Aplicação prática do método de sintonia de controladores PID utilizando o método do relé com histerese

The area of research and development involving the PID tune of controllers is an active area in the academic and industrial sectors yet. All this due to the wide use of PID controllers in the industry (96% of all controllers in the industry is still PID). Controllers well tuned and tools to monitor their performance over time with the possibility of selftuning, become an item almost obligatory to maintain processes with high productivity and low cost. In a globalized world, it is essential for their self survival. Although there are several new tools and techniques that make PID tune, in this paper will explore the PID tune using the relay method, due its good acceptance in the industrial environment. In addition, we will discuss some techniques for evaluation of control loops, as IAE, ISE, Goodhart, the variation of the control signal and index Harris, which are necessary to propose new tuning for control loops that have a low performance. Will be proposed in this paper a tool for tuning and self tuning PID. Will be proposed in this paper a PID auto-tuning software using a relay method. In particular, will be highlighted the relay method with hysteresis. This method has shown tunings with satisfactory performance when applied to the didactic, simulated and real plants

Sobre pedras, entre rios: modernização do espaço urbano de Caicó/RN (1950/1960)

thèse de maîtrise, qui a été idealizée et exécutée à partir de la réunion et les relations dialogiques établies entre la géographie et l'histoire, et l'espace et le temps, a considéré l'environnement urbain comme le thème général et, comme la référence empirique, l'espace urbain de Caicó, incrusté dans les terres semi-arides du Sertão do Seridó Potiguar, plus précisément à la mi-sud de l'État du Rio Grande do Norte. Dans cet espace, à travers de recherche des fragments de mémoires acquis de diverses sources historiques, on a tenté de faire des investigations sur les transformations urbaines qui ont eu lieu dans la ville au cours des années 50 et 60 du XXe siècle. Ces transformations, dans l espace urbain de Caicó à un moment du pic de l'activité de développement de coton, reflétaient et conditionnaient les propres projets de modernization urbaine qui représentants des élites locales eurent conçu avec l'objectif de la construction d une ville idéal dans les regions isolées du Seridó: moderne, civilisé, progressive et capitale régionale du Seridó. Pour cette construction, les nouveaux équipements et services urbains ont passé du plan imaginaire à l espace réel, installés dans plusieurs quartiers de la ville en transformant le paysage urbain. Face à cette situation, cinémas, magasins, station de radio, énergie électrique, institutions de l'éducation, téléphonie, maison de soins infirmiers, usine de bénéficiement de coton, banques, politiques urbaines, hygiéniques et sanitaires, modes de comportement, sociabilités urbaines distincttes, parmi d'autres éléments géographiques se sont institués à travers la réalisation de certains idéaux de progrès social et dans un esprit de modernité urbaine, dans de nouveaux espaces et pratiques inventés, tramés et éprouvés sur les rochers et entre le cours d eau au milieu d'un quotidien urbain marqué par ruptures et permanence de certaines coutumes et habitudes antiques et de certains paysages et environnement ridé

Entre os caminhos e imagens do labirinto urbano de Cajueiro-Touros/RN

Os seres humanos ao se reproduzirem como espécie e ao produzirem seus bens materiais produzem o espaço geográfico. Historicamente, o espaço vem sendo produzido em função do processo produtivo geral da sociedade. Partindo dessa abordagem, o trabalho em foco destina-se a fazer a análise da produção do traçado urbano de um simples povoado do litoral norte-rio-grandense, denominado Cajueiro, no qual observa-se uma total despreocupação com a composição urbanística da área, pelo fato da sua construção seguir os caminhos naturais vivenciados pelos seus moradores, mediante o atendimento das suas necessidades de sobrevivência ao longo dos anos. Para melhor entender historicamente a produção desse espaço litorâneo, optou-se por caminhar pelas suas ruas, becos e veredas, buscando através de entrevistas dirigidas e "bate papos espontâneos", explicações para a sua atual configuração urbana. Atualmente, esse parcelamento desordenado do solo, constitui-se num emaranhado tanto de ruas, como de casas que avançam sobre o leito das vias, provocando, assim, uma composição desordenada do espaço de circulação, fato esse que se constitui num problema de fluidez de veículos e pessoas que percorrem esses caminhos estreitos e tortuosos, os quais, muito se assemelham a um verdadeiro labirinto urbano, pelo fato de ruas apresentarem linhas sinuosas entrelaçadas e intricadas.

