Design and flight testing of a bio-inspired plume tracking algorithm for unmanned serial vehicles

There is an increased interest on the use of UAVs for environmental research such as tracking bush fires, volcanic eruptions, chemical accidents or pollution sources. The aim of this paper is to describe the theory and results of a bio-inspired plume tracking algorithm. A method for generating sparse plumes in a virtual environment was also developed. Results indicated the ability of the algorithms to track plumes in 2D and 3D. The system has been tested with hardware in the loop (HIL) simulations and in flight using a CO2 gas sensor mounted to a multi-rotor UAV. The UAV is controlled by the plume tracking algorithm running on the ground control station (GCS).

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) and artificial intelligence revolutionizing wildlife monitoring and conservation

Surveying threatened and invasive species to obtain accurate population estimates is an important but challenging task that requires a considerable investment in time and resources. Estimates using existing ground-based monitoring techniques, such as camera traps and surveys performed on foot, are known to be resource intensive, potentially inaccurate and imprecise, and difficult to validate. Recent developments in unmanned aerial vehicles (UAV), artificial intelligence and miniaturized thermal imaging systems represent a new opportunity for wildlife experts to inexpensively survey relatively large areas. The system presented in this paper includes thermal image acquisition as well as a video processing pipeline to perform object detection, classification and tracking of wildlife in forest or open areas. The system is tested on thermal video data from ground based and test flight footage, and is found to be able to detect all the target wildlife located in the surveyed area. The system is flexible in that the user can readily define the types of objects to classify and the object characteristics that should be considered during classification.

Bronze and iron weapons from Luristan

The 30,000 km2 province of Luristan is situated in western Iran and encompasses the upper valleys of the Zagros Mountains. Even today, local tribesmen inhabit Luristan with their settlement patterns similar to ancient times. Several scientific excavations in the Luristan region have uncovered evidence that this particular region was a major attraction for human settlements from the Paleolithic era onwards. In Ancient Iran, the existence of rich mines together with discoveries made by innovative and inventive artisans spurred the growth of the metalworking culture as an art and a skill among early human communities in Ancient Iran. The art of Luristan can be described as the art of nomadic herdsmen and horsemen with an emphasis on the crafting of small, easily portable objects, among these a number of bronze daggers, swords and other weapons. Throughout its history, Luristan was never an ethnic or political entity because Luristan has been occupied by various tribes and races, throughout its history. Next to Elamites, other tribes who inhabited Luristan were the Hurrians, Lullubians, Kutians, and Kassites. As local tribesmen of Luristan were illiterate, information about their history can only be partially reconstructed from the literature of their southern neighbors: the Elamites and Babylonians. Luristan smiths made weapons for both civilizations. The region was later invaded by Assyrians and finally the Iranians settled the area and absorbed the local tribes. Following an accidental find by the local inhabitants in Luristan in 1928 CE, a number of unlawful diggings reveal a number of metal objects made of bronze and iron that showed a high level of craftsmanship. These objects were offered for sale on the art market with fancy names to hide their origin. The subsequent scientific excavations several decades after the initial discovery provided fascinating information about the culture of Luristan. The metalworking art of Luristan spans a time period from the third millennium BC to the Iron Age. The artifacts from Luristan seem to possess many unique and distinctive qualities, and are especially noteworthy for the apparently endless, intricate diversity and detail that they characteristically depict. The bronze artifacts found in or attributed to Luristan can be each be classed under five separate heads: a) arms and armor, including swords, dirks, daggers, axes, mace heads, spearheads, shields, quiver plaques, protective bronze girdles, helmets; b) implements related to horsemanship, including decorative or ornamental objects for horses as well as bits and snaffles; c) items for personal adornment and hygiene, including anklets, bangles, bracelets, finger rings, earrings and tweezers; d) ceremonial and ritual objects, including talismans, idols, pins, anthropomorphic and zoomorphic figurines; and e) utilitarian objects comprising various vessels and tools, including beakers, bowls and jugs. The scope of this article is limited to a discussion of the bronze and iron weapons made in Luristan. The techniques used for making bronze weapons in Luristan included: casting with open molds, casting with close molds, and casting with lost wax process. For metal sheets used for quiver plaques and bronze protective belts, the hammering technique was used. Edged weapons made in Luristan can be classified into: a) daggers, dirks, and swords with tangs; b) daggers, dirks, and swords with flanges; and c) daggers, dirks, and swords with cast-on hilts. Next to bronze, iron was also used for making weapons such as the characteristic weapon from this area, the iron mask sword.

