Disseny i construcció d'un pèndol invertit

Aquest projecte consisteix en l’estudi del problema clàssic del pèndol invertit en l’àrea de control. Per tal de poder realitzar aquest estudi s’ha construït un prototip que simuli el comportament d’un pèndol invertit. Seguidament es dissenyen uns controladors PID i LQR per aquest prototip. Finalment s’escull el controlador LQR, que és per al qual es realitzen les simulacions i es programa el prototip real.

Este proyecto consiste en el estudio del problema clásico del péndulo invertido en el área de control. Para poder realizar este estudio se construye un prototipo de péndulo que simule su comportamiento. Seguidamente se diseñan unos controladores PID y LQR para este prototipo. Finalmente se elige el controlador LQR, que es para el qual se hacen las simulaciones y se programa el prototipo real.

This project consists on the study of the classic inverted pendulum problem in the control area. To implement this study, a prototype which simulates this problem is build. Subsequently, several possible controls e.g.(PID,LQR) are designed and simulated with Matlab. Lastly, the chosen control is LQR, which is programmed in the real prototype.