A violência policial militar e o contexto da formação profissional: um estudo sobre a relação entre violência e educação no espaço da Polícia Militar no Rio Grande do Norte

Cette dissertation a pour thème la formation de la police militaire, dans le contexte de l'insertion dans le nouveau programme scolaire national Matrix (MCN) institutionnalisée pour la formation à la securité publique au Ministère de La Justice (MJ) de La Secrétariat Nationale pour La Sécurité Publique, à partir de 2003. Ce normalisateur document devrait être utilisé comme un paramètre de l'organisation de divers organismes éducatifs dans le domaine de la sécurité nationale. Son institutionnalisation pose elle-même comme étant composé comme um ensemble politiques orientées à formation des professionnels de la sécurité publique qui est en cours de développement au Brésil depuis. En particulier, il a été trouvé dans locus, par le méthode de l observation participant à um cours de formation pour les soldats (CFSD) de La Police Militaire de Rio Grande do Norte (PMRN), en Octobre et Novembre 2007, Centre pour Formation et Perfectionner de PMRN ainsi que par le biais d entrentiens avec la police militaire (PM), changé de la formation, comme nous l avons mise en oeuvre de la l'insertion de la MCN, dans le contexte de l analyse de la violence dans la police militaire de Rio Grande do Norte (RN). Les résultats de l'étude montrent que, en général, le MCN est étant insérés dans CFSD partir de 2004, cette opération fait sentir graduellement dans le visage de certains résistence mennée par une sous-culture (militaires) qui se réinvente dans l'établissement officier de police, résistant aux nouvelles exigences sociales. En outre, il a été noté également que les deux mythes sont limitées à l'imagination, la police brésilienne: le militarisme exarcebé et le baccalauréat em droit, qui contribuent considérablement à la barrière dans la construction d'une police militaire plus identifié à l'activité professionnelle dédié à la sécurité publique, que de la sécurité nationale. L'élargissement de la compréhension de la violence, en particulier, la police militaire, le travail rend l'utilisation des références théoriques qui cherchent à embrasser la diversité et la spécificité qui guident le processus de formation pour les opérateurs de la sécurité publique, en particulier, en essayant de comprendre comment ils sont construits les références théoriques pour les formateurs et les stagiaires dans une relation dialectique et comment ce contexte mai influencer les attitudes conceptuelles, d'attitudes et de procédure dans l'exercice de la police militaire, que dans le contexte nouveau de l'Etat de droit démocratique, a réellement vécu en contradiction avec les fantômes du temps exception, réalisée pendant la dictature (1964-1985), non loin de l imaginaire social, et ni la police ni les militaires, une institution fortement stigmatisées depuis

Miguilins no sertão da cabaça azul: incandescência, infância e devaneios poéticos em Mutum

Cette thèse concerne dans une lecture poétique du roman Campo Geral, de Guimarães Rosa, du film Mutum - basé sur le roman mentionné et réalisé par Sandra Kogut, et de l investigation das les villes de Minas Gerais/MG impliqués dans la production du film. Le but de cette lecture est de communiquer l'expérience onirique faite à partir d'une oeuvre cinématographique, à partir d un récit littéraire et la rencontre avec cinq acteurs non-professionnels et de trois membres de l'équipe de Mutum. Pour ça, le rêve poétique, proposé par Gaston Bachelard, il est utilisé comme une ressource cognitive à l'expérience de la réalité de semi-imaginaire l'homme, a partir de l actionnement du double dans le processus de participation affective (MORIN, 1997). Le film choisi abord des impressions d un enfant qui vit avec ses parents, avec ses frères, avec sa grand-mère et avec sa chienne Rebeca, dans un place appelé Mutum. Sous la perspective de l être rêveur, qui medite sur les images de l enfance onirique dans le contexte des régions sèches de la campagne, des régions qui sont transformées et étendues à travers le rêve poétique, nous arrivons à l enfance méditative (BACHELARD, 2006). Tout au long de la narration de cette recherche, Guimarães Rosa, la réalisatrice Sandra Kogut, moi-même comme un individu / chercheur et les interlocuteurs de la famille Mutum que j'ai trouvé dans Minas Gerais, nous sommes tous pris comme Miguilins qui rêvent de La région Cabaça Azul. Incandescents, multiples, primitives, ces Miguilins sont porteurs des papiers colores et avec elle ils comprennent la participation de l'homme dans le Grand Récit (SERRES, 2005)

