Disseny i construcció d'un pèndol invertit

Aquest projecte consisteix en l’estudi del problema clàssic del pèndol invertit en l’àrea de control. Per tal de poder realitzar aquest estudi s’ha construït un prototip que simuli el comportament d’un pèndol invertit. Seguidament es dissenyen uns controladors PID i LQR per aquest prototip. Finalment s’escull el controlador LQR, que és per al qual es realitzen les simulacions i es programa el prototip real.

Ship Leases under IAS 17, case Fortum Shipping

International accounting standards will be applied from the1st of January 2005 in accounting of member states of the EU with a view of harmonizing the accounting practices in Europe, and on the long term even more widely. The purpose of adopting IAS accounting standards is to make the financial statements and financial information received from companies more comparable and more transparent for investors and other interest groups. IAS 17 introduces the treatment of a lease agreement in the light of the new accounting standards. Finnish companies have used finance leases widely as an alternative, off-balance sheet form of financing capital investments consistently with Finnish GAAP. Along with the appliance of IAS 17 the off-balance-sheet financing possibility of leases classified as finance leases will no longer exist. IAS 17 states that finance leases are going to be recognized in the balance sheet as both assets, in form of fixed assets, and loans in liabilities classified as long and short term loans. IAS 17 will make two major changes to the income statement. Firstly, the lease payments formerly treated as variable costs are moved below the operating profit level to finance costs. Secondly, the depreciations from the leased assets are also introduced. The effects to the case company's, Fortum Shipping's, income statement and balance sheet are remarkable. Along with the appliance of IAS Fortum Shipping's net assets are somewhat going to be doubled, the amount of liabilities increases significantly and the earnings before interests and taxes increases moderately. The preceding factors have a big effect on the case company's financial key figures. So, the IAS originated effects on balance sheet and income statement have essential impacts on a company's key financial indicators. Most significant changes can be found in key ratios measuring profitability, capital structure, and efficiency. This means that when comparing the IAS calculated profits of companies with the profits calculated prior with Finnish GAAP, the analysis should be made with prudence because the figures are not comparable on straight-forward basis.

Industry Change in Transport Packaging Sector. Case: Eltete TPM Ltd

Tämän tutkielman tarkoituksena on selvittää suomalaisen kartonkikuljetuspakkausfirman, Eltete TPM Oy:n, tulevaisuudennäkymät selvittämällä voiko puisen kuljetuspakkausmateriaalin korvata kartonkisilla materiaaleilla. Kyseinen tutkimus suoritetaan selvittämällä toimialanmuutokseen vaikuttavia tekijöitä kuten ostokäyttäytymistä, innovaation ominaisuuksia, säädöksiä, kilpailuympäristöä sekä lopuksi tutkimalla mitä kuljetuspakkauksien asiakkaat haluavat ja tarvitsevat. Kyseisen tutkimuksen kohdeasiakkaiksi valittiin suurimmat kodinkoneyritykset Euroopassa ja tutkimusmenetelmäksi postikysely. Suoritetun markkinointitutkimuksen tulokset kodinkoneyritysten pakkausratkaisuista sekä kilpailija-analyysi osoittivat, että todella on olemassa kasvava kysyntä kierrätettäville kartonkisille kuljetuspakkausratkaisuille, kuten Eltete TPS - Framepack solution on, sekä että Eltete TPM Oy:llä on voimavaroja tulevaisuudessa nousta markkinajohtajaksi muuttuvalla kuljetuspakkaussektorilla.

La vida en un pèndol

Segons el diccionariI, un pèndol és"un cos suspès d"un punt fix de manera que pot oscil·lar sota l"acció combinada de la gravetat i de la inèrcia". Una definició molt eixuta, ateses les seves extraordinàries propietats, que inclouen la generació de formes artístiques extraordinàries i, fins i tot, principis filosòfics d"abast universal.

O efeito de Coriolis: de pêndulos a moléculas

Coriolis force is an effect which arises in rotating reference frames such as the Earth. This force influences large oceanic motions, atmospheric inertial circles, horizontal and vertical deviations in moving bodies. The Foucault's pendulum is another special case about the Coriolis force influence on macroscopic processes. This pendulum is an example of how experimental sciences can be essential for philosophical and social changes, since it was crucial to prove the Earth's rotation. The Coriolis force has an important role also at microscopic level; it couples vibrational and rotational molecular motions and this fact has consequences in spectroscopic and energetic molecular processes. These points are discussed in this paper.

