Riconoscimento e localizzazione di carrelli per la spesa da immagini.

Il lavoro di tesi è stato svolto presso Datalogic ADC, azienda attiva nel campo dell'automazione industriale. La divisione presso cui mi sono recato per 6 mesi ha sede a Pasadena (California, USA) e si occupa principalmente di sistemi di visione e riconoscimento oggetti, con particolare applicazione al settore della grande distribuzione. L'azienda ha in catalogo diversi prodotti finalizzati ad automatizzare e velocizzare il processo di pagamento alle casse da parte dei clienti. In questo contesto, al mio arrivo, era necessario sviluppare un software che permettesse di riconoscere i comuni carrelli per la spesa quando sono inquadrati dall'alto, con posizione verticale della camera. Mi sono quindi occupato di sviluppare ed implementare un algoritmo che permetta di riconoscere i carrelli della spesa sotto ben precise ipotesi e dati iniziali. Come sarà spiegato più dettagliatamente in seguito, è necessario sia individuare la posizione del carrello sia il suo orientamento, al fine di ottenere in quale direzione si stia muovendo. Inoltre, per i diversi impieghi che si sono pensati per il software in oggetto, è necessario che l'algoritmo funzioni sia con carrelli vuoti, sia con carrelli pieni, anche parzialmente. In aggiunta a ciò il programma deve essere in grado di gestire immagini in cui siano presenti più di un carrello, identificando correttamente ciascuno di essi. Nel Capitolo 1 è data una più specifica introduzione al problema e all'approccio utilizzato per risolverlo. Il Capitolo 2 illustra nel dettaglio l'algoritmo utilizzato. Il Capitolo 3 mostra i risultati sperimentali ottenuti e il procedimento seguito per l'analisi degli stessi. Infine il Capitolo 4 espone alcuni accorgimenti che sono stati apportati all'algoritmo iniziale per cercare di velocizzarlo in vista di un possibile impiego, distinguendo i cambiamenti che introducono un leggero degrado delle prestazioni da quelli che non lo implicano. Il Capitolo 5 conclude sinteticamente questa trattazione ricordando i risultati ottenuti.

Schemi di soluzione numerica dell'equazione delle onde per l'individuazione di punti salienti in immagini

L’obiettivo di questa tesi è stato quello di migliorare l’efficacia e l’efficienza di una proposta allo stato dell’arte per l’individuazione di punti salienti in immagini digitali [1]. Questo algoritmo sfrutta le proprietà dell’equazione alle derivate parziali che modella l’evoluzione di un’onda. Per migliorarlo sono stati implementati alcuni schemi numerici di risoluzione dell’equazione delle onde bidimensionale e sono stati valutati rispetto allo schema già utilizzato. Sono stati implementati sia schemi impliciti sia schemi espliciti, tutti in due versioni: con interlacciamento con l’equazione del calore (diffusivi) e senza. Lo studio dei migliori schemi è stato approfondito e questi ultimi sono stati confrontati con successo con la versione precedentemente proposta dello schema esplicito INT 1/4 con diffusione [1]. In seguito è stata realizzata una versione computazionalmente più efficiente dei migliori schemi di risoluzione attraverso l’uso di una struttura piramidale ottenuta per sotto-campionamento dell’immagine. Questa versione riduce i tempi di calcolo con limitati cali di performance. Il tuning dei parametri caratteristici del detector è stato effettuato utilizzando un set di immagini varianti per scala, sfocamento (blur), punto di vista, compressione jpeg e variazione di luminosità noto come Oxford dataset. Sullo stesso sono stati ricavati risultati sperimentali che identificano la proposta presentata come il nuovo stato dell’arte. Per confrontare le performance di detection con altri detector allo stato dell’arte sono stati utilizzati tre ulteriori dataset che prendono il nome di Untextured dataset, Symbench dataset e Robot dataset. Questi ultimi contengono variazioni di illuminazione, momento di cattura, scala e punto di vista. I detector sviluppati risultano i migliori sull’Untextured dataset, raggiungono performance simili al miglior detector disponibile sul Symbench dataset e rappresentano il nuovo stato dell’arte sul Robot dataset.

