Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Percepção de profissionais atuantes em contabilidade pública sobre a Proposta Nacional de Conteúdos do Conselho Federal de Contabilidade para a disciplina Contabilidade Pública : uma análise com foco na formação profissional.

A evolução da sociedade e da economia requer adaptações necessárias dos profissionais visando atender uma nova demanda do mercado e novas exigências sociais. A contabilidade é uma ciência que acompanha esta evolução. Desta forma, os profissionais da área devem se adequar às novas necessidades, assim como os cursos de graduação. Neste sentido, esta pesquisa teve por objetivo avaliar, se há relação entre os conteúdos sugeridos pelo CFC para a disciplina de contabilidade pública e a prática profissional na visão dos contadores que atuam na área. Para isto foi realizada uma pesquisa descritiva, com a adoção do método quantiqualitativo no tratamento dos dados. Os dados foram obtidos através de um questionário auto-aplicável a um grupo de participantes de dois eventos importantes para contabilidade pública no ano de 2010, o que gerou uma amostra de 156 contadores da área pública respondentes da pesquisa. Os resultados mostram que 52% dos profissionais acreditam que os conteúdos propostos pelo CFC para compor esta disciplina são suficientes para um bom exercício da profissão e que estes devem ser tratados com grande profundidade na graduação, sendo que os que acreditam nesta assertiva completamente são 35% dos entrevistados. Desta forma, observa-se a relação dos conteúdos sugeridos pelo CFC e a prática profissional. Entretanto, 52% dos respondentes acreditam que alguns detalhes deveriam ser ajustados nestes conteúdos mínimos, o que gera a necessidade de uma revisão do currículo desta disciplina.

Modificación del sistema energético de la unidad móvil de donantes de osakidetza (CVTT)

[ES]Hoy en día los vehículos usados en la extracción de sangre utilizan un motor de combustión interna, no solamente para sus desplazamientos, sino también para generar electricidad con la que poder utilizar todos los aparatos del interior. Como consecuencia, el autobús es una fuente importante de ruidos y contaminación, ya que el motor diesel está funcionando durante las largas paradas en las que se realiza dicha actividad. El objetivo del proyecto es diseñar un sistema innovador basado en pilas de combustible que sirva para alimentar todos los equipos y dispositivos, evitando el ruido, las vibraciones y los gases contaminantes. Para ello y en primer lugar, será necesario estimar el consumo total del autobús. Tras esto, también se tomarán una serie de decisiones con el fin de mejorar la eficiencia energética del autobús. Finalmente, se hará un diseño del sistema energético, el cual debe incluir una pila de combustible, junto con todos sus sistemas asociados, y todas las especificaciones.

Sistema de transmisión para vehículo de tracción trasera y motor delantero

El objetivo del proyecto es realizar el diseño de un sistema de transmisión para un vehículo de motor delantero y tracción trasera, haciendo especial hincapié en el diseño del segundo elemento de la transmisión: la caja de cambios. Se deben asegurar las prestaciones dadas por la ficha técnica del vehículo, un Ford Sierra xR4i 2.8, así como la transmisión de potencia máxima (150 CV/110 kW) y de par torsor (216 N·m/22 kg·m) del motor, el número de velocidades y las relaciones de marcha en la caja de cambios, la reducción final en el diferencial y los desarrollos. Para ello, se han estudiado, seleccionado (mediante catálogo comercial) y diseñado los distintos elementos del sistema de transmisión: embrague, caja de cambios, árbol de transmisión y diferencial. La aplicación del proyecto no está enfocada al mercado, es decir, no se va a comercializar la transmisión sino que esta será homologada para su uso particular, no competitivo, dentro de un circuito cerrado. Para llevar a cabo este proyecto se han dejado a un lado el estudio, la selección y el diseño de componentes eléctricos y electrónicos, ya que este se trata de un proyecto mecánico centrado en el diseño de los órganos de transmisión: ejes, rodamientos, elementos de unión, chavetas, engranajes... Los mecanismos desarrollados han sido los siguientes: - Embrague de discos de fricción. Concretamente, un embrague monodisco. - Caja de cambios de cinco velocidades montada sobre tres ejes (primario, intermedio y secundario). - Árbol de transmisión compuesto por un eje de sección circular hueca y dos juntas cardan de elección comercial a cada lado. - Diferencial convencional.

