Yritysmuodon vaikutus verotuksen edullisuuteen, case Lahden Betonilattiat Oy / Tmi MR-Rakennus & Remontti

Suomessa verotuksen tarkoituksena ei ole vaikuttaa yritysmuodon valintaan. Yritystä perustettaessa kiinnitetään kuitenkin usein erityistä huomiota verotukseen. Yrityksen ja omistajayrittäjän verotukseen vaikuttavat monet eri tekijät. Yleispäteviä saantoja yritysmuodon vaikutuksesta verotuksen edullisuuteen on mahdoton antaa ja siksi harkinta täytyy tehdä aina tilannekohtaisesti. Tärkeintä verotuksen edullisuuslaskelmissa on kokonaisrasituksen mittaaminen. Tutkimuksessa on vertailtu kahden samalla toimialalla toimivan pienyrityksen yritysmuodon vaikutusta verotuksen edullisuuteen. Tutkimuksen tavoitteena on ollut selvittää omistajayrittäjille jäävän nettotulon määrä. Tutkimuksen kohteena olevat yritykset ovat Lahden Betonilattiat Oy ja Tmi MR-Rakennus & Remontti, joista ensimmäinen on yritysmuodoltaan osakeyhtiö ja toinen yksityisliike. Tutkimusongelman ratkaisemiseksi tutkimuksessa on perehdytty yritysten kirjanpitoon ja tilinpaatostietoihin. Niiden avulla on laskettu yritysten nettovarallisuus, tulonmuodostus ja verot. Siten on saatu konkreettinen tulos siitä, kuinka paljon on ollut omistajayrittäjien kokonaisverorasitus ja käteen jäävän nettotulon määrä. Tutkimuksessa on oletettu tilikauden voiton otetun kokonaisuudessaan osakkaan käyttöön. Lisäksi on tutkittu miten tilanne muuttuu voiton ja nettovarallisuuden kasvaessa. Tutkimuksen tulosten perusteella todetaan yksityisliikkeen olevan verotuksen kannalta osakeyhtiötä edullisempi vaihtoehto. Yritysten voiton ja nettovarallisuuden kasvaessa havaitaan yksityisliikkeen lähes aina olevan osakeyhtiötä edullisempi yritysmuoto. Osakeyhtiö on yksityisliikettä edullisempi vaihtoehto ainoastaan silloin, kun sen nettovarallisuus on huomattavan suuri ja paljon yksityisliikkeen nettovarallisuutta suurempi.

Tarkastusten turvallinen ja taloudellinen optimointi kattilalaitoksessa

Vuoden 1999 muutos kansallisessa painelaitelainsäädännössä mahdollistaa perinteisten määräaikaistarkastusten korvaamisen aiempaa joustavimmilla tavoilla. Tarkastusresurssit voidaan uuden mallin mukaisesti kohdentaa laitteisiin olemassa olevan, todellisen riskin perusteella, joka osoitetaan asianmukaisin arviointimenettelyin. Nykyiset riskianalyysit ovat osoittautuneet tähän tarkoitukseen liian raskaiksi ja työläiksi. Tässä työssä on kehitetty nykyisten arviointimenetelmien pohjalta näitä kevyempi, riskiperusteinen analyysimalli, jota on testattu kattilalaitoksen riskikohteiden arvioinnissa. Arviointimenettely on rakennettu ensisijaisesti palvelemaan painelaitteiden kunnonvalvontajärjestelmään sisältyvien tarkastusten määrittelyä, mutta se soveltuu yhtälailla perinteisen tarkastustoiminnan rinnalle. Tällöin vältytään päällekkäisiltä tarkastuksilta ja voidaan hyödyntää lainsäädännön suomaa mahdollisuutta tarkastus-aikavälien pidentämiseen sekä säästetään kustannuksissa. Aiempaan nähden, kohteen potentiaaliset riskit voidaan esittää kehitetyllä riskianalyysimallilla yhteismitallisina, jolloin niiden keskinäinen vertailu ja päätöksenteko ovat helpompia.