Entre o pavilhão e o inferno: trajetória dos meninos infratores no CEDUC Pitimbu

Cet étude est une recherche sur les significations imaginaires de la violence pratiquée par des jeunes délinquants ou à laquelle ils sont soumis, dans la condition de confinés chez le Centre Éducationnel CEDUC/PITIMBU, lieu où l investigation a été faite. Dans la mésure où le sujet de la violence se présente plein de manifestations, nous proposons ici une réflexion sur l imaginaire de la production théorique sur la question et en même temps nous nous proposons identifier jusqu à quel point les diverses visions scientifiques établient un savoir qui finit par limiter une conception plus complexe et profonde des réseaux de la violence. Le parcours théorique et méthodologique realisé nous a permis concluire que certaines interventions finissent par renforcer des situations limites vécues à l intèrieur du Centre par les jeunes déliquants. Parmi d autres aspects, nous traitons de l espace de l institution, leurs objectifs, routines, aussi bien que sur les principaux expressions de la violence qu apparaissent dans les récits des jeunes. Nous traitons de leurs origines socioculturelles, en signalant les milieux d oú ils viennent et leur vie quotidienne. Ainsi, nous traitons d analyser les éléments de la culture constituée, les valeurs, la « loi de plus fort », le pouvoir, le courage, la peur, l astuce, la sagesse et les rêves. Nous remarquons aussi la notion de « destin » qui renvoie à l idée que le crime et la mort sont inéluctables. Nous nous occupons de réfléchir sur le rôle de l institution dans le renforcement de la violence et dans la reproduction de valeurs sociales. Dans cet étude, nous utilisons l analyse des trajectoires de vie des jeunes délinquants pour comprendre la réalité de la violence à laquelle ils sont soumis

Imaginário radical e educação física: trajetória esportiva de corredores de longa distância

Cette étude propose une lecture du sport d endurance, prenant comme perspective théorique l imaginaire radical et considérant les dimensions socio-historiques e subjectives de la pratique de courses de longue distance. D abord, l échantillon la recherche a été composé de huit sujets-atlètes du groupe de courreurs de rue Sport Vida. Ainsi, em même temps que nous faisons une analyse socio-historique de cette pratique sportive, nous considérons l ensemble des aspects sócio-culturels et poursuivons la recherche avec comme objectif de comprendre les sens qui lui sont attribués par les sjuets-atlètes, au-delá de l aspect économique et de la consommation. Nous observons que, même si l altétismo qui est pratiqué a des aspects competitifs (economiques), les atlètes créent d autres sens pour continuer a pratiquer ce sport, comme les amitiés, être ensemble avec les amis. Ils rompent avec la logique déterministe du sport dépasser la limite du corps, vaincre à n importe quel prix, dépasser les collègues -, en cherchant des moments de solidarité, un sport sans violence et affectif. Nous percevons néanmoins des contradictions dans le discours de quelques atlètes quand confessent que le plus important est l amour du sport, les amitiés, mais réclament du manque de sponsorts et d appui pour pouvoir s entrainer tranquillement. Cette recherche a aussi montré que dans la pratique de ce sport, les atlètes construisent une obstination, sachant le sacrifice qu il impose au corps, mais cela se transforme en plaisir, excitation et recherche d émotions fortes. Valeurs éthiques sont aussi construites et valorisées dans l atlétisme, ce qui est observé lorsque que les sujets-atlètes critiquent avec véemence a propos de l usage de substances chimiques par les sportifs. En choisissant l imaginaire radical comme principale inspiration théorique pour cette recherche, il devient évident que le sport peut être ressignifié, à partir du moment que cet imaginaire est potencialisé dans l enseignement de l éducation physique, porvocant chez les élèves une réflexion critique sur la société et sur le sport, qui passe à être redimensionné vers la solidarité, avec démocratie et autonomie. Enfin, l étude a révélé que le sport d endurance est capable de créer des liens sociaux et structurer des relations à partir de cette pratique