Efecto de tres especies de leguminosas sobre la dinámica poblacional, abundancia, diversidad de malezas y su aporte de (NPK) a partir de la materia orgánica al suelo en el cultivo de la pitahaya (Hylocereus undatus britton y rose)

El 22 de agosto del 2003 durante la época de postrera, se estableció un experimento de campo en la finca experimental el plantel propiedad de la Universidad Nacional Agraria ubicada en el kilómetro 43 ½ de la carretera Tipitapa- Masaya, se localiza en las coordenadas geográficas de 12032’ de latitud norte y 86004’ de longitud oeste, se encuentra a una altura de 65 metros sobre el nivel del mar (msnm), con temperatura promedio de 260C. El estudio se realizó con el propósito de evaluar la influencia de tres especie de leguminosas de cobertura Canavalia (Canavalia ensiformis L.), Mungo (Vignaradiata L.) , y Gandul (Cajanus cajan L.) en asocio con el cultivo de la pitahaya sobre la dinámica poblacional de las malezas, el aporte de NPK al suelo a partir de la materia orgánica y el número de brotes en el cultivo de la pitahaya. Se utilizó un Diseño Completo al Azar (DCA) con cuatro tratamientos (Mungo + pitahaya), (Canavalia+ pitahaya), (Gandul + pitahaya) y (manejo tradicional + pitahaya), la parcela útil de cada tratamiento estaba compuesta por 27 plantas cada una representa una observación para un total de 108 las cuales se evaluaron. El mayor peso seco de las plantas de cobertura se obtuvo con canavalia y el peso seco mas bajo lo registró el mungo, el mayor porcentaje de cobertura con malezas lo obtuvo el tratamiento testigo (manejo tradicional) y el menor porcentaje se obtuvo el tratamiento canavalia, con respecto al peso seco de las malezas el mayor peso lo registró el tratamiento con mungo y el menor peso seco lo obtuvo en el tratamiento canavalia. Las plantas de cobertura ejercieron efectos positivos en el manejo de las malezas reduciendo su abundancia y diversidad. El tratamiento que presentó mayor número de nódulos fue canavalia y el tratamiento con menor número de nódulos fue el mungo. Para determinar el aporte de materia orgánica y (NPK) por las plantas de cobertura se realizaron dos análisis químico de suelo, uno antes del establecimiento del ensayo en el cual se observó que los tratamientos canavalia y gandul presentaron la mayor concentración de nitrógeno disponible con (149.38kg/ha-1, 141.3138kg/ha-1), los que presentaron menor concentración fueron gandul y manejo tradicional (133.24, 129 kg/ha-1) y al finalizar el ciclo biológico de las leguminosas se efectuó el segundo análisis de suelo, reflejándose un incremento de nitrógeno en los tratamientos mungo, gandul y canavalia con (234.07kg/ha-1,165.53kg/ha-1,117.08kg/ha1 ), el tratamiento que reflejó reducción drástica de nitrógeno fue el manejo tradicional con (44.41kg/ha-1). En cuanto a la disponibilidad de fósforo el primer análisis de suelo demuestra que los tratamientos mungo y canavalia son los mas altos con (141.6kg/ha-1,111.08kg/ha-1) y los mas bajos son manejo tradicional y gandul (31.9kg/ha-1, 27.92kg/ha-1), en el segundo análisis se refleja una reducción drástica en cuanto a la disponibilidad de fósforo en canavalia, mungo, gandul y manejo tradicional con (29.96, 17.84, 15.44, 6.2kg/ha-1) respectivamente los tratamientos estudiados al ser sometidas al análisis estadísticos mediante el programa (SAS) no reflejan diferencias significativas en cuanto al número de brotes, sin embargo numéricamente el tratamiento con (Vigna radiata L.) presentó el mayor número de brotes y el tratamiento que reflejó menor número de brotes fue (Cajanus cajan L.).