Discalculia e calcolo mentale: l'esperienza didattica in una scuola secondaria di primo grado

Nella tesi si illustra la discalculia, cioè un disturbo che interessa la sfera del calcolo e delle abilità matematiche. Segue una parte di ricerca in classe sul calcolo mentale, in cui è stato programmato un intervento didattico al fine di favorire il ragionamento e poi, tramite l’esercizio, consentire l’automatizzazione delle procedure risolutive.

Flipped classroom. Illustrazione del modello di insegnamento e resoconto di un'esperienza didattica

Questa tesi illustra approfonditamente il modello Flipped Classroom esponendo i nuovi ruoli rivestiti da insegnante e studente durante la prima inversione didattica, oltre che le numerose strategie attuabili nel corso del secondo momento pratico in aula, e le trasformazioni apportate dal metodo nell'ambito della valutazione scolastica. Infine, è presente un resoconto dettagliato della sperimentazione del modello Flipped Classroom che ho attuato personalmente presso una scuola secondaria di secondo grado, riportando inoltre le opinioni degli studenti delle due classi che ne hanno preso parte.

Architettura e suolo

Questa tesi di laurea curriculare si propone come una lettura critica del percorso personale formativo universitario, attraverso l’analisi di due specifiche e diverse esperienze progettuali che affrontano il tema del rapporto “Architettura e Suolo”. Nella prima parte della tesi viene introdotto il concetto di locus e delle relazioni tra architettura e luogo. Il secondo capitolo affronta il pensiero di Francesco Venezia e Luigi Coccia che insegna come l’architettura debba mantenere vivo il valore della memoria, raccontare il luogo nella quale si inserisce e rapportarsi con esso. Non è possibile intervenire in un territorio senza prima averlo analizzato, aver capito la sua morfologia e conosciuto la sua storia. Il progetto del suolo risulta inscindibile rispetto al progetto architettonico ed assume pari valore: esso rappresenta un elemento fondativo che si pone in dialogo diretto, continuo e soprattutto reciproco con l’architettura. Il terzo capitolo si propone come un’analisi sul rapporto architettura suolo realizzata mettendo a confronto il lavoro svolto all’interno del Laboratorio di Progettazione Architettonica IV e quello del Laboratorio di Sintesi Finale. La lettura dei contributi di Francesco Venezia e Luigi Coccia è stata fondamentale per definire gli strumenti da utilizzare nell’analisi critica dei progetti selezionati e per capire come il rapporto tra architettura e suolo rappresenti un aspetto inprescindibile nel progetto.

Ricostruzione 3d da immagini rgb-d su piattaforma mobile

Viene proposto un porting su piattaforma mobile Android di un sistema SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) chiamato SlamDunk. Il porting affronta problematiche di prestazioni e qualità delle ricostruzioni 3D ottenute, proponendo poi la soluzione ritenuta ottimale.

Analisi comparativa delle caratteristiche e prestazioni dei dirigibili

Recentemente si è assistito ad un rinnovato interesse per l’impiego dei dirigibili. Questa tesi tratta sia aspetti storici, visto che si ripercorre l’evoluzione del mezzo dai primi anni del ‘900 ad oggi, sia aspetti tecnici, con l’illustrazione dei principi fisici alla base del funzionamento dei dirigibili. In particolare la tesi verte sui seguenti argomenti: * Storia del dirigibile, dagli albori fino ai giorni nostri, e breve descrizione dei più famosi modelli e delle imprese esplorative compiute. * Fisica, tipologie e componenti principali presenti in una aeronave. * Analisi comparativa dei dati, delle prestazioni e delle caratteristiche di circa cinquanta modelli sia del presente che del passato, con diagrammi di dispersione commentati.