Asiakasohjautuvan hitsaavan tilauskonepajan keinoja suhdannevaihteluiden vaikutuksen tasaamiseksi

Tämän diplomityön tarkoituksena on löytää hitsaavan asiakasohjautuvan tilauskonepajan käyttöön keinoja, joiden avulla on mahdollista tasata suhdannevaihteluiden vaikutusta yrityksen toimintaan. Korkea- ja matalasuhdanteen välistä eroa pyritään yksittäisen yrityksen osalta kaventamaan, vähentämään laskusuhdanteen vaikutuksia yritykseen ja parantamaan yrityksen valmiuksia noususuhdanteeseen siirryttäessä. Tämän työn tarkoituksen saavuttamiseksi tarkastelussa on keskitytty yrityksen tuottavuuteen, kannattavuuteen ja kustannustehokkuuteen. Tarkastelu on rajattu yksittäis- ja piensarjatuotantoon ja siinä tyypillisimmin käytössä oleviin kaarihitsausmenetelmiin. Teoreettinen tarkastelu on perustunut kirjallisuuteen ja oman työuran aikaisiin havaintoihin. Tarkastelua on täydennetty kolmen yrityksen toimitusjohtajan avoimella haastattelulla. Soveltuvina keinoina on löydetty asiakasohjautuvalle tilauskonepajalle yleisesti soveltuvia toimenpiteitä ja erikseen asiakasohjautuvan tilauskonepajan hitsaukseen soveltuvia toimenpiteitä. Löydetyillä yleisillä toimenpiteillä vaikutetaan erityisesti tuotannon sitoman pääoman määrään, toimitusvarmuuteen ja asiakassuhteen muotoon sekä niissä tapahtuviin muutoksiin. Hitsaukseen liittyvillä toimenpiteillä vaikutetaan pääasiassa tekijöihin, joiden avulla hitsaustyön määrää tuotteen valmistuksessa voidaan vähentää, tuotteen hitsaustyöhön kuluvaa aikaa voidaan pienentää ja hitsaustyötä voidaan helpottaa ja keventää.

Ultralujasta teräksestä valmistetun liitoksen pienahitsin staattinen kestävyys

Ultralujat teräkset ovat teräksiä, joiden lujuus on reilusti suurempi verrattuna perinteisiin rakenneteräksiin. Niiden ominaisuuksia hyödynnetään eniten nosto- ja kuljetusvälinete¬ollisuudessa. Ultralujien terästen käyttö avaa suunnittelijalle uusia mahdollisuuksia suun¬nitella ulottuvampia ja kevyempiä rakenteita, jolloin voidaan saavuttaa säästöjä niin val¬mistus- kuin polttoainekustannuksissakin. Ultralujille teräksille ei kuitenkaan ole ole¬massa niitä vastaavia suunnitteluohjeita tai standardeja. Teräsrakenteiden liitosten suun¬nitteluun mitoitusohjeita antava standardi SFS-EN 1993-1-8 ei huomioi teräksiä, joiden myötölujuus on yli 460 MPa. SFS-EN 1993-1-12 on 1993-1-8:n laajennus, joka on voi¬massa myötölujuuteen 700 MPa asti. Tässä diplomityössä tutkittiin ultralujista teräksistä valmistettujen pienahitsiliitosten käyttäytymistä vetokokeiden ja elementtimenetelmän avulla. Tulosten avulla voitiin mää¬rittää matalalujuuksisten terästen mitoitusohjeiden soveltuvuutta ultralujille teräksille. Kokeissa käytetty teräs oli Ruukin valmistama Optim 960 QC.

Kinetic evaluation of the dehydration of Yb(III) Lu(III) and Y(III) 4-chlorobenzylidenepyruvate by thermogravimetry (TG)

The dehydration kinetic of Yb, Lu and Y 4-chlorobenzylidenepyruvate was studied by using thermogravimetry and the kinetics parameters obtained by Flynn and Wall method suggest that the dehydration step follows a first order mechanism. The activation energies calculated were 103.6, 96.6 and 97.2 kJ/mol and the lifetime considering the temperature of 31 and 101 º C for the dehydration of these compounds were 23, 26, 31 minutes and 0.6, 1.3 and 1.4 seconds, respectively. The results have similar values and suggest that the water is attached in the same way.