Microcréditos : tensión social entre destinatarios y tasa de interés

Introducción: El presente tiene como objetivo abordar, lo que denominaremos, la “tensión social” existente en los microcréditos. El estudio comparativo con legislaciones de otros países (Delfiner, Gómez, Perón, 2009), las regulaciones a nivel local (Delfiner, Pailhé y Perón, 2006), la situación del sector en la Argentina (PNUD, 2005), las IMF (Instituciones Micro Financieras) y las dificultades del sector (Larrea, Curat, Adúriz, Font Guido, 2010), la articulación público-privada (Montes de Oca, 2011), entre otros, nos han servido de base para poder abordar la problemática. En este primer trabajo y como avance de investigación, se trata de dilucidar y reflexionar sobre esta “tensión social”: los públicos más vulnerables soportan tasas de interés más elevadas. Es decir trataremos de describir y explicar esta aparente contradicción: Si el microcrédito intenta ayudar a combatir la pobreza ¿Por qué la tasa que pagan los prestatarios son elevadas? El presente análisis se centra en la realidad Argentina del año 2014...

Disponibilidad y acceso a los alimentos de pobladores rurales del municipio de San José de Cusmapa, Madriz en el año 2008

El tema disponibilidad y acceso se enmarca dentro de la seguridad alimentaria y nutricional; específicamente, es un análisis de las variables disponibilidad, acceso y aprovechamiento de alimentos de los pobladores rurales del Municipio de San José de Cusmapa (El Mojón, El Rodeo, Los Llanitos, Los á n geles I, II III, San Francisco de Imires y La Fuente). En el estudio se planteó disponer de información respecto a la situación alimentaria de la localidad, para que los decisores orienten líneas, políticas y estrategias en función de mejorar la calidad de vida de los pobladores rurales del municipio. La metodología utilizada fue participativa con pobladores rurales de San José, líderes comunales, representantes de ONG’s, autoridades municipales, del Ministerio de Educación y Salud. Ellos brindaron información que fue recopilada a través de la observación, encuestas y entrevistas que luego, fue analizada y presentada ante las autoridades locales de las cuales surgieron sugerencias que fueron incorporadas al estudio. Se seleccionó a las comunidades de San José de Cusmapa porque representan el 87.1% de extrema pobreza, según mapa de pobreza de Nicaragua realizado en el 2001. Con relación a la variable disponibilidad, los resultados demostraron que el 71.4% de la población no logra satisfacer sus necesidades alimenticias, cifra coincidente con el estudio de pobreza del 2001. Respecto al acceso a los alimentos, sólo un 10.2% de pobladores tiene un acceso pleno y suficiente a los mismos; el 79.6% sólo a medias lo logra, y el 10.2% lo hace de forma insuficiente. Sobre higiene uso y aprovechamiento de los alimentos, un 93.9% de la población conoce y hace uso adecuado de los mismos. Ello se explica porque la mayoría de los pobladores han recibido capacitación al respecto. San José de Cusmapa presenta una aguda situación de inseguridad alimentaria, debido a que solo un 28.6% de sus pobladores dispone de alimentos seguros y estables; un 10.2% tiene acceso a los alimentos y el 90% aprovecha y utiliza higiénicamente los alimentos poco disponible y accesible. Los factores de riesgos de la seguridad alimentaria están asociados a las prolongadas sequías, insuficientes factores de producción, bajo rendimiento de cultivos, alta incidencia de plagas y enfermedades, escasez de fuentes de agua y semillas, poca presencia y apoyo de organizaciones y los altos precios de los alimentos.

Propuesta de ordenación para el bosque de pino de Guisisil, Matagalpa

El presenta trabajo trata sobre una propuesta de Ordenación de montes para el bosque de Pino Güisisil, que puede servir de base preliminar para las áreas que aún no han sido contabilizadas por no contar con un diseño apropiado. Para el cumplimiento de los objetivos se llevaron a efecto una serie de mediciones dasométricas, derivado de un invetario sistemático aplicado según la características del arbolado de pino. Para el ordenamiento espacial, se consideró la distribución del arbolado en tres áreas características delimitadas claramente por los accidentes del terreno y trochas existentes, de tal manera, que se tomó cada área como un LOTE, resultado el más denso; el Lote La Rinconada, seguido del Lote Santo Domingo-El Terrerito y por último el Lote Güisisil-La Palmeta. Cada Lote se dividió en RODALES, según su densidad en árboles, área basal y volumen por hectárea; teniendo el Lote Güisisil-La Palmeta tres rodales, La Rinconada dos y Santo Domingo-El Terrerito tres rodales. Para el ordenamiento temporal, se estimó, el volumen, obteniendose en el cálculo de la Posibilidad Anual y Total, un período de corte de 16 años, con una intensidad de corte del 20% para ese período. El método silvicultural de corte es la SELECTIVA, aplicado a las clases diamétrica de 40cm y mayores que ésta. El arbolado presenta una edad promedio de 25 años y un diámetro normal promedio de 29cm. La categoría de manejo que se establece es la de PROTECCION.

