Disseny i implementació d'un sistema de navegació inercial i la seva aplicació a la robòtica mòbil

La UdG desposa de diversos robots mòbils per a finalitats docents i de recerca que utilitzen sistemes de localització incremental mitjançant bàsicament encoders incrementals. Actualment, en el mercat de l’automoció s’ha desenvolupat una sèrie de dispositius electrònics tals com brúixoles electròniques, acceleròmetres, giroscòpics, etc. L’objectiu és dissenyar i construir un sistema de navegació inercial format per un acceleròmetre, un giroscòpic, una brúixola i un microcontrolador encarregat de governar les ordres. El llenguatge utilitzat serà l’assemblador, ja que es pretén una execució molt eficient de les rutines creades. Les dades obtingudes es transmetran a l’ordinador per mitjà del protocol RS-232 i un programa en C emmagatzemarà les dades en un document de text. Aquestes dades seran tractades amb l’entorn MATLAB per tal d’interpretar-les i representar-les gràficament. Per analitzar el funcionament del sistema s’utilitzarà la plataforma PRIM

Integració de la posició GPS per fer el control del moviment d'un robot

L’objectiu d’aquest treball és fer un estudi dels diferents tipus de sistemes de posicionament global que hi ha en el mercat, elegir un mòdul receptor assequible per poder analitzar-lo i veure si disposa de les característiques adequades per integrar-lo en un robot autònom d’exploració del projecte Sant Bernardo. S’hauran de fer les anàlisis de la precisió del mòdul en les diferents direccions cardinals, es a dir Nord, Sud, Est, Oest i altura i veure la diferència d’error que hi ha en cada una, veure si la precisió varia molt en diferents situacions, com en cel obert, en sotabosc, costat i interior edificis. A més a més s’haurà de mirar la repetibilitat, la diferencia d’error amb diferentnombre de satèl•lits connectats i si disposa de suficient velocitat de processat per a podar corregir la posició del robot en moviment. Un cop analitzades les característiques del mòdul receptor elegit, es decidirà si aquest ésadequat per fer les correccions de posició del robot, o s’haurà d’adquirir un mòdul de característiques superiors i per tant molt més car per a dura a terme adequadament la correcció de la posició

Manipulator control board

The Mechatronics Research Centre (MRC) owns a small scale robot manipulator called aMini-Mover 5. This robot arm is a microprocessor-controlled, six-jointed mechanical armdesigned to provide an unusual combination of dexterity and low cost.The Mini-Mover-5 is operated by a number of stepper motors and is controlled by a PCparallel port via a discrete logic board. The manipulator also has an impoverished array ofsensors.This project requires that a new control board and suitable software be designed to allow themanipulator to be controlled from a PC. The control board will also provide a mechanism forthe values measured using some sensors to be returned to the PC.On this project I will consider: stepper motor control requirements, sensor technologies,power requirements, USB protocols, USB hardware and software development and controlrequirements (e.g. sample rates).In this report we will have a look at robots history and background, as well as we willconcentrate how stepper motors and parallel port work

Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Identification of geometrically consistent interest points for 3D scene reconstruction

We propose an algorithm that extracts image features that are consistent with the 3D structure of the scene. The features can be robustly tracked over multiple views and serve as vertices of planar patches that suitably represent scene surfaces, while reducing the redundancy in the description of 3D shapes. In other words, the extracted features will off er good tracking properties while providing the basis for 3D reconstruction with minimum model complexity