Thermal decomposition of solid state compounds of lanthanide and yttrium benzoates in CO2 atmosphere

Solid-state Ln-Bz compounds, where Ln stands for trivalent lanthanides and Bz is benzoate have been synthesized. Simultaneous thermogravimetric and differential thermal analysis in a CO2 atmosphere were used to study the thermal decomposition of these compounds.

Synthesis, characterization and thermal behaviour of heavy trivalent lanthanide malonates

Solid-state Ln-L compounds, where Ln stands for heavy trivalent lanthanides (Tb-Lu) and L is malonate, have been synthesized. Simultaneous thermogravimetry and differential thermal analysis (TG-DTA), differential scanning calorimetry (DSC), X-ray powder diffractometry, infrared spectroscopy, TG-FTIR system, elemental analysis and complexometry were used to characterize and to study the thermal behaviour of these compounds. The dehydration of the compounds begins at 303 K and the anhydrous compounds are stable up to 548 K. The results also provided information concerning the ligand's denticity, thermal behaviour and identification of some gaseous products evolved during the thermal decomposition of these compounds.

PYRENE MORPHOLOGY OF THREE SPECIES OF Byrsonima Rich. ex Kunth (Malpighiaceae)1

ABSTRACT The species of the genus Byrsonima Rich. ex Kunth are of great medicinal and economic importance, but they are still poorly studied with respect to their propagules. This study describes, illustrates and comparse morphological aspects of the pyrenes of Byrsonima crassifolia (L.) Kunth, Byrsonima verbascifolia (L.) DC. and Byrsonima coccolobifolia Kunth occurring in areas of savannah of Boa Vista, Roraima. The pyrenes are globoid, obovoid to ovoid, with endocarp dark brown in color, with a corrugated and reticulate surface and corneous consistency. They possess distinctly septate locules with or without seeds, the outer wall of which are dark brown in color with corneous consistency and thin black inner walls also with corneous consistency. The number of locules and seeds per pyrene among the species varies. The seeds are exalbuminous, globoid, obovoid to ovoid, with a thin, smooth integument and are light-brown in color. They have radicular lobes and hypostasis. The embryo is continuous and axial with cylindrical spirally rolled cotyledons. The diameter of pyrenes of Byrsonima crassifolia is greater than in the other two species. The pyrenes of B. coccolobifolia are longer and heavier, while those of B. verbascifolia are lighter and the seeds have greater lengths, widths and thickness compared to the other two species studied. The three species have similar morphologies, differing in the size and weight of pyrenes and seeds.

Tislauskolonnin pohjaosan likaantumisen vähentäminen sisärakenteita muuttamalla

Tässä työssä tutkittiin pohjaöljy-yksikössä sijaitsevan tislauskolonnin pohjaosan likaantumista ja likaantumisen vähentämistä kolonnin sisärakenteita muuttamalla. Tislauskolonnin likaantuminen aiheutuu raskaista molekyyleistä, asfalteeneistä, joita pohjaöljy sisältää. Pohjaöljyä krakattaessa kevyemmiksi tisleiksi asfalteenien liukoisuus pienenee. Asfalteenimolekyylit alkavat lopulta yhdistyä, minkä seurauksena muodostuu asfalteenejä sisältävä hiilimäinen mesofaasi. Radikaalireaktioiden kautta mesofaasista muodostuu koksia. Mesofaasi tarttuu tiukasti tislauskolonnin sisärakenteiden pinnoille aiheuttaen koksaantumista. Koksaantumisen seurauksena strippausvälipohjina käytettävien suihkupohjien tislausteho huononee. Koksaantumisen johdosta suihkupohjien ja kolonnin pohjaosan tukkeentumisen riski kasvaa. Suihkupohjien likaantumista pyritään vähentämään muuttamalla suihkupohjat sileiksi välipohjiksi ilman patolevyjä ja reikiä. Tällä tavoin saadaan neste virtaamaan vapaasti välipohjalta toiselle, mikä vähentää mesofaasin ja koksin muodostumista. Likaantumista voitaisiin myös vähentää tuomalla jäähdytyskiertopalautus välipohjille, minkä avulla neste saadaan jäähtymään nopeammin alle lämpökrakkautumislämpötilan, mikä vähentää koksaantumista. Kolonnin pohjaosassa sijaitsevan pohjaseulan likaantumista voitaisiin vähentää harventamalla pohjaseulan tankoja, mikä vähentää koksin tarttumapinta-alaa. Likaantumisen online-seurantaa saadaan parannettua lisäämällä pintalämpötilamittauksia järjestelmällisesti samoille korkeuksille kolonnin vastakkaisille puolille.