Tracking di oggetti mediante la libreria opencv

Tracking di oggetti mediante la libreria opencv

Confronto di due metodologie per la stima del potenziale di liquefazione nel sito di Isola Serafini (Monticelli d'Ongina, Piacenza)

Lo scopo di questa tesi è lo studio, inizialmente a livello teorico, del fenomeno della liquefazione tramite testi di letteratura e manuali tecnici. Da questi sono state acquisite le conoscenze basilari e necessarie per la stima del potenziale di liquefazione, che in seguito sono state applicate ad un caso reale. In questa seconda parte del lavoro sono stati elaborati i dati sperimentali ottenuti dalle indagini in sito, SPT ed CPT eseguite nel sito di Isola Serafini, ottenendo la stima del potenziale di liquefazione dei terreni. L’obiettivo generale è quello di confrontare e commentare le differenze tra i risultati ottenuti con le prove SPT e CPT. Le analisi sono state condotte considerando la sismicità dell’area e cercando di simulare la situazione presente durante l’evento sismico dell’Emilia risalente al 20 maggio 2012.

Qualita di nuove accessioni di fragola (fragaria x ananassa) in funzione del tipo di materiale di propagazione: Aspetti analitici e sensoriali

La ricerca è stata svolta presso il Consiglio per la Ricerca e la Sperimentazione in Agricoltura - Unità di Ricerca per la Frutticoltura di Forlì (CRA-FRF) ed ha riguardato lo studio delle caratteristiche qualitative e di alcuni composti bioattivi dei frutti di 10 diverse accessioni varietali di fragola (6 varietà: Alba, Nora, Garda, Jonica, Brilla, Pircinque; 4 selezioni in avanzata fase di studio ottenute nell’ambito dei programmi di breeding pubblico-privati condotti e coordinati dal CRA-FRF: CE 51, CE 56, VR 177.2, VR 4) coltivate per un biennio nello stesso ambiente (cesenate). Sono state considerate due differenti tipologie di piante: frigoconservata (tipologia tradizionale) e fresca “cima radicata” (tipologia innovativa che si sta sempre più affermando presso i produttori). L’obiettivo principale di questa tesi è finalizzato alla caratterizzazione qualitativa e nutrizionale dei frutti raccolti dalle due tipologie di pianta. L’interesse di monitorare l’effetto di questa innovativa tecnica di coltivazione deriva dalla sua sempre maggiore affermazione in quanto consente una significativa riduzione dei costi di produzione. Lo studio delle 10 accessioni di fragola (tra cui quelle che attualmente stanno dominando lo standard varietale del Nord Italia) può permettere di aggiungere informazioni importanti sulla loro caratterizzazione qualitativa, in particolare sulle caratteristiche sensoriali mediante un approccio quantitativo descrittivo. Infine, la ripetizione dello studio per due annate differenti può consentire di valutare l’influenza del fattore “anno” sui caratteri studiati.

Rilevamento geologico-strutturale lungo la Linea di Belluno nella zona di Monte Piad (Provincia di Belluno)

Il prodotto principale del lavoro è la Carta Geologica alla scala 1:5.000 che ha portato un avanzamento delle conoscenze nella zona in esame. Dal punto di vista stratigrafico il Gruppo dei Calcari Grigi è stato suddiviso nelle formazioni già distinte nei Fogli CARG Tione, Malè, Trento e Asiago: la Formazione di Monte Zugna, Fm. Di Loppio, Fm. Di Rotzo, Fm. Di Grigno. È stato possibile anche rilevare e cartografare l’Oolite di S. Vigilio, anche detta Encrinite di Monte Agaro, con uno spessore di circa 5 m sino alla zona di Sass de Falares, cioè più ad est di quanto noto in letteratura. E’ stato osservato che la Linea di Belluno non è un piano unico, ma comprende altre due faglie: la Linea di Monte Piad che consiste in una faglia inversa che taglia in cerniera l’Anticlinale del Monte Coppolo, e poco a sud la Linea di Sasso Falares che rappresenta la faglia che ha generato la piega per propagazione di faglia del Coppolo, e proseguendo poi verso l’alto ha tagliato tutta la piega emergendo in superficie. In tal modo si forma il duplex di Sasso Falares, arrangiato in una blanda coppia anticinale-sinclinale tipica della geometria di queste strutture, che risulta delimitato a nord dalla linea omonima e a sud dalla L. di Belluno s.s. che si incontrano a quota circa 700 m. Si è potuta anche ricostruire la cinematica del piano principale del thrust di Belluno studiando l’affioramento eccezionale messo a nudo di recente. Gli assi degli sforzi, agenti in compressione, ricostruiti tramite l’analisi meso-strutturale, testimoniano una compressione orientata NNW-SSE, correlabile con l’Evento Valsuganese del Serravalliano-Tortoniano, legato ad un asse compressivo N340 che rappresenta l’evento principale nella regione sudalpina. Anche l’Evento compressivo del Cattiano-Burdigalliano con asse N30 ed una compressione orientata circa E-W correlabile con l’Evento Scledense del Messiniano-Pliocene risultano dall’analisi strutturale.