Um método para determinação da profundidade combinando visão estéreo e autocalibração para aplicação em robótica móvel

This work proposes a method to determine the depth of objects in a scene using a combination between stereo vision and self-calibration techniques. Determining the rel- ative distance between visualized objects and a robot, with a stereo head, it is possible to navigate in unknown environments. Stereo vision techniques supply a depth measure by the combination of two or more images from the same scene. To achieve a depth estimates of the in scene objects a reconstruction of this scene geometry is necessary. For such reconstruction the relationship between the three-dimensional world coordi- nates and the two-dimensional images coordinates is necessary. Through the achievement of the cameras intrinsic parameters it is possible to make this coordinates systems relationship. These parameters can be gotten through geometric camera calibration, which, generally is made by a correlation between image characteristics of a calibration pattern with know dimensions. The cameras self-calibration allows the achievement of their intrinsic parameters without using a known calibration pattern, being possible their calculation and alteration during the displacement of the robot in an unknown environment. In this work a self-calibration method based in the three-dimensional polar coordinates to represent image features is presented. This representation is determined by the relationship between images features and horizontal and vertical opening cameras angles. Using the polar coordinates it is possible to geometrically reconstruct the scene. Through the proposed techniques combination it is possible to calculate a scene objects depth estimate, allowing the robot navigation in an unknown environment

Cinge a musa o oráculo da tradição: revelações perenes da narrativa em contos de Perrault

Le présent ouvrage comprend des versions comparatives de neuf contes de Perrault, parmi les plus célèbres, publiés dans des éditions intégrales, au Brésil, entre 1934 et 2005. L analyse comparative donne la priorité à l identification des éléments relatifs à l oralité, comme ceux qui appartiennent, selon Ong (1998) et Havelock (1996), à des contextes de cultures antérieures à l épanouissement de l écriture et qui donc élaboraient ses propres structures de pensée et d expression pour interagir dans la vie pratique comme dans la création, dans la transmission et la manutention des coutumes et traditions. Issus des premiers récits, les contes de Perrault, traduits ou adaptés au Brésil, gardent en eux l esprit du langage narratif auquel l auteur français a consagré une attention spéciale, pour transposer dans l écrit quelques récits de la grande expérience humaine née dans le milieu populaire et qui désormais intègrent l espace de l écriture à chaque nouvelle version produite. Les bagages formulaires, comme les épithètes, les interventions du narrateur et la propre relation des signifations de l intrigue avec les structures de l imaginaire toujours présentes dans l humanité, démontrent le rapprochement entre l oralité et écriture. En suivant les discussions théoriques de Zumthor (1993, 1997, 2000) et par l interation du lecteur avec le texte, on constate que ces éléments relatifs à l oralité rendent possibl existence d une performance dans l écrit a partir des impressions cinesthésiques qui chaque lecture provoque chez le lecteur et récepteur d un texte narratif qui revendique, automatiquement, la construction d une ouvrage seulement possible à chaque instant de l interation, par le processus esthétique de la réception. Même au niveau d écrit, ou l intensité de sa présence est diminuée en raison de l absence d un corps physique qui transmet, qui développe, qui opere littéralement le texte par la voix et qui réunit l écoute et la vision de l auditeur, la performance produite s interpose entre le corps du lecteur qui agit sur le texte et en même temps reçoit les sensations lui permettant l expérience esthétique. Ainsi, dans l expérience de la lecture de Contes de Perrault est possible percevoir les éléments qui renvoient à la forme du conte de tradition populaire. Même déjà influencée par l écrit, le lecteur peut identifier, dans cette oeuvre, les possibilités determinantes de la dynamique perpétuel dans la transmission de ses textes: le plaisir de la pratique de l écoute des histoires contées oralement et le plaisir de la pratique de lectures silencieuses et solitaires. Dans ce chemin le lecteur devoit chercher les sens perdus, ici, rencontrés avec l aide des discours littéraires, linguistique, folklorique, anthropologique et psycanalytique sur la surface du texte narratif merveilleux. Outre cela, ces discours collaborent avec le lecteur qui retrouvent les voix emprisonnées par l écrit dans la virtualité et dans émergence d une performance

