at θ = 0.09 m3 m−3). Optimization will require further models to account for the finite radius and thermal influence of the FO cables. Although the results indicate that the method shows great promise, further study is needed to quantify the effects of soil type, cable spacing, and jacket configurations on accuracy.

Sistema de gestión de rankings deportivos V6: funcionalidades avanzadas

El trabajo realizado en este Trabajo de Fin de Grado (en adelante, TFG) consiste en la inclusión de nuevas funcionalidades avanzadas a la última versión del Sistema de Gestión de Rankings de carreras de orientación. El proyecto, actualmente en fase de explotación, es un sistema de clasificación y manejo de diferentes tipos de rankings para las carreas de orientación a pie de la FEDO1. Por medio de este ranking, se determina la clasificación global de los distintos corredores federados dentro de cada categoría, a través de diferentes parámetros de entrada que establecen la funcionalidad del ranking. En cuanto al trabajo realizado en este TFG, se trata de la implementación de la siguiente versión del sistema (versión 6). En esta nueva versión se ha querido incluir nuevas funcionalidades requeridas por los miembros de la federación, así como mejora de otras que no funcionan correctamente. El primer punto del trabajo fue el de comprender y familiarizarme con la herramienta ya implementada hasta el momento, así como aprender un nuevo lenguaje de programación desconocido hasta la fecha para mí; Python. Una de las primeras modificaciones realizadas, sobre las versiones anteriores, es la modificación del Sistema de Gestión de Rankings para los organizadores de carreras. Los organizadores de las carreras obtienen una recompensa de puntos por la organización de carreras, lo que significa un punto de gran importancia para el sistema. Esta funcionalidad no funcionaba correctamente en las versiones anteriores, de manera se tuvo que rehacer desde cero con las especificaciones necesarias. Otro requisito necesario fue modificar los requisitos para el cálculo de las nuevas medias de corredores, permitiendo el cálculo de la misma de forma continua o solo cuando se cumplan todos los requisitos. Respecto a la versión anterior, existía un problema con los accesos a los directorios de cada ranking. En caso de introducir los valores iniciales del ranking desde una carpeta diferente al directorio raíz de la aplicación, el sistema no realizaba correctamente la búsqueda de archivos en el directorio de ranking. De esta manera, había que modificar todo el código implementado para que todas las búsquedas se realizaran sobre el directorio de cada ranking. A continuación, se incluyó una nueva funcionalidad para el ranking individual de los corredores. Esta nueva funcionalidad permite la inclusión de una nueva opción de cálculo de puntuaciones para el ranking individual, a través de un fichero de entrada de puntuaciones que determinase las puntuaciones de los corredores exactas. Durante toda la fase del proyecto se ha tenido que añadir otra serie de especificaciones en la aplicación, las cuales serán explicadas en esta memoria. En definitiva, el trabajo realizado se ha basado en la mejora de una aplicación que gestiona rankings deportivos, de manera que esta versión se acercase lo máximo posible a la versión final de la aplicación.---ABSTRACT---The work done during these months is based on the addition of new advanced functionalities to the last version of the "Sistema de Gestión de Rankings" of orientation races. The project, now in phase of operation, is based on a classification system and management of different types of rankings for walk orienteering of the FEDO. Through this ranking, the global classification of the federal runners in each category is determinated, through various input parameters which establish the functionality of the ranking. Talking about the work done, it consist in the implementation of a new system version (version 6). This new version include new required functionalities by the members of the federation, as well as improving others that were working wrong. The first point of the project was to understand and become familiar with the tool already implemented in that moment, as well as learn a new programming language unknown to date for me; Python. One of the first changes made on previous versions, was the modification of the system for races organizers. The races organizers obtained a reward of points for the organized race, which means a point of great important for the system. This functionality didn't work correctly in previous versions, so was essential to redo it from zero with the required specifications. Another requirement was the addition of a new option for calculating the average of organizers, allowing calculation of it at all times. In the previous version, there was a problem with the access to directories of each ranking. In case of introduce the initial values of the ranking from a different folder to the root directory of the application, the system didn't perform correctly the finding of files in the directory of the ranking. So check all the implemented code for all searches were carried out on each ranking directory.Then a new functionality was included for the individual ranking of runners. This new feature is the inclusion of a new option to calculate scores for the individual ranking, through an input file that determinates exact scores for the runners. Throughout the project phase the addition of another set of specifications in the application was important, which will be explained in this memory. In short, the work done has been based on improving of an application that manage sport rankings, so this version could approach as much as possible to the final version of the application.