Delivery, Outcome, and Costs of Orthodontic Care in Finnish Health Centres

The goal of the study was to analyse orthodontic care in Finnish health centres with special reference to the delivery, outcome and costs of treatment. Public orthodontic care was studied by two questionnaires sent to the chief dental officers of all health centres (n = 276) and to all specialist orthodontists in Finland (n = 146). The large regional variation was mentioned by the orthodontists as the most important factor requiring improvement. Orthodontic practices and outcome were studied in eight Finnish municipal health centres representing early and late timing of treatment. A random sample of 16- and 18-year-olds (n = 1109) living in these municipalities was examined for acceptability of occlusion with the Occlusal Morphology and Function Index (OMFI). In acceptability of occlusion, only minor differences were found between the two timing groups. The percentage of subjects with acceptable morphology was higher among untreated than among treated adolescents. The costs of orthodontic care were estimated among the adolescents with a treatment history. The mean appliance costs were higher in the late, and the mean visit costs higher in the early timing group. The cost-effectiveness of orthodontic services differed among the health centres, but was almost equal in the two timing groups. National guidelines and delegation of orthodontic tasks were suggested as the tools for reducing the variation among the health centres. In the eight health centres, considerable variation was found in acceptability of occlusion and in cost-effectiveness of services. The cost-effectiveness was not directly connected with the timing of treatment.

Hajautettujen asiakasverkkoyhteyksien valvonta

Tässä diplomityössä tutkitaan kuinka verkonvalvonta voidaan toteuttaa hajautetussa järjestelmässä. Työssä perehdytään tavallisten tietojärjestelmien ja hajautettujen järjestelmien eroihin, kyseisten järjestelmien ominaispiirteisiin sekä käsitellään mitä verkonvalvonta on yleisellä tasolla ja miten se on yleensä toteutettu tavallisissa tietojärjestelmissä. Tutkitaan tarkemmin kuinka verkonvalvonta voidaan toteuttaa tehokkaasti hajautetussa järjestelmässä sekä mitä vaatimuksia ja haasteita verkonvalvonnassa esiintyy. Tutkimukseen valittiin myös kaksi hajautetun järjestelmän verkonvalvontaan kehitettyä valvontaohjelmistoa sekä yksi laitteistopohjainen ratkaisu joita tutkitaan ja vertaillaan tarkemmin.Selvitetään onko yrityksen kannattavaa ja valvonnan kannalta tehokasta ottaa tämänkaltaista järjestelmää käyttöön. Lopputuloksena työssä on esiteltyinä kuinka verkonvalvonta voidaan toteuttaa hajautetussa järjestelmässä ja miten olemassa olevat haasteet voidaan ratkaista. Toteutusvaihtoehdot tutkittiin ja niistä valittiin paras vaihtoehto (perfSONAR) toteutustavaksi kohdeorganisaation asiakasverkkoyhteyksien valvontaan. Lopuksi esitellään toteutussuunnitelma yrityksen asiakasyhteyksien valvomiseen tarkoitetulle verkonvalvonnalle.

Kuormanohjauksen vaikutus kaksion sähkönkulutuskäyrään

Tutkimuksen tarkoituksena oli selvittää millainen kaksion sähkönkulutuskäyrä on ja mistä kuormista se koostuu. Tarkoituksena oli myös tutkia miten kuormansiirrot vaikuttavat sähkönkulutuskäyrään ja onko kuormansiirroissa säästöpotentiaalia ajatellen asiakkaan sähkökustannuksia. Säästöpotentiaalia laskettaessa oletettiin, että asiakkaalla on sähkösopimus, jonka hinta seuraa sähköpörssin (Nord Pool) spot-hintoja. Tutkimustuloksista nähdään, että asunnon pohjakuorma aiheutuu kylmälaitteista ja suuret sähkön kulutuspiikit aiheutuvat liedestä, astianpesukoneesta ja pyykinpesukoneesta. Kuormansiirtojen vaikutus normaaliin sähkönkulutus käyrään on se, että suurten kuormien aiheuttamat kulutuspiikit siirtyivät myöhemmäksi iltaan. Laskelmissa selvisi, että kuormansiirto ei tuo asiakkaalle merkittäviä säästöjä, koska säästöjen saanti edellyttäisi pidempiä mittausjaksoja sekä päivittäisiä suuria hinnanvaihteluita sähkön spot-hinnoissa. Tutkittiin myös millaisia kylmälaitteiden kulutuskäyrät ovat ja miten pysäytykset ja uudelleenkäynnistyksen vaikuttavat niihin.