Puomiankkurin uudelleensuunnittelu ja valmistus

Tämän diplomityön tavoitteena on ollut suunnitella uusi öljyntorjunnassa käytettävä puomiankkuri. Nykyisin käytössä olevat ankkurit ovat painavia, paljon tilaa vieviä, jäykkiä rakenteeltaan ja hankalia käyttää. Työn tavoitteena on ollut suunnitella rakenne, jossa muotoilun avulla pyritään korvaamaan ankkurin painoa ja saavuttaa hyvä tunkeutuminen eri pohjalaaduissa. Ankkurin suunnitteluun kuuluu merkittävänä osana materiaalinvalintaprosessi, jonka perusteella materiaaliksi valittiin kulutusteräs. Kulutusteräksen korkea lujuus ja hyvä kulumiskestävyys mahdollistavat ohuemman materiaalin käytön rakenteessa, jonka seurauksena rakenteen painoa saatiin vähennettyä merkittävästi. Ankkurin rakenteen suunnittelussa käytettiin hyväksi nykyisiä ankkurin rakenteita, joiden pohjalta hahmoteltiin eri variaatioita ankkureista. Suunnittelutyössä käytettiin hyväksi tyypillisiä ankkurirakenteita hyvien puolien kannalta, joita pyrittiin toteuttamaan uudessa ankkuri- rakenteessa. Ankkurin suunnittelu toteutettiin järjestelmällisen suunnittelun avulla, jossa ensin laadittiin ankkurille vaatimuslista. Tämän jälkeen laadittiin ankkurille toimintorakenne ja jakaminen osatoimintoihin. Ankkurin rakenteista toteutettiin kaksi eri versiota: sisävesillä ja merialueilla käytettävät ankkurit, joille laadittiin mitoitus. Työssä suunnitellun terävän tunkeutumisosan ja optimaalisen tunkeutumiskulman avulla ankkureiden painoa saatiin huomattavasti alhaisemmaksi, jonka seurauksena ankkurille saatiin kevyempi rakenne ja materiaalikustannukset pienenivät merkittävästi. Uusien ankkurien rakenne on pienemmän koon ja painon ansiosta käyttäjäystävällisempi.