Directrius per a l'accessibilitat al contingut web, versió 1.0

Aquestes directrius expliquen com fer que el contingut web sigui accessible a persones amb discapacitats i s'adrecen a creadors de contingut (autors de pàgines web o dissenyadors de llocs web) i a creadors d'eines d'autor. L'objectiu principal d'aquestes directrius és promoure l'accessibilitat. Tanmateix, l'aplicació de les directrius facilitarà l'accés al contingut a tot tipus d'usuari, sigui quin sigui l'agent d'usuari usat (navegador web, navegador de veu, telèfon mòbil, ordinador de cotxe, etc.) o les condicions de l'entorn de consulta (entorns sorollosos, espais mal il·luminats, entorns en què no es poden usar les mans, etc.). L'aplicació d'aquestes directrius també ajudarà els usuaris a trobar la informació d'una manera més ràpida dins el web. Les directrius no pretenen desincentivar l'ús d'imatges, vídeo, etc., sinó que expliquen com fer que el contingut multimèdia sigui més accessible a una àmplia audiència.Aquest és un document de referència per a uns principis d'accessibilitat i idees de disseny. Algunes de les estratègies comentades tracten d'aspectes relatius a la internacionalització del web i a l'accés des de terminals mòbils. Tanmateix, el document se centra en l'accessibilitat i no tracta exhaustivament dels aspectes relacionats amb altres activitats del W3C. Si voleu més informació sobre aquests temes podeu consultar les pàgines inicials W3C Mobile Access Activity (per a l'accés des de terminals mòbils) i W3C Internationalization Activity (per als aspectes d'internacionalització).Aquest document està pensat per a ser estable en el temps i, per tant, no dóna informació específica sobre si els navegadors funcionen o no amb una determinada tecnologia, ja que aquesta informació varia molt ràpidament. Aquesta informació es pot trobar al web de la Web Accessibility Initiative ,WAI, (Iniciativa d'Accessibilitat Web) [WAI-UA-SUPPORT].Aquest document inclou un annex que organitza tots els punts de verificació ordenats per tema i per prioritat. Els punts de l'annex estan enllaçats a les respectives definicions en el document. Els temes recollits en l'annex inclouen les imatges, el contingut multimèdia, les taules, els marcs, els formularis i els scripts. L'annex es presenta en forma de taula o com a simple llista.Un document a part, amb el títol Techniques for Web Content Accessibility Guidelines 1.0 (Tècniques per a les directrius per a l'accessibilitat al contingut web, versió 1.0) ([TECHNIQUES]) explica com posar a la pràctica els punts citats fins aquí. El document de tècniques explica cada punt amb més detalls i dóna exemples usant el llenguatge d'etiquetatge d'hipertext (HTML), fulls d'estil en cascada (CSS), el llenguatge d'integració multimèdia sincronitzada (SMIL) o el llenguatge d'etiquetatge matemàtic (MathML). Aquest document també inclou tècniques per a provar o validar una pàgina web i un índex dels elements i atributs HTML amb les tècniques que els usen. El document de tècniques està pensat per a seguir de prop els canvis tecnològics i es preveu que s'actualitzi més sovint que les directrius.Nota: Algunes de les característiques descrites en les directrius no estan encara implementades en tots els navegadors o eines multimèdia; en concret pot ser que no es puguin utilitzar funcions noves d'HTML 4.0, de CSS1 o CSS2.Les Directrius per a l'accessibilitat al contingut web, versió 1.0 són part d'una col·lecció de directrius sobre accessibilitat publicades per la Web Accessibility Initiative, WAI (Iniciativa d'Accessibilitat Web). La col·lecció comprèn User Agent Accessibility Guidelines (Directrius d'accessibilitat per a agents d'usuari) [WAI-USERAGENT] i Authoring Tool Accessibility Guidelines (Directrius d'accessibilitat per a eines d'autor [WAI-AUTOOLS].

Reconfigurable Architecture To Estimate The Motion Of An Underwater Vehicle

This work proposes a parallel architecture for a motion estimation algorithm. It is well known that image processing requires a huge amount of computation, mainly at low level processing where the algorithms are dealing with a great numbers of data-pixel. One of the solutions to estimate motions involves detection of the correspondences between two images. Due to its regular processing scheme, parallel implementation of correspondence problem can be an adequate approach to reduce the computation time. This work introduces parallel and real-time implementation of such low-level tasks to be carried out from the moment that the current image is acquired by the camera until the pairs of point-matchings are detected

Creació d’un model de simulació pels propulsors del robot submarí Girona 500 mitjançant CFD

S’arriba a un acord entre el grup de recerca GREFEMA i ViCOROB per estudiar els propulsors de palesutilitzats fins a l’actualitat en el robot submarí Girona 500, de forma que el model creatserveixi d’eina per apoder estudiar qualsevol tipus de propulsor que es vulgui fer servir.Es crearà un model de simulació amb CFD d’ANSYS per tal de poder recrear qualsevol situació ambqualsevol model de propulsor que es vulgui emprar, estalviant en costos de compra o fabricació, a mésd’evitar un muntatge experimental que pot no ser del tot fiable.A partir de geometries de propulsors de pales comercials existents es realitzarà una simulació amb elprograma de dinàmica de fluids computacional (CFD) d’ANSYS.La informació proporcionada per l’eina de simulació es compararan amb els resultats obtinguts de formaempírica a les instal•lacions del Parc Científic i Tecnològic de la Universitat de Girona i amb el model teòric.D’aquesta forma, es comprovarà la bondat de la simulació i es validarà el model numèric utilitzat