Níveis de estresse dos contabilistas do estado do Rio de Janeiro

A ciência contábil sofreu diversas mudanças ao longo dos anos, principalmente no último século, em virtude da globalização. Embora o crescimento seja importante para o conhecimento, ele traz benefícios tecnológicos e prejuízos, principalmente financeiros, ocasionados pelo estresse aos indivíduos. A presente pesquisa teve como escopo determinar em que medida o estresse afeta os contabilistas registrados no cadastro do Conselho Regional de Contabilidade do Estado do Rio de Janeiro, além de averiguar o grau e os sintomas de estresse, seus aspectos individuais e profissionais e as diferenças de estresse entre os gêneros. Na revisão de literatura procurou-se discutir os principais conceitos ligados ao estresse, o estresse no ambiente de trabalho, suas fases, como é medido e a influência deste na vida do indivíduo. Foi utilizado o modelo de estresse desenvolvido por Lipp (2003), denominado Inventário de Sintomas de Estresse de Lipp, e foram determinadas quatro hipóteses de pesquisa. Os dados foram coletados através de questionário adaptado de Sillas (2011), no período de 15 de julho de 2011 a 5 de setembro de 2011, com amostra de 202 homens e 241 mulheres, faixa etária média de 33,4 anos. Procurando replicar ao ponto principal da investigação, efetuou-se a análise descritiva e estatística, com a utilização dos softwares, Microsoft Excel e Statistical Package for Social Science (SPSS). Para realizar o cruzamento entre as diversas variáveis, utilizou-se a Análise de Correspondência. Dos dados encontrados: 50% dos contabilistas não apresentam sintomas que configurem a uma fase de estresse (46% homens e 54% mulheres); 35% encontram-se na segunda fase de estresse (49% homens e 51% mulheres); 13% encontram-se em exaustão (68% mulheres e 32% homens). Ficou claro que em grande parte os contabilistas fluminenses não são profissionais estressados. A fase de estresse com diferença significativa é a de exaustão, na qual as mulheres superam os homens consideravelmente. Em suma, o estresse dos contabilistas é similar e em muitos aspectos aspectos aproxima-se do que foi apresentado na revisão de literatura. Os sintomas que foram predominantes na maioria das fases de estresse foram os físicos, com exceção da fase de exaustão, na qual há predomínio de sintomas psicológicos.

Diseño y montaje de un identificador y conmutador para carga de baterías en serie

[ES]El objetivo de este proyecto es diseñar y construir un circuito identificador y conmutador para carga de baterías en serie autónomo. La funcionalidad de este dispositivo es determinar cual es la batería menos cargada de un banco de baterías de ácido plomo que alimenta un coche al estándar de 48 voltios(conformado por cuatro baterías de 12 voltios). Una vez determinado cual es la batería menos cargada debe re-­‐ direccionar la corriente dada por una placa solar a dicha batería. Todo esto debe hacerlo de forma autónoma, a través de un programa específico, implementado en un microcontrolador. En las diferentes fases del proyecto se ha diseñado el software, se ha diseñado y montado el hardware y se ha verificado su correcto funcionamiento. Además se presentan los costes y la viabilidad de una propuesta de fabricación estandarizada a partir de los planos resultantes del proyecto. Este proyecto surge como respuesta a la actual necesidad de aumentar la limitada autonomía de los coches eléctricos y hacerlos más eficientes. El proyecto se ha llevado a cabo en el laboratorio de electrónica de la ETSI de Bilbao y pretende promover el uso de los coches eléctricos y energías renovables.

El vehículo eléctrico en el ámbito de las microrredes eléctricas.

[ES]En este trabajo se propone el diseño técnico de una microrred eléctrica para la recarga domestica del vehículo eléctrico a partir de energías renovables. Para ello se realizará un estudio del emplazamiento de la instalación y con los datos obtenidos se decidirá la fuente de generación renovable más adecuada para satisfacer el requerimiento de energía para la recarga. A continuación se elegirán los componentes que completen la instalación.

Control de frecuencia en parques eólicos.