Do grande Outro ao Deus que falta Um estudo sobre a falta e as concepções de Deus e de religião no pensamento de Jacques Lacan

O tema desta tese é a concepção de Deus e de religião no pensamento de Jacques Lacan. Partindo de um estudo dos principais conceitos da psicanálise lacaniana, articulados em torno dos registros do imaginário, do simbólico e do real, a tese aborda as diferentes expressões da dimensão da falta que caracteriza a condição do ser humano e as articula com sua incidência sobre o desenvolvimento das concepções de Deus e de religião em Lacan. Constata que Lacan trabalha com duas concepções distintas de Deus: Uma relacionada com os registros do imaginário e do simbólico, onde Deus se caracteriza como aquele que se constitui pelo sacrifício do desejo do sujeito oferecido a ele como forma de negar a falta é o Deus que goza do sujeito. A outra está relacionada ao registro do real. É o Deus que se manifesta no sintoma, que porta um enigma e uma falta, suscitando o desejo no sujeito. Lacan o identifica como o Deus de Moisés. Essas diferentes concepções de Deus permitem uma crítica à concepção lacaniana de religião, bem como, a identificação de pontos de proximidade entre esta e a psicanálise.

Do grande Outro ao Deus que falta Um estudo sobre a falta e as concepções de Deus e de religião no pensamento de Jacques Lacan

O tema desta tese é a concepção de Deus e de religião no pensamento de Jacques Lacan. Partindo de um estudo dos principais conceitos da psicanálise lacaniana, articulados em torno dos registros do imaginário, do simbólico e do real, a tese aborda as diferentes expressões da dimensão da falta que caracteriza a condição do ser humano e as articula com sua incidência sobre o desenvolvimento das concepções de Deus e de religião em Lacan. Constata que Lacan trabalha com duas concepções distintas de Deus: Uma relacionada com os registros do imaginário e do simbólico, onde Deus se caracteriza como aquele que se constitui pelo sacrifício do desejo do sujeito oferecido a ele como forma de negar a falta é o Deus que goza do sujeito. A outra está relacionada ao registro do real. É o Deus que se manifesta no sintoma, que porta um enigma e uma falta, suscitando o desejo no sujeito. Lacan o identifica como o Deus de Moisés. Essas diferentes concepções de Deus permitem uma crítica à concepção lacaniana de religião, bem como, a identificação de pontos de proximidade entre esta e a psicanálise.

An O(N log N) algorithm for shape modeling.

We present a shape-recovery technique in two dimensions and three dimensions with specific applications in modeling anatomical shapes from medical images. This algorithm models extremely corrugated structures like the brain, is topologically adaptable, and runs in O(N log N) time, where N is the total number of points in the domain. Our technique is based on a level set shape-recovery scheme recently introduced by the authors and the fast marching method for computing solutions to static Hamilton-Jacobi equations.

