Mapeo con robot móvil: caracterización y modelado

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig del seu entorn, evitant els obstacles que es pugui trobar al transcurs del seu recorregut. Per tal d’obtenir els resultats desitjats, s’ha realitzat la caracterització dels seus components emprant algorismes probabilístics ,amb els que s’ha pogut determinar la seva eficiència. Finalment s’han realitzat els algorismes corresponents per graficar el mapeig del recorregut del robot i del seu entorn, aconseguint el objectiu plantejat.

Mapeo con robot móvil: construcción y seguimiento

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig d’una superfície, evitant els obstacles que es pugui trobar en el transcurs del seu recorregut. És un projecte complex, per aquest motiu la part de procés de dades s'ha fet en un projecte posterior. Aquesta memòria tracta del muntatge i calibració dels components, a més de la realització dels algorismes de control dels mateixos, per tal de realitzar el mapeig de la superfície, aconseguint així l’objectiu plantejat.

Manipulator control board

The Mechatronics Research Centre (MRC) owns a small scale robot manipulator called aMini-Mover 5. This robot arm is a microprocessor-controlled, six-jointed mechanical armdesigned to provide an unusual combination of dexterity and low cost.The Mini-Mover-5 is operated by a number of stepper motors and is controlled by a PCparallel port via a discrete logic board. The manipulator also has an impoverished array ofsensors.This project requires that a new control board and suitable software be designed to allow themanipulator to be controlled from a PC. The control board will also provide a mechanism forthe values measured using some sensors to be returned to the PC.On this project I will consider: stepper motor control requirements, sensor technologies,power requirements, USB protocols, USB hardware and software development and controlrequirements (e.g. sample rates).In this report we will have a look at robots history and background, as well as we willconcentrate how stepper motors and parallel port work

Open Ensis FSM : Aparato señalador de esgrima basado en LPC1769

Este proyecto desarrolla un aparato señalizador de esgrima o FSM (un dispositivo electrónico capaz de determinar si el arma de un esgrimista ha tocado la superficie válida del otro deportista en las condiciones de tiempo preestablecidas por el reglamento de esgrima), basado en la placa LPC1769 que permite la integración con un software de control remoto mediante un módulo WiFly RN-XV.

Optimization of floor cleaning coverage performance of a random path-planning mobile robot

Floor cleaning is a typical robot application. There are several mobile robots aviable in the market for domestic applications most of them with random path-planning algorithms. In this paper we study the cleaning coverage performances of a random path-planning mobile robot and propose an optimized control algorithm, some methods to estimate the are of the room, the evolution of the cleaning and the time needed for complete coverage.

Shoulder sensorimotor control assessment by force platform: feasibility and reliability.

Given the important role of the shoulder sensorimotor system in shoulder stability, its assessment appears of interest. Force platform monitoring of centre of pressure (CoP) in upper-limb weight-bearing positions is of interest as it allows integration of all aspects of shoulder sensorimotor control. This study aimed to determine the feasibility and reliability of shoulder sensorimotor control assessment by force platform. Forty-five healthy subjects performed two sessions of CoP measurement using Win-Posturo(®) Medicapteurs force platform in an upper-limb weight-bearing position with the lower limbs resting on a table to either the anterior superior iliac spines (P1) or upper patellar poles (P2). Four different conditions were tested in each position in random order: eyes open or eyes closed with trunk supported by both hands and eyes open with trunk supported on the dominant or non-dominant side. P1 reliability values were globally moderate to high for CoP length, CoP velocity and CoP standard deviation (SD), standard error of measurement ranged from 6·0% to 26·5%, except for CoP area. P2 reliability values were globally low and not clinically acceptable. Our results suggest that shoulder sensorimotor control assessment by force platform is feasible and has good reliability in upper-limb weight-bearing positions when the lower limbs are resting on a table to the anterior superior iliac spines. CoP length, CoP velocity and CoP SD velocity appear to be the most reliable variables.

Transforming growth factor-beta: the breaking open of a black box.