[ES]de generación convencional basada en grandes centrales de generación térmica por lo que es necesaria la contribución de este tipo de generación en el mantenimiento de las magnitudes básicas del sistema. El objetivo del T.F.G, será analizar el impacto de la generación eólica en la frecuencia del sistema, así como las diferentes propuestas para que este tipo de generación participe en el control de frecuencia. En primer lugar se describen los aspectos técnicos de la generación eólica. A continuación se analiza el control de frecuencia y se examinan diferentes mecanismos de contribución de la generación eólica al control de frecuencia. Finalmente se realizará un ejemplo práctico mediante el programa de simulación Matlab/Simulink con objeto de analizar de forma simplificada el comportamiento de control de frecuencia en sistemas eléctricos con generación eólica.

Análisis de la influencia de los sistemas de puesta a tierra en la eficiencia de instalaciones eléctricas de baja tensión residenciales e industriales.

[EN]Nowadays, global society is more aware of electrical energy’s risks than never before, and electrical safety has turned a priority when a new installation is designed. So, a great protection to an unwanted electric hazard is required, being specially careful with indirect contacts. If a circuit has an insulation failure and an indirect contact is produced, there is risk of an accidental electrocution, risk that must be avoided by making a good choice of the grounding methodology and properly coordinating the electrical protections in the installation. In order to minimize that risk, a study of low voltage industrial and residential installation’s grounding methodologies is introduced, analyzing the tree grounding methodologies internationally accepted (TT, TN, IT). In addition, two real examples are solved (using a computer-aided engineering software), confirming the results of the theoretical study.

Influencia del vehículo eléctrico en la red eléctrica, en función del comportamiento social.

[ES]En la actualidad, el modelo de transporte apenas ha avanzado en el intento de frenar el Cambio Climático o en el cuidado del medio ambiente. Además, el gran negocio que existe detrás del petróleo hace que este tipo de transporte sea poco sostenible. Es por eso que se está desarrollando, a nivel nacional e internacional, una solución a dicho problema que es el uso del vehiculó eléctrico (VE). La introducción masiva del VE permitirá el uso extensivo de fuentes de energía no contaminantes e intermitentes, como son las energías renovables. Sin embargo, los VEs están lejos de ser una tecnología probada. Existen aún muchos problemas en torno a él que deben ser resueltos, entre ellos se encuentra el desarrollo de las baterías, su modelo de negocio y coste o la influencia de la conexión del VE sobre la red eléctrica. Este último problema, estará muy influenciado por el comportamiento social del futuro conductor, lo cual es el eje central del proyecto.

Diseño de una tarjeta de drivers para un inversor de potencia.

[EN]The purpose of this project is to design a system which improves the e ciency of power inverters. The project is focused in the analysis of the di erent power semiconductors (based on silicon, silicon carbide and gallium nitride) and driver applications. This system can be implemented in di erent future versions of power inverters and in many kind of applications like electrical vehicles. Other than that, it can be also implemented on any machinery requiring an inverter obtaining more energy and reduce manufacturing costs.

Desarrollo de una librería en Simulink de la normativa J1939 de automoción para el diagnóstico y comunicación de ECUs.

[ES]El objetivo principal de este proyecto consiste en desarrollar una librería en Matlab- Simulink correspondiente a un OBD (Sistema de diagnóstico a bordo) para el vehículo eléctrico. Se pretende comprobar el correcto funcionamiento de la librería ejecutando el software en tiempo real mediante un PLC proporcionado por Tecnalia, realizando la comunicación entre PLC y PC mediante bus CAN. En este contexto, la ejecución del proyecto seguiría la metodología de software del ciclo en V con las siguientes fases principales: Desarrollo de las comunicaciones en Simulink (Plataforma PC).Implementación del software en plataformas de prototipado rápido (Dspace). Validación y testeo. Implementación final en DSP.