Matalalämpötilaisen hukkalämmön hyödyntäminen kaukolämmön tuotannossa

Työ käsittelee tekniikoita, joilla voidaan hyödyntää matalalämpötilaisia hukkalämpöjä kaukolämmöntuotannossa. Työ esittelee lämpöpumpputekniikkaa, jolla hukkalämmön lähteestä tulevaa lämpöä voidaan lämpötilaltaan nostaa kaukolämpöverkon tarpeita vastaavaksi. Työssä käsitellään lämpöpumppujen kylmäaineita ja niiden soveltuvuutta eri lämpötila-alueisiin. Lisäksi käsitellään hyödyntämisen taloudellisuutta ja ympäristövaikutuksia. Taloudellisuudessa käsitellään investointi- ja käyttökustannukset ja pohditaan niiden pohjalta tuotteiden kaukolämpö- ja kaukokylmähinnoittelua asiakkaille. Työ myös tarkastelee hankkeen kokonaiskannattavuutta Mäntsälän Sähkölle. Kannattavuuslaskelmissa toteutetaan herkkyystarkastelu suurimpien muuttujien osalta. Työ tarkastelee yhdistetyn kylmän- ja lämmöntuotannon soveltuvuutta Mäntsälän keskustan kaukolämpöverkon ja Kapulin kaukolämpöverkon alueelle. Soveltuvuutta tarkastellaan Suomessa ja maailmalla toteutettujen referenssien pohjalta.

Escape in a nonideal electro-mechanical system

In this work a particular system is investigated consisting of a pendulum whose point of support is vibrated along a horizontal guide by a two bar linkage driven from a DC motor, considered as a limited power source. This system is nonideal since the oscillatory motion of the pendulum influences the speed of the motor and vice-versa, reflecting in a more complicated dynamical process. This work comprises the investigation of the phenomena that appear when the frequency of the pendulum draws near a secondary resonance region, due to the existing nonlinear interactions in the system. Also in this domain due to the power limitation of the motor, the frequency of the pendulum can be captured at resonance modifying completely the final response of the system. This behavior is known as Sommerfeld effect and it will be studied here for a nonlinear system.

Overview on the Cost-effectiveness of Maritime Safety Policy Instruments

Maritime safety is an issue that has gained a lot of attention in the Baltic Sea area due to the dense maritime traffic and transportation of oil in the area. Lots of effort has been paid to enhance maritime safety in the area. The risk exists that excessive legislation and other requirements mean more costs for limited benefit. In order to utilize both public and private resources efficiently, awareness is required of what kind of costs maritime safety policy instruments cause and whether the costs are in relation to benefits. The aim of this report is to present an overview of the cost-effectiveness of maritime safety policy instruments focusing on the cost aspect: what kind of costs maritime safety policy causes, to whom, what affects the cost-effectiveness and how cost-effectiveness is studied. The study is based on a literature review and on the interviews of Finnish maritime experts. The results of this study imply that cost-effectiveness is a complicated issue to evaluate. There are no uniform practices for which costs and benefits should be included in the evaluation and how they should be valued. One of the challenges is how to measure costs and benefits during the course of a longer time period. Often a lack of data erodes the reliability of evaluation. In the prevention of maritime accidents, costs typically include investments in ship structures or equipment, as well as maintenance and labor costs. Also large investments may be justifiable if they respectively provide significant improvements to maritime safety. Measures are cost-effective only if they are implemented properly. Costeffectiveness is decreased if a measure causes overlapping or repetitious work. Costeffectiveness is also decreased if the technology isn’t user-friendly or if it is soon replaced with a new technology or another new appliance. In future studies on the cost-effectiveness of maritime safety policy, it is important to acknowledge the dependency between different policy instruments and the uncertainty of the factors affecting cost-effectiveness. The costs of a single measure are rarely relatively significant and the effect of each measure on safety tends to be positive. The challenge is to rank the measures and to find the most effective combination of different policy instruments. The greatest potential offered for the analysis of cost-effectiveness of individual measures is their implementation in clearly defined risk situations, in which different measures are truly alternative to each other. Overall, maritime safety measures do not seem to be considered burdening for the shipping industry in Finland at the moment. Generally actors in the Finnish shipping industry seem to find maintaining a high safety level important and act accordingly.