Rilevamento geologico – strutturale lungo la Linea di Belluno nella zona di Sass de Falares (Provincia di Belluno)

Il lavoro si propone di definire l’assetto geologico strutturale dell’area compresa tra la Valle del Torrente Cismon ed il Sass de Falares, a nord di Lamon (BL). Le novità che si sono potute aggiungere alla cartografia esistente, dal punto di vista stratigrafico sono: 1) La suddivisione del gruppo dei Calcari Grigi in quattro formazioni presenti più a occidente, quali la formazione di Monte Zugna, la formazione di Loppio, la formazione di Rotzo e la formazione del Grigno che in queste zone non erano ancora state evidenziate. La presenza di diffusi noduli di selce grigio-giallastra presenti nella parte medio-alta della formazione di Monte Zugna che testimoniano la persistenza di un ambiente subtidale nel Lias al passaggio tra Alto di Trento e Bacino Bellunese. 2) La presenza dell’Encrinite di Monte Agaro (Oolite di S.Vigilio) con uno spessore esiguo di 5 m sul Monte Coppolo ed anche in cresta a Sass de Falares. In ambito tettonico: 1) Si è accertato che l’anticlinale del Monte Coppolo è tagliata dalla faglia inversa del M.Piad con direzione circa E – O e immergente a N con un’inclinazione di circa 70° spezzando la piega quasi in cerniera; la si può riconoscere sul versante S ed E del M. Coppolo dove disloca la Fm. di M. Zugna e la Dolomia Principale. 2) Si è ricostruito l’assetto tettonico del Sass de Falares, che risulta essere una scaglia tettonica (duplex) compresa tra la Linea di Sass de Falares e la Linea di Belluno. 3) L’Anticlinale del M. Coppolo si è generata per propagazione di una faglia che corrisponde alla Linea di Sass de Falares che in seguito ha tagliato l’anticlinale con meccanismi di fault bend folding. Infine per ultima si è formata la Linea di Belluno s.s. a basso angolo con un raccorciamento maggiore di 2 km. Il sovrascorrimento di Belluno pertanto non è una struttura unica ma si sfrangia in 3 strutture tettoniche separate: Linea di M.Piad, Linea di Sass de Falares e Linea di Belluno s.s. 4) In Val della Selva è stato invece fatta la scoperta più importante di questo lavoro, visto che si è potuto osservare direttamente il piano principale della Linea di Belluno affiorante sulla strada forestale che porta verso la località Pugnai e quindi studiarlo e tracciarlo con precisione sulla carta. Esso ha direzione N68 ed un inclinazione di 30° verso NNW; mette a contatto la Fm. di M. Zugna con la Maiolica. Nell’affioramento si è potuta definire l’anatomia della zona di taglio con associazioni di piani R, R’, P e tettoniti S-C. 5) La ricostruzione della sezione geologica ci ha permesso di riconoscere l’organizzazione degli strati coinvolti nella deformazione. Attraverso programmi appositi quali Georient e Software Carey sono stati ricostruiti gli assi di massima compressione tramite l’analisi meso-strutturale: essi testimoniano una compressione orientata NNW-SSE, in accordo con l’Evento Valsuganese del Serravalliano-Tortoniano, legato ad un asse compressivo N340 che rappresenta l’evento principale nella regione sudalpina, ma sono stati riconosciuti anche assi di compressione orientati NE-SW e circa E-W correlabili con l’Evento Insubrico del Miocene inf. e con l’Evento Scledense del Messiniano - Pliocene.

