Um novo gerador central de padrões de locomoção para geração de trajectórias em tempo real de robôs quadrúpedes

Neste trabalho estuda-se a geração de trajectórias em tempo real de um robô quadrúpede. As trajectórias podem dividir-se em duas componentes: rítmica e discreta. A componente rítmica das trajectórias é modelada por uma rede de oito osciladores acoplados, com simetria 4 2 Z  Z . Cada oscilador é modelado matematicamente por um sistema de Equações Diferenciais Ordinárias. A referida rede foi proposta por Golubitsky, Stewart, Buono e Collins (1999, 2000), para gerar os passos locomotores de animais quadrúpedes. O trabalho constitui a primeira aplicação desta rede à geração de trajectórias de robôs quadrúpedes. A derivação deste modelo baseia-se na biologia, onde se crê que Geradores Centrais de Padrões de locomoção (CPGs), constituídos por redes neuronais, geram os ritmos associados aos passos locomotores dos animais. O modelo proposto gera soluções periódicas identificadas com os padrões locomotores quadrúpedes, como o andar, o saltar, o galopar, entre outros. A componente discreta das trajectórias dos robôs usa-se para ajustar a parte rítmica das trajectórias. Este tipo de abordagem é útil no controlo da locomoção em terrenos irregulares, em locomoção guiada (por exemplo, mover as pernas enquanto desempenha tarefas discretas para colocar as pernas em localizações específicas) e em percussão. Simulou-se numericamente o modelo de CPG usando o oscilador de Hopf para modelar a parte rítmica do movimento e um modelo inspirado no modelo VITE para modelar a parte discreta do movimento. Variou-se o parâmetro g e mediram-se a amplitude e a frequência das soluções periódicas identificadas com o passo locomotor quadrúpede Trot, para variação deste parâmetro. A parte discreta foi inserida na parte rítmica de duas formas distintas: (a) como um offset, (b) somada às equações que geram a parte rítmica. Os resultados obtidos para o caso (a), revelam que a amplitude e a frequência se mantêm constantes em função de g. Os resultados obtidos para o caso (b) revelam que a amplitude e a frequência aumentam até um determinado valor de g e depois diminuem à medida que o g aumenta, numa curva quase sinusoidal. A variação da amplitude das soluções periódicas traduz-se numa variação directamente proporcional na extensão do movimento do robô. A velocidade da locomoção do robô varia com a frequência das soluções periódicas, que são identificadas com passos locomotores quadrúpedes.

Plataforma remota de gestão de um parque de GateBoxes

A monitorização de redes é um aspeto de elevada importância, principalmente em redes de média ou grande dimensão. A necessidade de utilização de uma ferramenta para realização dessa gestão facilita o trabalho e proporciona de uma forma mais rápida e eficaz a identificação de problemas na rede e nos seus sistemas. Neste sentido, o presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de uma solução para a monitorização de GateBoxes, um dos produtos desenvolvidos e comercializados pela empresa NextToYou. A necessidade de monitorização das GateBoxes, por parte da NextToYou, é essencial para que possa detetar falhas no seu funcionamento ou realizar notificações aquando da deteção de problemas para uma rápida resolução. Neste contexto a empresa decidiu implementar uma ferramenta para a referida monitorização e propôs, no âmbito da tese, o desenvolvimento de uma aplicação que satisfizesse esses propósitos. Disponibilizou então, para o desenvolvimento uma plataforma, a WebForge, e definiu alguns requisitos funcionais dessa ferramenta, tais como, a monitorização remota de informação, gestão de alarmes, geração de avisos e notificações. Para a elaboração deste trabalho foram realizados estudos teóricos sobre o tema da gestão e monitorização remotas, realizando-se posteriormente o desenvolvimento de uma aplicação para a monitorização de GateBoxes. Após a implementação efetuou-se a validação do trabalho realizado através da execução de testes e demonstrações, de forma a poder validar e verificar o desempenho do sistema.

A problemática do controlo interno na área das vendas

Contabilidade em Auditoria

Contratos de concessão: os efeitos contabilísticos da adopção da IFRIC 12

Mestrado em Contabilidade Internacional

Análise fatorial confirmatória : Escala de integração comunitária de adultos com problemas psiquiátricos

XXI Jornadas de Classificação e Análise de Dados (JOCLAD 2014), 10 a 12 de abril de 2014, INE, Lisboa, Portugal.