Modelling of ultrasound assisted mixing in Newtonian and non-Newtonian liquids

The purpose of this work is to obtain a better understanding of behaviour of possible ultrasound appliance on fluid media mixing. The research is done in the regard to Newtonian and non-Newtonian fluids. The process of ultrasound appliance on liquids is modelled in COMSOL Multiphysics software. The influence of ultrasound using is introduced as waveform equation. Turbulence modelling is fulfilled by the k-ε model in Newtonian fluid. The modeling of ultrasound assisted mixing in non-Newtonian fluids is based on the power law. To verify modelling results two practical methods are used: Particle Image Velocimetry and measurements of mixing time. Particle Image Velocimetry allows capturing of velocity flow field continuously and presents detailed depiction of liquid dynamics. The second way of verification is the comparison of mixing time of homogeneity. Experimentally achievement of mixing time is done by conductivity measurements. In modelling part mixing time is achieved by special module of COMSOL Multiphysics – the transport of diluted species. Both practical and modelling parts show similar radial mechanism of fluid flow under ultrasound appliance – from the horn tip fluid moves to the bottom and along the walls goes back. Velocity profiles are similar in modelling and experimental part in the case of Newtonian fluid. In the case of non-Newtonian fluid velocity profiles do not agree. The development track of ultrasound-assisted mixing modelling is presented in the thesis.

Atividade antioxidante de pimentas do gênero Capsicum

Foi avaliada a atividade antioxidante pelo Sistema β-caroteno/Ácido Linoleico, ensaio do radical DPPH• (2,2-difenil-1-picrilhidrazila), do extrato bruto (EB) e frações hexânica (FH), clorofórmica (FC) e acetato de etila (FA) das pimentas malagueta (C. frutescens), cambuci (C. baccatum var. pendulum), cumari (C. baccatum var praetermissum) e pimentão magali (C. annuum var. annuum). As concentrações de capsaicinoides e de fenólicos totais presentes nas pimentas também foram determinadas. Os resultados obtidos demonstraram que as FC e FA das pimentas apresentaram maior concentração de fenólicos totais e capsaicinoides, sendo que a pimenta cumari foi a espécie com maior concentração destes compostos. A melhor atividade antioxidante pelo Sistema β-caroteno/Ácido Linoleico, foi obtida para o EB e FA da pimenta cambuci, seguida do EB da pimenta malagueta. Pelo método DPPH a FC e FA apresentaram menores valores de EC50, sendo a pimenta cumari e cambuci as mais efetivas. Estes resultados demonstram que as pimentas cumari, cambuci e malagueta podem ser utilizadas como agentes antioxidantes naturais em alimentos.

Effet d’une orthèse d’avancement mandibulaire neutre combinée à un masque facial et nasal dans le traitement de l’apnée obstructive du sommeil par CPAP