Anàlisi hidrodinàmic de vehicles submarins mitjançant eines de simulació CFD

El grup VICOROB de la UdG té una àmplia experiència en l’àmbit dels vehicles irobots submarins, amb diferents prototips degudament validats experimentalment.L’interès d’aquest grup de recerca és anar més enllà i conèixer exactament elcomportament del vehicle dins de l’aigua.El grup VICOROB disposa d’un vehicle subaquàtic, l’anomenat GIRONA 500 que haestat dissenyat com una plataformad'investigació amb capacitat per tornara configurar-se per a moltes aplicacionsdiferents, que van des dels clàssicssonar i servei d’imatges de vídeo fins atasques d'intervenció autònomesdifícilsL’objectiu és d’aquest projecte és obtenir a partir de la geometria real del vehicleGIRONA 500 els coeficients hidrodinàmics del submarí complet i de solamentl’estructura per així conèixer l’efecte hidrodinàmic del nombre de propulsors acoblats alrespectiu vehicle aquàtic

Diseño del controlador ”fuzzy” de un robot autónomo, a través de algoritmos genéticos

Creació d’un sistema format per un algoritme genètic que permeti dissenyar de forma automática, les dades dels valors lingüístics d’un controlador fuzzy, per a un robot amb tracció diferencial. Les dades que s’han d’obtenir han de donar-li al robot, la capacitat d’arribar a un destí, evitant els obstacles que vagi trobant al llarg del camí

Metsäpolttoaineiden vesitiekuljetus proomukalustolla

Metsäpolttoaineiden käyttö kasvaa lämpö- ja voimalaitoksissa ja mahdollisissa biojalostamoissa. Metsäpolttoaineilla voidaan saavuttaa päästövähennyksiä korvaamalla päästöintensiivisempiä polttoaineita. Metsäpolttoaineen kysynnän kasvu suurkäyttöpaikoilla luo uusia vaatimuksia metsäbiomassan hankintaan. Metsäpolttoaineiden vesitiekuljetuksen sisältämiä logistiikkajärjestelmiä kehittämällä toimitusvarmuutta pystytään parantamaan ja hankintaa laajentamaan kustannustehokkaasti ja ympäristöystävällisesti. Kuljetuskokeilut antoivat uutta tietoa vesitiekuljetuksen sisältämästä hankinnasta. Lastikapasiteetti nykyisen kaltaisessa Eurooppa IIa -suurproomussa vaihtelee 1200 tonnista jopa 1800 tonniin (kosteus 40 %) riippuen tiivistymisestä ja proomun modifiointiasteesta. Metsähakkeen energiatiheys oli suurproomukuljetuksissa keskimäärin 1 MWh/i-m3, joka oli 25 % parempi kuin vertailun hakerekkakuljetuksissa. Vesitiekuljetuksen kustannukset olivat kuljetuskokeiluissa lastauksineen ja purkuineen 0,02 €/MWh/km, ollen noin 20 % ketjun kokonaiskustannuksista. Simuloinnin edullisimpien vesitiekuljetusvaihtoehtojen vaihteluvälin kustannukset olivat vastaavasti 0,013 - 0,026 €/MWh/km. Lastauksen ja purun kustannus oli 0,4 - 0,6 €/MWh ja vesitiekuljetus 0,9 - 2,0 €/MWh (100 km). Ketjun kokonaiskustannukset hakkuutähdehakkeelle vaihtelivat simuloinnin edullisimpien vaihtoehtojen perusteella välillä 10,8 - 12,1 €/MWh (30 km rekka, 100 km proomu). Kuljetusketjujen simuloinnin kustannukset osoittivat proomukuljetusketjun olevan kilpailukykyinen vaihtoehto hakerekkakuljetusketjulle kalustosta ja vuosittaisista käyttötunneista riippuen kuljetusetäisyyden ylittäessä 100 km. Kustannustehokkain ratkaisu vesitiekuljetuksessa saavutettiin pienen aluksen ja suuren kokoluokan proomuyksikön kytkyeellä. Haketus kannattaa toteuttaa ennen proomukuljetuksen osuutta metsähakkeen paremman tiiviyden ja käsiteltävyyden perusteella. Logistiikkajärjestelmiä pitää kehittää tapauskohtaisesti käyttöpaikan tarpeet ja olosuhteet huomioon ottaen. Metsäpolttoaineiden vesitiekuljetuksen sisältämän logistiikan liiketoimintamallien vertailussa arvioitiin vaihtoehtoiset ulkoistetut toimintamallit paremmaksi kuin nykyinen urakointimalli. Tämä mahdollistaa paremman metsähakkeen saatavuuden ja logistiikan tehokkuuden lastausterminaaleissa. Terminaalitoiminnot ja proomukuljetukset lisäävät uusia liiketoimintamahdollisuuksia ja mahdollistavat metsäpolttoaineiden