Stratigraphic study and analysis of the barchan dunefield of the Laguna coastal zone in Santa Catarina, Brazil

The association of several favorable factors has resulted in the development of a wide barchan dune field that stands out as a fundamental element in the coastal landscape of southern Santa Catarina state in Brazil. This original ecosystem is being destroyed and highly modified, due to urbanization. This work identifies and discusses its basic characteristics and analyzes the favorable factors for its preservation, in the foreseen of both a sustainable future and potential incomes from ecotourism. The knowledge of the geologic evolution allows to associate this transgressive Holocene dunes formation to more dissipative beach conditions. Spatial differences on morphodynamics are related to local and regional contrasts in the sediment budget, with an influence on gradients of wave attenuation in the inner shelf and consequently with influence in the level of coastal erosion. The link between relative sea level changes and coastal eolian sedimentation can be used to integrate coastal eolian systems to the sequence stratigraphy model. The main accumulation phase of eolian sediments would occur during the final transgressive and highstand systems tracts. Considering the global character of Quaternary relative sea level changes, the Laguna transgressive dune field should be correlated with similar eolian deposits developed along other parts of the Brazilian coast compatibles with the model of dunefield initiation during rising and highstand sea level phases.

Il recinto fiorentino. Dai disegni di Brunelleschi ad un nuovo progetto liturgico per Santa Maria del Fiore.

Adeguamento liturgico del coro di Santa Maria del Fiore.

Sviluppo e verifica di un framework basato su logica computazionale per la selezione dinamica di web services tramite informazioni

La presenza sempre più massiccia di fornitori di servizi basati su web service ha portato in rilievo uno dei limiti di questo approccio, l’impossibilità di rendere automatizzabili i task di ricerca, invocazione e orchestrazione dei servizi. Il raggiungimento di questo obiettivo risulta impossibile a causa della mancanza di informazioni comprensibili ad una macchina attraverso le quali un agente software può effettuare delle scelte tra vari servizi esposti. Il fallimento della “ricerca intelligente” di un servizio pubblicato sta nella stessa modellazione dei servizi. I linguaggi attualmente disponibili permettono di modellare un servizio solo dal punto di vista sintattico. Definire le operazioni proposte, il tipo di parametri accettati e il tipo di output prodotto non è sufficiente a comprendere cosa il servizio può fare. I web services semantici consentono di superare questo limite fornendo uno stack semantico, il quale ha il compito di racchiudere le informazioni relative ai servizi, il loro funzionamento e gli obiettivi raggiungibili organizzando la conoscenza in ontologie. La formalizzazione dei modelli ontologici e la loro integrazione con i servizi esistenti è uno dei problemi più interessanti che ha catturato l’attenzione di numerosi studi di settore. Negli ultimi anni numerose sono state le soluzioni proposte. Tra queste si possono considerare due principali vie di sviluppo che hanno visto un’intensa attività sperimentale. Il primo scenario è volto a modellare in maniera formale la conoscenza legata ai servizi esposti, il secondo integra i servizi già esistenti con nuove strutture semantiche in modo da conservare le infrastrutture presenti. Entrambi i filoni hanno come scopo quello di fornire la conoscenza adatta a sistemi esperti che consentano di automatizzare la ricerca dei servizi in base ai desideri dei clienti, permettendo la loro composizione dinamica basata su un’interazione utile e indipendente dai protocolli che vincolano il trasporto delle informazioni.