Le traitement de première ligne de l’apnée obstructive du sommeil est l’appareil à pression positive, soit le CPAP, qui est le plus souvent utilisé avec un masque nasal. Certains patients, incapables de tolérer le masque nasal, doivent se tourner vers le masque facial, qui peut parfois requérir une pression supérieure à celle utilisée avec le masque nasal pour éliminer tous les événements respiratoires. Nous supposons que l’ajustement serré du masque facial, dans le but de réduire les fuites, entraîne une pression de recul sur la mandibule; ceci diminuerait le calibre des voies aériennes supérieures, nécessitant donc une pression effective thérapeutique supérieure pour rétablir un passage de l’air. Nos objectifs étaient : 1) de démontrer s’il y avait une différence de pression effective entre le masque nasal et le masque facial, 2) de quantifier la fuite entre les deux masques, 3) d’évaluer l’effet d’une orthèse de rétention mandibulaire neutre (OMN), qui empêche le recul mandibulaire, sur la pression effective des deux masques et 4) d’évaluer s’il existait un lien entre la céphalométrie et les réponses variables des individus. Méthodologie : Lors de cette étude expérimentale croisée, huit sujets (2 femmes, 6 hommes) avec une moyenne d’âge de 56,3ans [33ans-65ans] ont reçu un examen orthodontique complet incluant une radiographie céphalométrique latérale. Ils ont ensuite passé deux nuits de polysomnographie au laboratoire du sommeil en protocole « split-night » où les deux masques ont été portés, seuls, la première nuit, et avec l’OMN, la deuxième nuit. Résultats : Nous avons trouvé que la pression effective thérapeutique était supérieure avec le masque facial comparativement au masque nasal de manière statistiquement significative. Nous avons observé une fuite supérieure avec le masque nasal, ce qui permet de dire que la fuite n’explique probablement pas cette différence de pression entre les deux masques. L’OMN n’a pas donné d’effet statistiquement significatif lorsque combinée au masque nasal, mais il aurait probablement été possible de trouver un effet positif avec le masque facial si le Bi-PAP avait été inclus dans le protocole de recherche. Conclusion : Nos résultats ne permettent pas de confirmer le rôle du recul mandibulaire, causé par la force exercée avec le masque facial, dans l’obtention de pressions supérieures avec ce masque, mais nous ne pouvons toutefois pas éliminer l’hypothèse. Les résultats suggèrent également que ce phénomène est peut-être plus fréquent qu’on ne le croit et qu’il pourrait y avoir un lien avec certains facteurs anatomiques individuels.

Comparaison des effets sur la croissance des maxillaires de l'utilisation du Forsus® versus celle des élastiques de classe II

Objectif : Évaluer les effets sur la croissance des maxillaires, ainsi que les effets dentaires, de l'utilisation du Forsus versus celle des élastiques de classe II. Matériel et méthode : Un échantillon de 30 patients a été traité sans extraction et a eu une phase d'alignement préliminaire avec appareillage orthodontique fixe complet. Vingt-trois (23) patients (14 filles, 9 garçons) ont été traités à l'aide de Forsus (âge moyen : 13,4 ans) et 7 patients (4 filles, 3 garçons) ont été traités avec des élastiques de classe II (âge moyen : 14,3 ans). Une radiographie céphalométrique a été prise à la fin de la phase d'alignement, juste avant la mise en place de l'appareil myofonctionnel choisi, et une autre au moment de l'enlèvement de l'appareil (temps de port moyen : 0,5 an). Les radiographies ont ensuite été tracées à l'aveugle et 17 mesures ont été sélectionnées pour évaluer l'effet des appareils sur les maxillaires (ANS-PNS, SNA, SNB, ANB, Go-Pg, Ar-Go, Co-Gn, axe Y, Ar-Gn, Ar-Go-Me, FMA, POF/FH, PP/FH, B-Pg(PM), 1/-FH, 1/-/1, /1-PM). Un questionnaire pour évaluer le confort face à leur appareil a été remis aux patients à environ la moitié du temps de port estimé. Résultats : Il n'y a aucune différence statistiquement significative entre les deux traitements sur la croissance du maxillaire (ANS-PNS p = 0,93, SNA p = 0,12). De façon générale, il n'y a pas non plus de différence significative entre les deux traitements sur la croissance de la mandibule (Ar-Gn p = 0,03, SNB p = 0,02 et pour les 6 autres mesures p > 0,05). Pour la composante dento-alvéolaire, les deux traitements proclinent les incisives inférieures et rétroclinent les incisives supérieures, le Forsus causant une plus forte rétroclinaison des incisives supérieures (1/-FH p = 0,007, /1-PM p = 0,10). Pour les changements angulaires des plans, le Forsus cause de manière significative une augmentation de l’inclinaison du plan occlusal (POF/FH p = 0,001). Pour le questionnaire sur l'évaluation du confort, il n'y a pas de différence entre les deux traitements en ce qui concerne la gêne face aux activités quotidiennes (p = 0,19). L'hygiène est plus facile avec les élastiques (p = 0,03). Le sommeil n’est perturbé par aucun des appareils (p =0,76). La différence entre le groupe «élastiques» et le groupe «Forsus» pour le confort en général n'est pas significative (p = 0,08). Conclusions : Le but de l’étude étant de vérifier l’efficacité des élastiques de classe II bien portés versus celle des Forsus, on peut conclure que leurs effets sont relativement similaires sur les maxillaires. Cependant, le Forsus cause de manière statistiquement significative une augmentation de l'angle du plan occlusal et une rétroclinaison plus importante des incisives supérieures.