Puomiankkurin uudelleensuunnittelu ja valmistus

Tämän diplomityön tavoitteena on ollut suunnitella uusi öljyntorjunnassa käytettävä puomiankkuri. Nykyisin käytössä olevat ankkurit ovat painavia, paljon tilaa vieviä, jäykkiä rakenteeltaan ja hankalia käyttää. Työn tavoitteena on ollut suunnitella rakenne, jossa muotoilun avulla pyritään korvaamaan ankkurin painoa ja saavuttaa hyvä tunkeutuminen eri pohjalaaduissa. Ankkurin suunnitteluun kuuluu merkittävänä osana materiaalinvalintaprosessi, jonka perusteella materiaaliksi valittiin kulutusteräs. Kulutusteräksen korkea lujuus ja hyvä kulumiskestävyys mahdollistavat ohuemman materiaalin käytön rakenteessa, jonka seurauksena rakenteen painoa saatiin vähennettyä merkittävästi. Ankkurin rakenteen suunnittelussa käytettiin hyväksi nykyisiä ankkurin rakenteita, joiden pohjalta hahmoteltiin eri variaatioita ankkureista. Suunnittelutyössä käytettiin hyväksi tyypillisiä ankkurirakenteita hyvien puolien kannalta, joita pyrittiin toteuttamaan uudessa ankkuri- rakenteessa. Ankkurin suunnittelu toteutettiin järjestelmällisen suunnittelun avulla, jossa ensin laadittiin ankkurille vaatimuslista. Tämän jälkeen laadittiin ankkurille toimintorakenne ja jakaminen osatoimintoihin. Ankkurin rakenteista toteutettiin kaksi eri versiota: sisävesillä ja merialueilla käytettävät ankkurit, joille laadittiin mitoitus. Työssä suunnitellun terävän tunkeutumisosan ja optimaalisen tunkeutumiskulman avulla ankkureiden painoa saatiin huomattavasti alhaisemmaksi, jonka seurauksena ankkurille saatiin kevyempi rakenne ja materiaalikustannukset pienenivät merkittävästi. Uusien ankkurien rakenne on pienemmän koon ja painon ansiosta käyttäjäystävällisempi.

Kasanpurkaimen portaalin teknistaloudellinen tarkastelu

Tämä diplomityö on tehty kansainväliseen materiaalinkäsittelyjärjestelmiä toimittavaan yritykseen. Menestyvän yrityksen on pyrittävä kustannustehokkuuden jatkuvaan parantamiseen. Tässä diplomityössä on tutkittu kannattaako kasanpurkaimen portaali valmistaa ristikkorakenteena levyrakenteeseen verrattuna. Tutkimukseen on sisällytetty koko toimitusketju suunnittelusta asennukseen, mutta lujuuslaskennan on suorittanut ulkopuolinen alihankkija. Yrityksen projektissa toimitettiin samaan aikaan purkainta, jonka portaali valmistettiin levyrakenteena. Tätä portaalia on käytetty uuden ristikkorakenteisen portaalin vertailukohtana. Ristikkorakenteinen portaali on suunniteltu putkipalkkirakenteena, jolloin siitä saatiin kevyempi. Suunnittelussa on pyritty huomioimaan valmistusystävällisen suunnittelun näkökohtia, joita esitellään työn teoriaosassa. Ristikkorakenteesta on tehty myös tarjouskuvat, joiden pohjalta valmistustarjoukset on pyydetty. Valmistuskustannusten lisäksi tarkemmassa tarkastelussa ovat suunnittelu- ja laskentakustannukset.

Luminescent Lanthanide Reporters: New Concepts for Use in Bioanalytical Applications