Il disegno a pastello in Italia nel XVI secolo: un problema critico

Il tema della ricerca sono i caratteri della grafica a pastello in area italiana nel XVI secolo. Il lavoro è articolato in tre parti. Il primo capitolo analizza l’uso e il significato del termine “pastello” nelle fonti Cinque-Seicentesche. Il secondo capitolo ricostruisce il dibattito critico multidisciplinare sull’argomento. Se da una parte l’attenzione riservata al pastello da specialisti di diversi settori ha portato a una feconda varietà di punti di vista, dall’altro ha avuto come risultato una serie di ricostruzioni frammentarie. All’interno del dibattito sulla tecnica è stato possibile distinguere posizioni differenziate, in parte conseguenza dei diversi approcci e specializzazioni, ed enucleare alcuni nodi critici meritevoli di approfondimento. In primo luogo è possibile distinguere varie opinioni sulla fondamentale questione della natura e dei criteri di identificazione del medium, in particolare per i disegni risalenti al XVI secolo ovvero alla fase “embrionale” dell’utilizzo della tecnica. Si è proceduto poi, sulla base di queste premesse, all’analisi dei disegni del XVI secolo tradizionalmente ritenuti o recentemente proposti dalla storiografia come opere a pastello in ambito milanese, nelle aree settentrionali e centro-italiane. Successivamente è stato quindi studiato il ruolo della tecnica all’interno della grafica di Federico Barocci e Jacopo Bassano , i due artisti che si dedicano con maggiore intensità all’esplorazione delle possibilità del medium. Sono state infine considerate opere di artisti appartenenti alle generazioni successive (sempre entro il XVI secolo) che sperimentano l’uso dei pastelli policromi sul modello di Barocci e Bassano.

Alternativas de análise para experimentos G × E multiatributo

Geralmente, nos experimentos genótipo por ambiente (G × E) é comum observar o comportamento dos genótipos em relação a distintos atributos nos ambientes considerados. A análise deste tipo de experimentos tem sido abordada amplamente para o caso de um único atributo. Nesta tese são apresentadas algumas alternativas de análise considerando genótipos, ambientes e atributos simultaneamente. A primeira, é baseada no método de mistura de máxima verossimilhança de agrupamento - Mixclus e a análise de componentes principais de 3 modos - 3MPCA, que permitem a análise de tabelas de tripla entrada, estes dois métodos têm sido muito usados na área da psicologia e da química, mas pouco na agricultura. A segunda, é uma metodologia que combina, o modelo de efeitos aditivos com interação multiplicativa - AMMI, modelo eficiente para a análise de experimentos (G × E) com um atributo e a análise de procrustes generalizada, que permite comparar configurações de pontos e proporcionar uma medida numérica de quanto elas diferem. Finalmente, é apresentada uma alternativa para realizar imputação de dados nos experimentos (G × E), pois, uma situação muito frequente nestes experimentos, é a presença de dados faltantes. Conclui-se que as metodologias propostas constituem ferramentas úteis para a análise de experimentos (G × E) multiatributo.

Determinação do contorno pulmonar orientado em sequências temporais de imagens de RM pela transformada de Hough.

O estudo do movimento pulmonar é assunto de grande interesse na área médica. A observação direta do mesmo é inviável, uma vez que o pulmão colapsa quando a caixa torácica é aberta. Dentre os meios de observação indireta, escolheu-se o imageamento por ressonância magnética em respiração livre e sem uso de nenhum gás para melhorar o contraste ou qualquer informação de sincronismo. Esta escolha propõe diversos desafios, como: a superar a alta variação na qualidade das imagens, que é baixa, em geral, e a suscetibilidade a artefatos, entre outras limitações a serem superadas. Imagens de Tomografia Computadorizada apresentam melhor qualidade e menor tempo de aquisição, mas expõem o paciente a níveis consideráveis de radiação ionizante. É apresentada uma metodologia para segmentação do pulmão, produzindo um conjunto de pontos coordenados. Isto é feito através do processamento temporal da sequência de imagens de RM. Este processamento consiste nas seguintes etapas: geração de imagens temporais (2DSTI), transformada de Hough modificada, algoritmo de contornos ativos e geração de silhueta. A partir de um dado ponto, denominado centro de rotação, são geradas diversas imagens temporais com orientações variadas. É proposta uma formulação modificada da transformada de Hough para determinar curvas parametrizadas que sejam síncronas ao movimento diafragmático, chamados movimentos respiratórios. Também são utilizadas máscaras para delimitar o domínio de aplicação da transformada de Hough. São obtidos movimentos respiratórios que são suavizados pelo algoritmo de contornos ativos e, assim, permitem a geração de contornos para cada quadro pertencente a sequência e, portanto, de uma silhueta do pulmão para cada sequência.