O Núcleo genuíno lateral dorsal do tálamo do sagüi (callithrix jacchus): Pprojeção retiniana, caracterização citoarquitetônica e neuroquimica da principal estação visual primária.

The thalamus plays an important role in the sensorial processing information, in this particular case, the visual information. Several neuronal groups have been characterized as conductors and processors of important sensorial information to the cerebral cortex. The lateral geniculate complex is one to them, and appears as a group very studied once it is responsible, in almost all totality, for the processing of visual information. Among the nuclei that constitute the lateral geniculate complex we highlight the dorsal lateral geniculate nucleus of the thalamus (DLG), the main thalamic relay for the visual information. This nucleus is located rostral and lateral to medial geniculate nucleus and ventral to thalamic pulvinar nucleus in most of the mammals. In the primates humans and non-humans, it presents as a laminate structure, arranged in layers, when observed in coronal sections. The objective of this work was to do a mapping of the retinal projections and a citoarchictetonic and neurochemical characterization of DLG in the marmoset (Callithrix jacchus), a New World primate. The retinal projections were traced by anterograde transport of subunit b of cholera toxin (CTb), the citoarchicteture was described by Nissl method, and to neurochemical characterization immunohistochemicals technical were used to examine the main neurotransmitters and neuroatives substances present in this neural center. In DGL of marmoset thalamus, in coronal sections labeled by Nissl method, was possible to visualize the division of this nucleus in four layers divided in two portions: magnocellular and parvocellular. The retinal projections were present being visualized fibers and terminals immunorreactives to CTb (IR-CTb) in the DLG ipsilateral and contralateral. And through the immunohistochemicals techniques was observed that DLG contain cells, fibers and/or terminals immunoreactives against neuronal nuclear protein, subunits of AMPA 15 glutamate receptors (GluR1, GluR2/3, GluR4), choline acetyltransferase, serotonin, glutamic acid decarboxylase, binding calcium proteins (calbindin, parvalbumin and calretinin), vasopressin, vasoactive intestinal polypeptide, and an astrocyte protein, glial fibrillary acidic protein.

El pensamiento de Carlos Nelson Coutinho: interpretar el Brasil

El presente artículo muestra una interpretación de Brasil a partir de la fecunda apropiación del pensamiento de Gramsci por el intelectual brasileño de izquierda Carlos Nelson Coutinho. Se destaca la osadía intelectual que caracteriza su producción a lo largo de cinco décadas en la búsqueda permanente de la ampliación conceptual como superación dialéctica, siendo fiel a la relación fundante entre historia y teoría política. A partir de una revisión del pensamiento de Coutinho, las autoras analizan el proceso de modernización de Brasil en el tránsito al capitalismo por la vía de la revolución pasiva. Se rescatan aportes de Coutinho sobre las configuraciones estatales en la historia brasileña, enfatizando el proceso de occidentalización con la ampliación del Estado a través de la actuación política de la sociedad civil que emerge de las entrañas de la dictadura militar. Se trata de una producción en proceso que delinea vías analíticas para trabajar el marxismo en movimiento propugnado por Coutinho