Comportamentos em saúde entre idosos hipertensos, Brasil, 2006

OBJETIVO: Estimar as prevalências de comportamentos prejudiciais à saúde e de outros fatores de risco cardiovascular entre idosos com hipertensão auto-referida e comparando-as com de não-hipertensos. MÉTODOS: Foram utilizados dados do sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL), referentes aos 9.038 idosos residentes em domicílios com pelo menos uma linha telefônica fixa nas 26 capitais brasileiras e no Distrito Federal em 2006. RESULTADOS: A prevalência de hipertensão auto-referida foi de 55% (IC 95%: 53;57). A maioria dos hipertensos apresentava concomitância de três ou mais fatores de risco (69%; IC 95%: 67;71). Foram observadas altas prevalências de atividades físicas insuficientes no lazer (88%; IC 95%: 86;89) e do consumo de frutas e hortaliças inferior a cinco porções diárias (90%; IC 95%: 88;90) entre hipertensos, seguidas pela adição de sal aos alimentos (60%; IC 95%: 57;63), consumo habitual de carnes gordurosas (23%; IC 95%: 21;25), tabagismo (9%; IC 95%: 7;10) e consumo abusivo de álcool (3%; IC 95%: 2;4). Essas prevalências foram semelhantes às observadas entre não hipertensos (p >0,05), exceto tabagismo. A prevalência do tabagismo foi menor entre hipertensos (razão de prevalência ajustada [RPA] = 0,75; IC 95%: 0,64;0,89) e as prevalências de sobrepeso (RPA= 1,37; IC 95%: 1,25;1,49), dislipidemia (RPA 1,36; IC 95%: 1,26;1,36) e diabetes (RPA= 1,37; IC 95%: 1,27;1,37) foram mais altas. CONCLUSÕES: Os resultados sugerem que, exceto tabagismo, os comportamentos prejudiciais à saúde entre idosos persistem após o diagnóstico da hipertensão arterial.

Auto-avaliação da saúde e fatores associados, Brasil, 2006

OBJETIVO: Avaliar a prevalência de saúde auto-avaliada como ruim e fatores associados. MÉTODOS: Foram analisados dados de 54.213 pessoas com idade >18 anos, coletados pelo sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL) nas capitais brasileiras e Distrito Federal, em 2006. Um residente em cada domicílio, com ao menos uma linha de telefonia fixa, foi sorteado em amostras probabilísticas, respondendo ao questionário. As variáveis independentes analisadas foram de natureza demográfica, comportamental e de morbidade referida. Foram estimadas prevalências e razões de prevalência brutas e ajustadas da saúde auto-avaliada como ruim utilizando regressão de Poisson. RESULTADOS: Saúde auto-avaliada como ruim foi mais freqüente em mulheres, em indivíduos mais idosos, de menor escolaridade, sem atividade ocupacional, e residentes em capitais do Norte e do Nordeste; entre homens, a prevalência de auto-avaliação da saúde ruim foi mais elevada na região Sudeste comparativamente à Sul. Fumar > 20 cigarros/dia, não praticar atividade física no lazer regularmente e apresentar baixo peso ou obesidade associaram-se a auto-avaliação de saúde como sendo ruim em ambos os sexos; pré-obesidade e consumo freqüente de frutas e hortaliças foram significantes entre mulheres e, não assistir televisão, entre os homens. A prevalência de saúde como sendo ruim cresceu com o aumento do número de morbidades referidas. Apresentar quatro ou cinco morbidades resultou em RP=11,4 entre homens e RP=6,9 entre mulheres, em comparação àqueles que não apresentavam morbidades. CONCLUSÕES: Desigualdades regionais, de sexo e escolaridade foram observadas na prevalência da saúde auto-avaliada como ruim, e sua associação com comportamentos nocivos à saúde e comorbidades reforçam a necessidade de estratégias de promoção de hábitos saudáveis e de controle de doenças crônicas.

Prevalência de excesso de peso e obesidade e fatores associados, Brasil, 2006

OBJETIVO: Estimar a prevalência de excesso de peso e obesidade e fatores associados. MÉTODOS: Foram analisados dados referentes a indivíduos com idade >18 anos entrevistados pelo sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL), realizado nas capitais brasileiras e Distrito Federal em 2006. Para 49.395 indivíduos, o índice de massa corporal (IMC) foi utilizado para identificar excesso de peso (IMC 25-30 kg/m²) e obesidade (IMC >30 kg/m²). Prevalência e razões de prevalência foram apresentadas segundo variáveis sociodemográficas, escolaridade e condição de saúde/comorbidades e auto-avaliação da saúde, estratificadas por sexo. Utilizou-se regressão de Poisson para análises brutas e ajustadas por idade. RESULTADOS: A prevalência de excesso de peso foi de 47% para os homens e 39% para as mulheres, e de obesidade, 11% para ambos os sexos. Observou-se associação direta entre excesso de peso e escolaridade entre homens, e associação inversa entre mulheres. Obesidade foi mais freqüente entre os homens que viviam com companheira e não esteve associada com escolaridade ou cor da pele. As prevalências de excesso de peso e obesidade foram mais altas entre mulheres negras e que viviam com companheiro. A presença de diabetes, hipertensão arterial sistêmica e dislipidemias, bem como considerar sua saúde como regular ou ruim, também foram referidas pelos entrevistados com excesso de peso ou obesidade. CONCLUSÕES: Enquanto cerca de um de cada dois entrevistados foram classificados com excesso de peso, obesidade foi referida por um de cada dez entrevistados. Variáveis socioeconômicas e demográficas, bem como morbidades referidas, foram associadas com excesso de peso e obesidade. Esses resultados foram similares àqueles encontrados em outros estudos brasileiros.