Profiling in sport using momentum and perturbations

Examining a team’s performance from a physical point of view their momentum might indicate unexpected turning points in defeat or success. Physicists describe this value as to require some effort to be started, but also that it is relatively easy to keep it going once a sufficient level is reached (Reed and Hughes, 2006). Unlike football, rugby, handball and many more sports, a regular volleyball match is not limited by time but by points that need to be gathered. Every minute more than one point is won by either one team or the other. That means a series of successive points enlarges the gap between the teams making it more and more difficult to catch up with the leading one. This concept of gathering momentum, or the reverse in a performance, can give the coaches, athletes and sports scientists further insights into winning and losing performances. Momentum investigations also contain dependencies between performances or questions if future performances are reliant upon past streaks. Squash and volleyball share the characteristic of being played up to a certain amount of points. Squash was examined according to the momentum of players by Hughes et al. (2006). The initial aim was to expand normative profiles of elite squash players using momentum graphs of winners and errors to explore ‘turning points’ in a performance. Dynamic systems theory has enabled the definition of perturbations in sports exhibiting rhythms (Hughes et al., 2000; McGarry et al., 2002; Murray et al., 2008), and how players and teams cause these disruptions of rhythm can inform on the way they play, these techniques also contribute to profiling methods. Together with the analysis of one’s own performance it is essential to have an understanding of your oppositions’ tactical strengths and weaknesses. By modelling the oppositions’ performance it is possible to predict certain outcomes and patterns, and therefore intervene or change tactics before the critical incident occurs. The modelling of competitive sport is an informative analytic technique as it directs the attention of the modeller to the critical aspects of data that delineate successful performance (McGarry & Franks, 1996). Using tactical performance profiles to pull out and visualise these critical aspects of performance, players can build justified and sophisticated tactical plans. The area is discussed and reviewed, critically appraising the research completed in this element of Performance Analysis.

Using GNG to improve 3D feature extraction—Application to 6DoF egomotion

Several recent works deal with 3D data in mobile robotic problems, e.g. mapping or egomotion. Data comes from any kind of sensor such as stereo vision systems, time of flight cameras or 3D lasers, providing a huge amount of unorganized 3D data. In this paper, we describe an efficient method to build complete 3D models from a Growing Neural Gas (GNG). The GNG is applied to the 3D raw data and it reduces both the subjacent error and the number of points, keeping the topology of the 3D data. The GNG output is then used in a 3D feature extraction method. We have performed a deep study in which we quantitatively show that the use of GNG improves the 3D feature extraction method. We also show that our method can be applied to any kind of 3D data. The 3D features obtained are used as input in an Iterative Closest Point (ICP)-like method to compute the 6DoF movement performed by a mobile robot. A comparison with standard ICP is performed, showing that the use of GNG improves the results. Final results of 3D mapping from the egomotion calculated are also shown.

Trajectory-Based Morphological Operators: A Model for Efficient Image Processing

Mathematical morphology has been an area of intensive research over the last few years. Although many remarkable advances have been achieved throughout these years, there is still a great interest in accelerating morphological operations in order for them to be implemented in real-time systems. In this work, we present a new model for computing mathematical morphology operations, the so-called morphological trajectory model (MTM), in which a morphological filter will be divided into a sequence of basic operations. Then, a trajectory-based morphological operation (such as dilation, and erosion) is defined as the set of points resulting from the ordered application of the instant basic operations. The MTM approach allows working with different structuring elements, such as disks, and from the experiments, it can be extracted that our method is independent of the structuring element size and can be easily applied to industrial systems and high-resolution images.

Geometric 3D point cloud compression

The use of 3D data in mobile robotics applications provides valuable information about the robot’s environment but usually the huge amount of 3D information is unmanageable by the robot storage and computing capabilities. A data compression is necessary to store and manage this information but preserving as much information as possible. In this paper, we propose a 3D lossy compression system based on plane extraction which represent the points of each scene plane as a Delaunay triangulation and a set of points/area information. The compression system can be customized to achieve different data compression or accuracy ratios. It also supports a color segmentation stage to preserve original scene color information and provides a realistic scene reconstruction. The design of the method provides a fast scene reconstruction useful for further visualization or processing tasks.