Uncovering Ecosystem Service Bundles through Social Preferences

11 p.

Una historia forestal inédita. Las ordenanzas de Zumarraga de 1547: un ejemplo de desarrollo sostenible en el siglo XVI guipuzcoano

Este volúmen recoge las "IX Jornadas de Historia Local: de los fueros locales a las ordenanzas municipales en Euskal Herria" (Vitoria-Gasteiz, 2006)

On Mice and Men and De ratones y hombres: Cultural transfer of substandars characters from literary discourse to film discourse

Eguíluz, Federico; Merino, Raquel; Olsen, Vickie; Pajares, Eterio; Santamaría, José Miguel (eds.)

SNP Discovery in European Anchovy (Engraulis encrasicolus, L) by High-Throughput Transcriptome and Genome Sequencing

12 p.

El monocultivo de pino radiata en el País Vasco: origen y claves de permanencia de un sistema de explotación contrario al desarrollo sostenible

Creative Commons Reconocimiento-NoComercial 3.0 España

Uma revisão sobre instrumentos de avaliação do estado funcional do idoso

Este estudo visa avaliar, através de uma revisão, as qualidades conceituais e psicométricas dos instrumentos de avaliação do estado funcional do paciente idoso, e de suas adaptações para o contexto do Brasil. A dissertação está estruturada em três partes. A primeira é constituída de cinco seções que introduzem os temas do envelhecimento da população mundial e de países emergentes como o Brasil como razões de base para um estudo do atendimento do paciente idoso. Descreve-se o que se entende por estado funcional do paciente idoso no contexto da avaliação geriátrica interdisciplinar. A parte 2 se constitui no artigo da dissertação. Na seção de material e métodos descreve-se detalhadamente a revisão realizada e os bancos de dados utilizados. Nas últimas duas seções do artigo apresentam-se os resultados e a discussão, em que se verificam, em primeiro lugar, um bom número de instrumentos com propriedades psicométricas adequadas que avaliam as subdimensões do estado funcional. Dos 30 instrumentos escolhidos utilizando critérios explicitados pelos autores, apenas dois, o Multiple Outcomes Study SF-36 e o Health Assessment Questionnaire, possuem adaptação para 0 português. Entretanto, alguns dos instrumentos revisados vêm sendo utilizados em nosso meio sem adaptação formal prévia. Vários destes instrumentos possuem bons históricos em sua língua original, porém este fato ainda não despertou a preocupação da comunidade brasileira para adaptações formais dos mesmos. Também se constatam a escassez de estudos de adaptação e concepção de instrumentos desta dimensão no contexto brasileiro. Alguns aspectos deste problema são discutidos, além de possíveis caminhos para corrigi-lo. Na parte final desta dissertação são sucintamente descritos os instrumentos de cada subdimensão de estado funcional escolhidos como mais interessantes na parte 2. Em seguida, são indicadas outras dimensões consideradas pertinentes para um escrutínio semelhante. A conclusão geral sugere uma melhor utilização de medidas de saúde estruturadas no contexto da avaliação geriátrica no Brasil.