Lanthanides represent the chemical elements from lanthanum to lutetium. They intrinsically exhibit some very exciting photophysical properties, which can be further enhanced by incorporating the lanthanide ion into organic or inorganic sensitizing structures. A very popular approach is to conjugate the lanthanide ion to an organic chromophore structure forming lanthanide chelates. Another approach, which has quickly gained interest, is to incorporate the lanthanide ions into nanoparticle structures, thus attaining improved specific activity and binding capacity. The lanthanide-based reporters usually express strong luminescence emission, multiple narrow emission lines covering a wide wavelength range, and exceptionally long excited state lifetimes enabling timeresolved detection. Because of these properties, the lanthanide-based reporters have found widespread applications in various fields of life. This study focuses on the field of bioanalytical applications. The aim of the study was to demonstrate the utility of different lanthanide-based reporters in homogeneous Förster resonance energy transfer (FRET)-based bioaffinity assays. Several different model assays were constructed. One was a competitive bioaffinity assay that utilized energy transfer from lanthanide chelate donors to fluorescent protein acceptors. In addition to the conventional FRET phenomenon, a recently discovered non-overlapping FRET (nFRET) phenomenon was demonstrated for the first time for fluorescent proteins. The lack of spectral overlap in the nFRET mechanism provides sensitivity and versatility to energy transfer-based assays. The distance and temperature dependence of these phenomena were further studied in a DNA-hybridization assay. The distance dependence of nFRET deviated from that of FRET, and unlike FRET, nFRET demonstrated clear temperature dependence. Based on these results, a possible excitation mechanism operating in nFRET was proposed. In the study, two enzyme activity assays for caspase-3 were also constructed. One of these was a fluorescence quenching-based enzyme activity assay that utilized novel inorganic particulate reporters called upconverting phosphors (UCPs) as donors. The use of UCPs enabled the construction of a simple, rather inexpensive, and easily automated assay format that had a high throughput rate. The other enzyme activity assay took advantage of another novel reporter class, the lanthanidebinding peptides (LBPs). In this assay, energy was transferred from a LBP to a green fluorescent protein (GFP). Using the LBPs it was possible to avoid the rather laborious, often poorly repeatable, and randomly positioned chemical labeling. In most of the constructed assays, time-resolved detection was used to eliminate the interfering background signal caused by autofluorescence. The improved signal-to-background ratios resulted in increased assay sensitivity, often unobtainable in homogeneous assay formats using conventional organic fluorophores. The anti-Stokes luminescence of the UCPs, however, enabled the elimination of autofluorescence even without time-gating, thus simplifying the instrument setup. Together, the studied reporters and assay formats pave the way for increasingly sensitive, simple, and easily automated bioanalytical applications.

Lujasta teräksestä valmistetun palkin poikkileikkauksen optimointi

Parin viime vuosikymmenen aikana on kehitetty huomattavasti entistä lujempia teräslaatuja, joiden käyttö ei kuitenkaan ole yleistynyt läheskään samaan tahtiin. Korkeamman hinnan lisäksi yksi merkittävä syy tähän on, että suunnittelijoilla ei usein ole riittäviä tietoja siitä, millaisissa tilanteissa lujemman teräslaadun käytöstä on merkittävää hyötyä. Tilannetta ei myöskään helpota se, että käytössä olevat standardit eivät tarjoa lainkaan ohjeistusta kaikkein lujimpien, myötörajaltaan yli 700MPa terästen käyttöön ja mitoitukseen. Tässä työssä pyritään tarjoamaan suunnittelijalle ohjeita ja nyrkkisääntöjä sopivan lujuusluokan ja profiilin valintaan sekä yleisesti lujempien teräslaatujen käyttöön. Lujemman teräslaadun käytöllä voidaan keventää suunniteltavaa rakennetta ja saada aikaan huomattavia painonsäästöjä. Usein ongelmaksi nousevat kuitenkin stabiiliuskriteerit, sillä teräksen lommahduskestävyys määräytyy suuresti sen lujuusluokasta siten, että mitä lujempaa teräs on, sitä helpommin se lommahtaa. Kun tämä yhdistetään siihen, että lujempaa terästä käytettäessä rakenteesta tulee optimoituna muutenkin pienempi ja kevyempi, kasvaa näiden kahden asian yhteisvaikutuksena kantokyvyn mukaan mitoitetun rakenteen taipuma korkeampiin lujuusluokkiin edetessä hyvin nopeasti sallittujen rajojen yli. Työssä etsitään siksi keinoja sopivan kompromissin löytämiseksi lujuuden ja jäykkyyden välille. Koska muotoilulla ja poikkileikkauksella on suuri merkitys sekä taipuman että stabiliteetin kannalta, tutkitaan erilaisia poikkileikkausvaihtoehtoja ja etsitään optimaalista poikkileikkausta taivutuspalkille matemaattisen optimointimallin avulla. Kun eri poikkileikkausvaihtoehdot on käsitelty ja optimoitu taivutuksen suhteen, tutkitaan poikkileikkauksia myös muissa kuormitustapauksissa. Huomattavan raskaan laskentatyön takia apuna käytetään Matlab-ohjelmistoa itse optimointiin ja Femap-ohjelmaa muiden kuormitustapausten tutkimiseen ja tulosten verifioitiin.