Testando o Triângulo de Cressey no contexto da convergência às Normas Internacionais de Contabilidade: um estudo empírico sobre comportamento ético dos profissionais de contabilidade

Com o processo de convergência às normas internacionais, a partir de 2008, a contabilidade brasileira passou por profundas transformações, principalmente, no campo normativo no que diz respeito às práticas contábeis. Os profissionais do segmento contábil, frequentemente, se deparam com dilemas éticos que para serem solucionados exigem a observância dos princípios éticos que regem a categoria. Este estudo teve como objetivo verificar como o profissional de contabilidade se posiciona, em relação aos dilemas morais, envolvendo atos ilícitos em sua atividade profissional no ambiente de convergência aos padrões internacionais de Contabilidade, tendo como objetivo específico identificar a influência dos componentes do triângulo de fraudes no processo decisório do profissional de Contabilidade, avaliar as características do indivíduo que influenciam o posicionamento ético dos profissionais de Contabilidade em relação às fraudes e investigar a flexibilidade sobre a intenção de agir na escolha de práticas contábeis oriunda da convergência aos padrões internacionais de Contabilidade e suas influências no posicionamento ético dos profissionais de contabilidade em relação às fraudes. Foram enviados questionários aos profissionais de contabilidade contendo a escala de likert de 5 pontos, distribuídas em 4 cenários propostos. As 247 respostas recebidas foram compiladas e tratadas através de análises descritivas e estatísticas com o uso da regressão logística multivariada. Os resultados demonstram duas das três variáveis relacionadas aos componentes presentes no triângulo das fraudes (racionalização, oportunidade e pressão) influenciaram o processo decisório ético do profissional em 2 dos quatro cenários, a variável gênero relacionada às características individuais apresentou influência em um dos cenários, e por fim, a investigação a respeito da flexibilidade sobre a intenção de agir na escolha das práticas contábeis não apresentou influencia em nenhum dos cenários. Esse resultado sugere que os profissionais de contabilidade podem se aproveitar de um momento de troca da empresa de auditoria para efetuar ajustes que beneficiarão o resultado da Companhia (Oportunidade). Tenta-se justificar este procedimento pelo fato de ser uma prática comum no mercado, tentando transformar algo antiético em algo aceitável (Racionalização).

Theory and simulation of the optical response of novel nanomaterials from visible to terahertz

133 p.

Atitude do Profissional de Contabilidade em relação à fraude: uma abordagem apoiada em cenários

Casos de fraudes têm ocorrido, freqüentemente, no mercado mundial. Diversos são os profissionais envolvidos nestes casos, inclusive os da classe contábil. Os escândalos contábeis, especialmente os mais famosos, como os incididos nas empresas Enron e WordCom, acenderam para uma maior preocupação em relação à conduta ética dos profissionais de contabilidade. Como conseqüência, há uma maior exigência quanto à transparência e a fidedignidade das informações prestadas por estes profissionais. Esta preocupação visa, primordialmente, manter a confiança de empresas, investidores, fornecedores e da sociedade, dentre outras, na responsabilidade ética do contador, denegrida pelo envolvimento nas fraudes detectadas. Desta forma, o presente estudo teve como objetivo verificar a conduta ética dos contadores e técnicos em contabilidade quando, no exercício de suas atividades profissionais, se depararem com questões relacionadas a fraudes. Para tal, são considerados alguns fatores que podem tanto vir a influenciar o processo decisório ético de um indivíduo, demonstrados através do Modelo de tomada de decisão, desenvolvido por Alves, quanto motivar um indivíduo a cometer um ato fraudulento, evidenciados através do Modelo denominado Triângulo da Fraude, desenvolvido por Cressey. Buscando responder a questão norteadora desta pesquisa, executou-se a análise descritiva e estatística dos dados, com a utilização de técnicas não-paramétricas. Para a análise descritiva dos dados foram elaboradas as tabelas de freqüências e calculadas as medidas de posição e dispersão, através do cálculo dos valores da média, moda, mediana e desvio padrão, quando aplicáveis. Em relação à análise estatística dos dados, foram utilizados os testes não-paramétricos de Spearman e a Regressão logística Multivariada. Os resultados demonstraram que a maioria dos profissionais de contabilidade, da amostra pesquisada, reconhece a questão moral inserida nos cenários, discorda dos atos dos agentes de cada cenário e, ainda, classifica esses atos como graves ou muito graves. Entretanto, verificou-se que esses profissionais de contabilidade tendem a ter um posicionamento mais voltado para a teoria teleológica, uma vez que a intenção de agir é influenciada por alguns fatores, como a oportunidade, a racionalização e, principalmente, a pressão. Alguns fatores individuais também apresentaram influência sob o posicionamento ético dos profissionais entrevistados nesta pesquisa.