Comportamento do titânio comercialmente puro obtido por diferentes processamentos submetidos a soluções fluoretadas

O objetivo deste estudo in vitro foi analisar o comportamento superficial do titânio comercialmente puro (grau 2 ASTM) usinado e obtido pelo processamento de metalurgia do pó sob a ação de diferentes soluções fluoretadas, através da análise do grau de corrosão em microscopia óptica (MO) e da rugosidade superficial. Além disso, o estudo se propôs a comparar essas análises com os resultados obtidos com o titânio fundido da dissertação de mestrado de Barros (2004). Todas as amostras receberam procedimento metalográfico padrão e foram divididas em grupos: Gr.1- saliva artificial com pH 7.0 (controle), Gr.2- gel de flúor fosfato acidulado a 1,23% com pH 3.5, Gr.3- gel de NaF a 2% com pH 6.5, Gr.4- solução de NaF a 0,05% com pH 4.0 e Gr.5- solução de NaF a 0,05% com pH 7.5. As amostras foram expostas a estas soluções por 1, 4, 8 e 16 min, intercaladas com imersão em saliva artificial por 24 h, e depois foram observadas em MO e MEV, a cada intervalo de tempo. As imagens em MO, 100x, foram classificadas através de escores de 0 a 4, conforme o grau de corrosão. A rugosidade foi analisada utilizando o parâmetro Ra. Os resultados da análise de MO foram tratados estatisticamente pelo teste qui-quadrado e da rugosidade pelo teste F de Snedecor e de Bonferroni (p<0,05). Nos três tipos de amostras, o Gr2 apresentou a corrosão mais severa, e os Gr.4 e 5 apresentaram os menores graus de corrosão. Entretanto, nas amostras usinadas o Gr5 apresentou uma corrosão menos acentuada em relação ao Gr4. No Gr3 houve um aumento da corrosão em função do tempo, sendo que as amostras fundidas mostraram este aumento mais rapidamente. Houve um aumento significativo na rugosidade superficial no Gr.2 nos três tipos de amostras. Nos diversos grupos, os valores de rugosidade superficial das amostras fundidas foram significantemente maiores que os das usinadas e as de metalurgia do pó. Os autores concluíram que as soluções fluoretadas de uso odontológico são danosas às superfícies do titânio fundido, usinado e metalurgia do pó, principalmente as soluções com alta concentração de fluoreto.

A técnica da reação em cadeia de polimerase para diagnóstico de tuberculose : meta-análise de estudos publicados

A tuberculose (TB) é uma doença infecto-contagiosa causada pelo complexo Mycobacteruim tuberculosis. A melhor forma de prevenção se baseia na detecção e na cura dos casos. Um diagnóstico acurado de TB seria essencial para a identificação e tratamento dos pacientes. O diagnóstico laboratorial recomendado baseia-se na baciloscopia e na cultura de material clínico. Novos métodos, os quais empregam técnica genética baseada na amplificação e detecção do DNA bacteriano ou do RNA, visam melhorar a velocidade, sensibilidade e especificidade da detecção da bactéria. O principal teste desse grupo é o método da reação da cadeia da polimerase (PCR). Entretanto, há discordância na literatura quanto as dados de validade da PCR aplicada ao diagnóstico de tuberculose. O presente estudo realizou uma meta-análise sobre o teste da PCR no diagnóstico de TB. O método estatístico usado estimou efeitos do teste entre os estudos primários. A sensibilidade e a especificidade foram calculadas de acordo com as suas definições: Sensibilidade = TPR, taxa de verdadeiros positivos e Especificidade = 1 FPR, onde FPR = taxa de falsos positivos. Calculamos os logit de TPR e FPR a soma e suas diferenças e fizemos uma back transformação aos eixos de TPR vs. FPR com posterior construção da curva SROC (Moses & Shapiro, 1993). A curva SROC representa uma estimativa da medida de acurácia do teste índice a qual é ajustada pelo ponto de corte tanto quanto pela interdependência dos valores de sensibilidade e especificidade obtidos de cada estudo. Foram localizados 1375 artigos através de busca base de dados do Medline no período de 1988 a 2000. Considerando os critérios de elegibilidade, foram aceitos 111 artigos. A caracterização dos estudos, a validade e a sua aplicabilidade foram apreciadas. A medida combinada de todos os estudos foi de 0,86 para a sensibilidade e 0,95 para a especificidade usando-se o método de efeitos aleatórios. A PCR in-house apresentou melhor performance do que a Amplicor. O AMTD obteve os maiores valores de acurácia possivelmente devido o rRNA apresentar múltiplas cópias por célula. Diante das evidências, a PCR se constitui num teste complementar para tuberculose devendo ter critérios próprios para a sua utilização. No entanto, este teste não contempla os atributos requeridos para a substituição da baciloscopia na rotina diagnóstica.