Freqüência de hipertensão arterial e fatores associados: Brasil, 2006

OBJETIVO: Analisar a freqüência de hipertensão arterial sistêmica auto-referida e fatores associados. MÉTODOS: Estudo baseado em dados do sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL), coletados em 2006 nas capitais brasileiras e Distrito Federal. Estimou-se a freqüência de hipertensão arterial sistêmica entre 54.369 adultos, estratificada por sexo, região geográfica, variáveis sociodemográficas e comportamentais e morbidades auto-referidas. Foram calculadas os odds ratios brutos de hipertensão e ajustados para variáveis do estudo. RESULTADOS: A freqüência de hipertensão auto-referida foi de 21,6%, maior entre mulheres (24,4% versus 18,4%), menor nas regiões Norte e Centro-Oeste e maior na Sudeste. A freqüência de hipertensão aumentou com a idade, diminuiu com a escolaridade, foi maior entre negros e viúvos e menor entre solteiros. A chance de hipertensão, ajustada para variáveis de confusão, foi maior para os indivíduos com excesso de peso, diabetes, dislipidemia e de eventos cardiovasculares. CONCLUSÕES: Cerca de um quinto da população referiu ser portadora de hipertensão arterial sistêmica. As altas freqüências de fatores de risco modificáveis indicam os segmentos populacionais alvos de intervenção, visando à prevenção e controle da hipertensão.

Prevalência de diagnóstico auto-referido de osteoporose, Brasil, 2006

OBJETIVO: Estimar a prevalência de osteoporose auto-referida (com diagnóstico médico prévio) e de fatores de risco e proteção associados. MÉTODOS: Estudo transversal baseado em dados do sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL). Foram entrevistados 54.369 indivíduos com idade >18 anos residentes em domicílios servidos por pelo menos uma linha telefônica fixa nas capitais brasileiras e Distrito Federal em 2006. Estimativas de osteoporose segundo fatores socioeconômicos, comportamentais e índice de massa corporal foram estratificadas por sexo. Foram calculados riscos de ocorrência de osteoporose para cada variável individualmente, e em modelo multivariado, considerando-se odds ratio como proxy da razão de prevalência. RESULTADOS: A prevalência de osteoporose referida foi de 4,4%, predominantemente entre mulheres (7,0%), com idade >45 anos, estado civil não solteiro e ex-fumante. Entre homens, ter mais de 65 anos, ser casado ou viúvo e sedentário associaram-se positivamente ao desfecho. CONCLUSÕES: Dentre os fatores associados à osteoporose, destacam-se aspectos modificáveis relacionados com a prevenção da doença, como a atividade física e tabagismo.

A arte/expressão plástica numa inter-relação com a matemática/geometria: Um projeto no jardim de infância

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Educação Artística, na Especialização de Artes Plásticas na Educação

Complex question answering on semi-structured repositories: a user centric process enhanced with context