Transforming growth factor-beta (TGF-beta) and its related proteins regulate broad aspects of body development, including cell proliferation, differentiation, apoptosis and gene expression, in various organisms. Deregulated TGF-beta function has been causally implicated in the generation of human fibrotic disorders and in tumor progression. Nevertheless, the molecular mechanisms of TGF-beta action remained essentially unknown until recently. Here, we discuss recent progress in our understanding of the mechanism of TGF-beta signal transduction with respect to the regulation of gene expression, the control of cell phenotype and the potential usage of TGF-beta for the treatment of human diseases.

Vehículos-robot de guiado automático para almacenes y plantas de manufacturación

En este proyecto de final de carrera se realiza la gestión del tráfico de AGV y la simulación de su comportamiento al circular por una planta de estudio. Con la simulación se puede ver como varía el comportamiento de la planta al modificar el número de AGV y la velocidad a la que circulan. La planta objeto de estudio es un laboratorio de análisis clínico en el que se ha sustituido el sistema de transporte interno basado en cintas por uno con AGV, con lo que se ha podido comprobar que dicha sustitución es factible.

Sistema d'AGV (vehicles-robot de guiatge automàtic) per a magatzems i plantes de manufactura

Una de les solucions per a minimitzar els costos de producció o d'emmagatzematge és automatitzarne la logística interna. Per dissenyar les aplicacions corresponents és convenient poder validar-les amb un prototipatge. Això ha motivat la realització d'aquest projecte, on s'ha obtingut un prototip d'AGV (automated guided vehicle) que rep les ordres per Bluetooth i, mitjançant uns infrarojos per poder seguir unes línies al terra, és capaç d'anar des del punt inicial fins on se li ha encarregat i tornar al punt inicial. Aquest vehicle pot servir de base per a la implementació d'AGV orientats a aplicacions reals i, per tant, per a la construcció de sistemes més grans i que poden ser utilitzats en plantes de producció, laboratoris, magatzems, ports i d'altres aplicacions diverses.

Distortion control for delay-sensitive sources

We investigate the problem of finding minimum-distortion policies for streaming delay-sensitive but distortion-tolerant data. We consider cross-layer approaches which exploit the coupling between presentation and transport layers. We make the natural assumption that the distortion function is convex and decreasing. We focus on a single source-destination pair and analytically find the optimum transmission policy when the transmission is done over an error-free channel. This optimum policy turns out to be independent of the exact form of the convex and decreasing distortion function. Then, for a packet-erasure channel, we analytically find the optimum open-loop transmission policy, which is also independent of the form of the convex distortion function. We then find computationally efficient closed-loop heuristic policies and show, through numerical evaluation, that they outperform the open-loop policy and have near optimal performance.

Spacial debris collector robot : An AI-based and autonomous debris collector satellite simulation

In this paper the core functions of an artificial intelligence (AI) for controlling a debris collector robot are designed and implemented. Using the robot operating system (ROS) as the base of this work a multi-agent system is built with abilities for task planning.

Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament.Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Diabetes mellitus and cancer risk in a network of case-control studies.

Diabetes has been associated to the risk of a few cancer sites, though quantification of this association in various populations remains open to discussion. We analyzed the relation between diabetes and the risk of various cancers in an integrated series of case-control studies conducted in Italy and Switzerland between 1991 and 2009. The studies included 1,468 oral and pharyngeal, 505 esophageal, 230 gastric, 2,390 colorectal, 185 liver, 326 pancreatic, 852 laryngeal, 3,034 breast, 607 endometrial, 1,031 ovarian, 1,294 prostate, and 767 renal cell cancer cases and 12,060 hospital controls. The multivariate odds ratios (OR) for subjects with diabetes as compared to those without-adjusted for major identified confounding factors for the cancers considered through logistic regression models-were significantly elevated for cancers of the oral cavity/pharynx (OR = 1.58), esophagus (OR = 2.52), colorectum (OR = 1.23), liver (OR = 3.52), pancreas (OR = 3.32), postmenopausal breast (OR = 1.76), and endometrium (OR = 1.70). For cancers of the oral cavity, esophagus, colorectum, liver, and postmenopausal breast, the excess risk persisted over 10 yr since diagnosis of diabetes. Our data confirm and further quantify the association of diabetes with colorectal, liver, pancreatic, postmenopausal breast, and endometrial cancer and suggest forthe first time that diabetes may also increase the risk of oral/pharyngeal and esophageal cancer. [Table: see text] [Table: see text].