Flexible multibody dynamics and intelligent control of a hydraulically driven hybrid redundant robot machine

The assembly and maintenance of the International Thermonuclear Experimental Reactor (ITER) vacuum vessel (VV) is highly challenging since the tasks performed by the robot involve welding, material handling, and machine cutting from inside the VV. The VV is made of stainless steel, which has poor machinability and tends to work harden very rapidly, and all the machining operations need to be carried out from inside of the ITER VV. A general industrial robot cannot be used due to its poor stiffness in the heavy duty machining process, and this will cause many problems, such as poor surface quality, tool damage, low accuracy. Therefore, one of the most suitable options should be a light weight mobile robot which is able to move around inside of the VV and perform different machining tasks by replacing different cutting tools. Reducing the mass of the robot manipulators offers many advantages: reduced material costs, reduced power consumption, the possibility of using smaller actuators, and a higher payload-to-robot weight ratio. Offsetting these advantages, the lighter weight robot is more flexible, which makes it more difficult to control. To achieve good machining surface quality, the tracking of the end effector must be accurate, and an accurate model for a more flexible robot must be constructed. This thesis studies the dynamics and control of a 10 degree-of-freedom (DOF) redundant hybrid robot (4-DOF serial mechanism and 6-DOF 6-UPS hexapod parallel mechanisms) hydraulically driven with flexible rods under the influence of machining forces. Firstly, the flexibility of the bodies is described using the floating frame of reference method (FFRF). A finite element model (FEM) provided the Craig-Bampton (CB) modes needed for the FFRF. A dynamic model of the system of six closed loop mechanisms was assembled using the constrained Lagrange equations and the Lagrange multiplier method. Subsequently, the reaction forces between the parallel and serial parts were used to study the dynamics of the serial robot. A PID control based on position predictions was implemented independently to control the hydraulic cylinders of the robot. Secondly, in machining, to achieve greater end effector trajectory tracking accuracy for surface quality, a robust control of the actuators for the flexible link has to be deduced. This thesis investigates the intelligent control of a hydraulically driven parallel robot part based on the dynamic model and two schemes of intelligent control for a hydraulically driven parallel mechanism based on the dynamic model: (1) a fuzzy-PID self-tuning controller composed of the conventional PID control and with fuzzy logic, and (2) adaptive neuro-fuzzy inference system-PID (ANFIS-PID) self-tuning of the gains of the PID controller, which are implemented independently to control each hydraulic cylinder of the parallel mechanism based on rod length predictions. The serial component of the hybrid robot can be analyzed using the equilibrium of reaction forces at the universal joint connections of the hexa-element. To achieve precise positional control of the end effector for maximum precision machining, the hydraulic cylinder should be controlled to hold the hexa-element. Thirdly, a finite element approach of multibody systems using the Special Euclidean group SE(3) framework is presented for a parallel mechanism with flexible piston rods under the influence of machining forces. The flexibility of the bodies is described using the nonlinear interpolation method with an exponential map. The equations of motion take the form of a differential algebraic equation on a Lie group, which is solved using a Lie group time integration scheme. The method relies on the local description of motions, so that it provides a singularity-free formulation, and no parameterization of the nodal variables needs to be introduced. The flexible slider constraint is formulated using a Lie group and used for modeling a flexible rod sliding inside a cylinder. The dynamic model of the system of six closed loop mechanisms was assembled using Hamilton’s principle and the Lagrange multiplier method. A linearized hydraulic control system based on rod length predictions was implemented independently to control the hydraulic cylinders. Consequently, the results of the simulations demonstrating the behavior of the robot machine are presented for each case study. In conclusion, this thesis studies the dynamic analysis of a special hybrid (serialparallel) robot for the above-mentioned special task involving the ITER and investigates different control algorithms that can significantly improve machining performance. These analyses and results provide valuable insight into the design and control of the parallel robot with flexible rods.