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Efficient image mosaicing for multi-robot visual underwater mapping

Robotic platforms have advanced greatly in terms of their remote sensing capabilities, including obtaining optical information using cameras. Alongside these advances, visual mapping has become a very active research area, which facilitates the mapping of areas inaccessible to humans. This requires the efficient processing of data to increase the final mosaic quality and computational efficiency. In this paper, we propose an efficient image mosaicing algorithm for large area visual mapping in underwater environments using multiple underwater robots. Our method identifies overlapping image pairs in the trajectories carried out by the different robots during the topology estimation process, being this a cornerstone for efficiently mapping large areas of the seafloor. We present comparative results based on challenging real underwater datasets, which simulated multi-robot mapping

Determination of etoricoxib in human plasma using automated on-line solid-phase extraction coupled with LC-APCI/MS/MS

A liquid chromatography-tandem mass spectrometry method with atmospheric pressure chemical ionization (LC-APCI/MS/MS) was validated for the determination of etoricoxib in human plasma using antipyrin as internal standard, followed by on-line solid-phase extraction. The method was performed on a Luna C18 column and the mobile phase consisted of acetonitrile:water (95:5, v/v)/ammonium acetate (pH 4.0; 10 mM), run at a flow rate of 0.6 mL/min. The method was linear in the range of 1-5000 ng/mL (r²>0.99). The lower limit of quantitation was 1 ng/mL. The recoveries were within 93.72-96.18%. Moreover, method validation demonstrated acceptable results for the precision, accuracy and stability studies.

AVALIAÇÃO DO RADICAL N,N-DIETIL-1,4-FENILENODIAMINO (DEPD•+) COMO SONDA ESPECTROFOTOMÉTRICA PARA DETERMINAÇÃO DA CAPACIDADE ANTIOXIDANTE EM BEBIDAS

AbstractMany well-established methods for determining the antioxidant capacities in several samples have been described in literature. However, DPPH (2,2-diphenyl-1-picrylhydrazyl) and ABTS (2,2'-azino-bis(3-ethylbenzothiazoline-6-sulphonic acid)) are the main two methods that utilize radicals as spectrophotometric probes for analysis. Nevertheless, these methods have certain limitations because of their slower kinetics, solvent polarity effects, the hydrophilicity and lipophilicity of the compounds, chemical costs, etc. In this study, a spectrophotometric method for determining the antioxidant capacity in beverages was developed based on an exploration of the cation radical derived from DEPD. This method was based on the oxidation of aromatic amines with Fe(III) ions at pH 4.0, which leads to their corresponding purple cation radicals (DEPD•+) with λmax values at 500 and 540 nm. The addition of an antioxidant after the formation of the radical leads to a reduction in color intensity that is proportional to the antioxidant concentration in the medium. Results obtained using this method were compared with the Folin-Ciocalteau, ABTS and DPPH methods in terms of applications in wines, teas, and infusions samples. Linear correlation analysis at a 95% confidence level was employed to compare the results, which were in good agreement with a correlation coefficient of r > 0.9000. Thus, the developed method was simple, accurate, and consistent with other assays for the determination of the total amount of phenolic compounds and antioxidant capacity.