A Teia Mundial (Web) foi prevista como uma rede de documentos de hipertexto interligados de forma a criar uma espaço de informação onde humanos e máquinas poderiam comunicar. No entanto, a informação contida na Web tradicional foi/é armazenada de forma não estruturada o que leva a que apenas os humanos a possam consumir convenientemente. Consequentemente, a procura de informações na Web sintáctica é uma tarefa principalmente executada pelos humanos e nesse sentido nem sempre é fácil de concretizar. Neste contexto, tornou-se essencial a evolução para uma Web mais estruturada e mais significativa onde é dado significado bem definido à informação de forma a permitir a cooperação entre humanos e máquinas. Esta Web é usualmente referida como Web Semântica. Além disso, a Web Semântica é totalmente alcançável apenas se os dados de diferentes fontes forem ligados criando assim um repositório de Dados Abertos Ligados (LOD). Com o aparecimento de uma nova Web de Dados (Abertos) Ligados (i.e. a Web Semântica), novas oportunidades e desafios surgiram. Pergunta Resposta (QA) sobre informação semântica é actualmente uma área de investigação activa que tenta tirar vantagens do uso das tecnologias ligadas à Web Semântica para melhorar a tarefa de responder a questões. O principal objectivo do projecto World Search passa por explorar a Web Semântica para criar mecanismos que suportem os utilizadores de domínios de aplicação específicos a responder a questões complexas com base em dados oriundos de diferentes repositórios. No entanto, a avaliação feita ao estado da arte permite concluir que as aplicações existentes não suportam os utilizadores na resposta a questões complexas. Nesse sentido, o trabalho desenvolvido neste documento foca-se em estudar/desenvolver metodologias/processos que permitam ajudar os utilizadores a encontrar respostas exactas/corretas para questões complexas que não podem ser respondidas fazendo uso dos sistemas tradicionais. Tal inclui: (i) Ultrapassar a dificuldade dos utilizadores visionarem o esquema subjacente aos repositórios de conhecimento; (ii) Fazer a ponte entre a linguagem natural expressa pelos utilizadores e a linguagem (formal) entendível pelos repositórios; (iii) Processar e retornar informações relevantes que respondem apropriadamente às questões dos utilizadores. Para esse efeito, são identificadas um conjunto de funcionalidades que são consideradas necessárias para suportar o utilizador na resposta a questões complexas. É também fornecida uma descrição formal dessas funcionalidades. A proposta é materializada num protótipo que implementa as funcionalidades previamente descritas. As experiências realizadas com o protótipo desenvolvido demonstram que os utilizadores efectivamente beneficiam das funcionalidades apresentadas: ▪ Pois estas permitem que os utilizadores naveguem eficientemente sobre os repositórios de informação; ▪ O fosso entre as conceptualizações dos diferentes intervenientes é minimizado; ▪ Os utilizadores conseguem responder a questões complexas que não conseguiam responder com os sistemas tradicionais. Em suma, este documento apresenta uma proposta que comprovadamente permite, de forma orientada pelo utilizador, responder a questões complexas em repositórios semiestruturados.

Prática de ensino supervisionado no 1.º e 2.º ciclo do ensino básico: a importância das atividades práticas no processo de ensino e aprendizagem do Estudo do Meio Social (1.º CEB)

Relatório de Estágio apresentado à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Ensino do 1.º e 2.º ciclo do Ensino Básico

Atividade física e fatores associados em adolescentes do ensino médio de Curitiba, Brasil

OBJETIVO: Estimar a prevalência de atividade física e identificar fatores associados em adolescentes. MÉTODOS: Estudo transversal realizado com amostra representativa (n = 1.518, 59,2% do sexo feminino) de escolares de 14-18 anos de idade da rede pública de ensino de Curitiba, PR, em 2006. A prática de atividade física foi auto-referida, em número de dias por semana em que realiza atividade de intensidade moderada a vigorosa com duração > 60 minutos. A prática foi analisada em dois modelos distintos. No primeiro, a variável foi dicotomizada em "0 dia" e "> 1 dia"; no segundo, em "< 4 dias" e "> 5 dias". As variáveis independentes foram: demográfico-biológicas (sexo, idade, índice de massa corporal); socioeconômicas (escolaridade dos pais, número de carros); comportamentais (horas assistindo TV, horas em frente ao computador); e socioculturais (apoio social da família e dos amigos, e a percepção de barreiras para a prática de atividades) testadas em regressão de Poisson. RESULTADOS: No primeiro modelo de análise, a prevalência de atividade física foi de 58,2% (75,1% do sexo masculino e 46,5% do feminino; p < 0,001) e no segundo, de 14,5% (22,3% e 9,1%, respectivamente; p < 0,001). No primeiro modelo, as variáveis associadas à atividade física foram sexo masculino (RP = 1,63, IC95%: 1,48;1,78), apoio social da família (RP = 1,14, IC95%: 1,05;1,23), dos amigos (RP = 1,52, IC95%: 1,31;1,78) e elevada percepção de barreiras (RP = 0,54, IC95%: 0,46;0,62). No segundo modelo, apenas o sexo masculino (RP = 2,45, IC95%: 1,73;3,46) e a baixa percepção de barreiras (RP = 0,24, IC95%: 0,15;0,38) associaram-se à atividade física. CONCLUSÕES: Mais da metade dos adolescentes praticam atividade física em pelo menos um dia da semana, embora 14,5% atinjam as recomendações atuais. Níveis recomendados estão associados a menor número de fatores. Gênero e percepção de barreiras apresentam relação consistente com os níveis de atividade física.

Conversão de veículos diesel para tração elétrica

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica