Error Modeling and Accuracy Analysis of a Novel Mobile Hybrid Parallel Robot

Over the last decades, calibration techniques have been widely used to improve the accuracy of robots and machine tools since they only involve software modification instead of changing the design and manufacture of the hardware. Traditionally, there are four steps are required for a calibration, i.e. error modeling, measurement, parameter identification and compensation. The objective of this thesis is to propose a method for the kinematics analysis and error modeling of a newly developed hybrid redundant robot IWR (Intersector Welding Robot), which possesses ten degrees of freedom (DOF) where 6-DOF in parallel and additional 4-DOF in serial. In this article, the problem of kinematics modeling and error modeling of the proposed IWR robot are discussed. Based on the vector arithmetic method, the kinematics model and the sensitivity model of the end-effector subject to the structure parameters is derived and analyzed. The relations between the pose (position and orientation) accuracy and manufacturing tolerances, actuation errors, and connection errors are formulated. Computer simulation is performed to examine the validity and effectiveness of the proposed method.

Design and Comparison оf Mixed Hinf/H2 Controller fоr АMB System

This master’s thesis is focused on the active magnetic bearings control, specifically the robust control. As carrying out of such kind of control used mixed H2/Hinf controller. So the goal of this work is to design it using Robust Control Toolbox™ in MATLAB and compare it performance and robustness with Hinf robust controller characteristics. But only one degree-of-freedom controller considered.

Avainhyödyke doktriinin kehitys ja soveltaminen Euroopan yhteisön kilpailuoikeudessa

Tutkielmassa tarkastellaan avainhyödyke doktriini kehittymistä ja sen soveltamista Euroopan yhteisön kilpailuoikeudessa. Avainhyödyke doktriinissa määräävässä markkina asemassa olevalla yrityksellä on hallussaan hyödyke, palvelu tai infrastruktuuri, jonka uudelleen tuottaminen samoilla markkinoilla ei ole kannattavaa. Määräävässä asemassa olevan yrityksen kilpailijoille tai alalle pyrkiville uusille yrityksille on kuitenkin välttämätöntä päästä käyttämään kyseistä avainhyödykettä, mikäli he haluavat toimia alalla. Tällaisissa tilanteissa avainhyödykkeen haltijalle voidaan asettaa kilpailuoikeudellinen velvollisuus ryhtyä liikesuhteeseen kilpailijoiden ja alalle pyrkivien yritysten kanssa. Avainhyödyke doktriinin soveltaminen nousee erityisen tärkeäksi aloilla, joilta on juuri purettu sääntely. Näillä aloilla doktriinin voidaan katsoa turvaavan jonkinlaisen tasapuolisuuden markkinoilla ja lisäävän kilpailua. Tästä huolimatta avainhyödyke doktriinia on kritisoitu runsaasti, sillä siinä ei oteta huomioon omistusoikeutta, sopimusvapautta tai yleensä taloudellisen toimijan autonomiaa. Avainhyödyke doktriinin kilpailuoikeudellisesta ristiriitaisuudesta olennaisena osoituksena on, ettei Euroopan yhteisön tuomioistuin ei ole ottanut kantaa doktriinin olemassaoloon.

Toimitusketjun mallinnuksen tarpeet ja rakenne LOCOMOTIVE projekstissa

Työn tavoitteena oli kuvata ja priorisoida toimitusketjun dynaamisen mallinnustyökalun vaatimukset, sekä muodostaa tämän pohjalta ohjelmistokehitystä tukeva oliomalli. Vaatimuksia selvitettiin teoreettisen tarkastelun, aiemmin toteutettujen kyselytutkimusten sekä viiden pilottitapauksen avulla. Toimitusketjun hallinta ei ole pelkästään materiaalivirtojen vaan myös näihin liittyvän informaation hallintaa. Holististen toimitusketjuongelmien mallintaminen edellyttää siis informaatiovirtojen ja niitä saatelevien ohjausmekanisemien mallintamista. Markkinoilla on selkeästi tilaa tukijärjestelmille, jotka mahdollistaisivat multidimensionaalisten - tuotto, aika, palvelu - toimitusketjuongelmien tarkastelun. Systeemidynamiikan teorian mukaisesti oliomallin lähtökohdaksi valittiin tärkeimpien takaisinkytkentäsilmukkojen mallinnus. Takaisinkytkentäsilmukoiden avulla kyetään mallintamaan kompleksisia systeemejä ajan suhteen. Mallinnetut toimitusketjujen takaisinkytkentäsilmukkat ovat operaatio-, ohjaus-, kysyntä- ja strategiasilmukka. Toimitusketjun ohjausmekanismien, sekä systeemidynamiikan perusteiden pohjalta mallinnustyökalun vaatimuksista muodostettiin oliomalli. Muodostettu oliomalli on Locomotiven - toimitusketjun mallinnustyökalun - perusta.

Sensor Fusion of Proprioception, Force and Vision in Estimation and Robot

Sensor-based robot control allows manipulation in dynamic environments with uncertainties. Vision is a versatile low-cost sensory modality, but low sample rate, high sensor delay and uncertain measurements limit its usability, especially in strongly dynamic environments. Force is a complementary sensory modality allowing accurate measurements of local object shape when a tooltip is in contact with the object. In multimodal sensor fusion, several sensors measuring different modalities are combined to give a more accurate estimate of the environment. As force and vision are fundamentally different sensory modalities not sharing a common representation, combining the information from these sensors is not straightforward. In this thesis, methods for fusing proprioception, force and vision together are proposed. Making assumptions of object shape and modeling the uncertainties of the sensors, the measurements can be fused together in an extended Kalman filter. The fusion of force and visual measurements makes it possible to estimate the pose of a moving target with an end-effector mounted moving camera at high rate and accuracy. The proposed approach takes the latency of the vision system into account explicitly, to provide high sample rate estimates. The estimates also allow a smooth transition from vision-based motion control to force control. The velocity of the end-effector can be controlled by estimating the distance to the target by vision and determining the velocity profile giving rapid approach and minimal force overshoot. Experiments with a 5-degree-of-freedom parallel hydraulic manipulator and a 6-degree-of-freedom serial manipulator show that integration of several sensor modalities can increase the accuracy of the measurements significantly.

Novel Robot Solutions for Carrying out Field Joint Welding and Machining in the Assembly of the Vacuum Vessel of ITER

It is necessary to use highly specialized robots in ITER (International Thermonuclear Experimental Reactor) both in the manufacturing and maintenance of the reactor due to a demanding environment. The sectors of the ITER vacuum vessel (VV) require more stringent tolerances than normally expected for the size of the structure involved. VV consists of nine sectors that are to be welded together. The vacuum vessel has a toroidal chamber structure. The task of the designed robot is to carry the welding apparatus along a path with a stringent tolerance during the assembly operation. In addition to the initial vacuum vessel assembly, after a limited running period, sectors need to be replaced for repair. Mechanisms with closed-loop kinematic chains are used in the design of robots in this work. One version is a purely parallel manipulator and another is a hybrid manipulator where the parallel and serial structures are combined. Traditional industrial robots that generally have the links actuated in series are inherently not very rigid and have poor dynamic performance in high speed and high dynamic loading conditions. Compared with open chain manipulators, parallel manipulators have high stiffness, high accuracy and a high force/torque capacity in a reduced workspace. Parallel manipulators have a mechanical architecture where all of the links are connected to the base and to the end-effector of the robot. The purpose of this thesis is to develop special parallel robots for the assembly, machining and repairing of the VV of the ITER. The process of the assembly and machining of the vacuum vessel needs a special robot. By studying the structure of the vacuum vessel, two novel parallel robots were designed and built; they have six and ten degrees of freedom driven by hydraulic cylinders and electrical servo motors. Kinematic models for the proposed robots were defined and two prototypes built. Experiments for machine cutting and laser welding with the 6-DOF robot were carried out. It was demonstrated that the parallel robots are capable of holding all necessary machining tools and welding end-effectors in all positions accurately and stably inside the vacuum vessel sector. The kinematic models appeared to be complex especially in the case of the 10-DOF robot because of its redundant structure. Multibody dynamics simulations were carried out, ensuring sufficient stiffness during the robot motion. The entire design and testing processes of the robots appeared to be complex tasks due to the high specialization of the manufacturing technology needed in the ITER reactor, while the results demonstrate the applicability of the proposed solutions quite well. The results offer not only devices but also a methodology for the assembly and repair of ITER by means of parallel robots.

Liikkumisen etiikkaa laimeana cocktailina

Kirjallisuusarvostelu

Emmanuel Levinasin etiikan historiallisuus

Juutalaisen filosofin Emmanuel Levinasin (1906-1995) ajattelusta käydyn keskustelun valossa ei ole itsestään selvää, että hänen etiikkansa on historiallista. Tutkielmassa etiikan historiallisuus perustellaan ja ymmärretään kolmesta näkökulmasta: ensiksi etiikan elämänhistoriallisena tulkintana, seuraavaksi etiikkaan sisältyvänä historianfilosofiana ja lopuksi lukion historian oppikirjojen eettisyyden tarkasteluna. Työn dispositio on sen keskeisimpiä tuloksia. Elämänhistoriasta liikkeelle lähtevä tulkinta paljastaa, että sekä Levinasin omat kokemukset holokaustista että juutalaisen muistamisen pitkä perinne motivoivat häntä käymään ylihistoriallista historianfilosofista keskustelua. Edelleen hänen ajattelunsa vaatii tämän keskustelun tulosten soveltamista käytännön elämään ja tutkimukseen, myös historiankirjoitukseen. Keskeisin lähde Levinasin tuotannossa on Otherwise than Being or Beyond Essence. Myös teokset Totality and Infinity ja, juutalaisuuden osalta, Difficult Freedom ovat useiden tulkintojen pohjalla. Levinasin ajatteluun keskittyvässä kotimaisessa tutkimuskirjallisuudessa tärkeä keskustelukumppani on Jukka Hankamäki ja ulkomaisessa mm. Aadrian Peperzak ja Rudi Visker. Historianteoreettista keskustelua käydään ennen kaikkea Kari Immosen, Jorma Kalelan ja Edith Wyschogrodin kanssa. Tutkielman päättävän tapaustutkimuksen aineistopohjan muodostavat kahdeksan tutkielman kirjoitushetkellä opetuskäytössä olevaa lukion historian oppikirjaa. Tutkielma keskittyy Levinasin filosofiaan kuuluvaan ylihistoriallisuuden ja historiallisuuden jännitteeseen. Ylihistoriallisuus tulkitaan myös inhimilliseksi toiseudeksi ja historiallisuus kulttuuriseksi toiseudeksi. Levinasin mukaan kumpiakin tarvitaan eettisen historiankirjoituksen onnistumiseksi, mutta kulttuurinen toiseus uhkaa usein tukahduttaa inhimillisen toiseuden. Tapaustutkimuksessa päädytään siihen, että lukion historian oppikirjoissa kulttuurinen toiseus ja sille läheinen historian läsnäolo todella uhkaavat peittää alleen menneisyyden ihmisten kuolevaisuuden ja korvaamattomuuden. Menneisyyden ihmisten poissaolon vahvempi huomioiminen historian läsnäolon rinnalla voisi helpottaa etiikan käsittelyn ongelmia, jotka ovat selvästi havaittavissa niin opetussuunnitelman perusteissa kuin oppikirjoissakin. Tutkielmassa myös nostetaan oppikirjoista esimerkkejä, joissa on toimittu onnistuneesti juuri näin. Sama suositus esitetään myös kulttuurihistorian tutkimukselle ja historianteoreettiselle keskustelulle, jossa historian läsnäolon pohdinta ylikorostuu.

Osakeyhtiölain mukaiset edellytykset valtio-omistajan tahdon toteuttamiseen yhtiön johdossa

Tutkielman tavoitteena on kuvata valtio-omistajan vaikutusmahdollisuudet ja vaikuttamiskeinot valtioenemmistöisen osakeyhtiön hallintoon voimassa olevan osakeyhtiölain mukaisesti. Tutkielmassa paneudutaan osakeyhtiön johdon tehtävien ja velvollisuuksien lisäksi valtion rooliin ja asemaan yhtiön omistajana sekä selvitetään valtion omistajavallan jakautumista valtiollisten toimijoiden välillä. Tutkimusmetodina on käytetty oikeusdogmatiikkaa. Tutkielman pääasiallisena lähdeaineistona on voimassa oleva lainsäädäntö valmisteluaineistoineen. Lisäksi lähteinä on käytetty kotimaista oikeuskirjallisuutta, viranomaisten ohjeistuksia ja kannanottoja sekä ajankohtaisia asiantuntija-artikkeleita. Osakeyhtiö on nykyisin tyypillisin yritysmuoto liiketoiminnan harjoittamiseen myös valtion omistamana. Valtio omistaa merkittävästi osakkeita hyvin erityyppisissä yhtiöissä ja hyvin erisuuruisin osuuksin. Enemmistöosakkeenomistajuus tuo käytännössä valtiolle päätösvallan yhtiökokouksessa yhtiön merkittävistä ja laajakantoisista asioista strategisista linjauksista ja hallituksen jäsenten valinnasta päätettäessä. Jo yhtiötä perustettaessa valtio enemmistöosakkaana voi määrätä yhtiöjärjestyksessä melko vapaasti yhtiön tarkoituksesta ja hallinnon järjestämisestä. Hallitus ja toimitusjohtaja toimivat omistajan tahdon ja yhtiön tarkoituksen mukaisesti, mutta kuitenkin itsenäisesti yhtiön edun parhaaksi. Valtio-omistajuus ei tarkoita osakeyhtiön hallinnon ja toiminnan erilaisuutta muihin yhtiöihin nähden, vaan yhtiö toimii hyvän hallintotavan mukaisesti liiketoimintaperiaattein, johon myös valtion omistajaohjauksella pyritään.

Att förstå det stora i det lilla : byskolan som pedagogik, kultur och struktur

I det lilla sammanhanget synliggörs de stora frågorna om både pedagogik, kultur och struktur och om samverkan mellan dem. Studiet av de minsta enheterna i den finländska utbildningen ger kunskap om det viktiga i pedagogiska relationer och i skolgemenskaper, men synliggör också samhällsskeendets inbyggda konflikter om mål och värderingar. Det övergripande syftet med studien är att fördjupa kunskapen om de små skolornas pedagogiska, kulturella och strukturella innebörd och betingelser. Genom djupintervjuer med 12 finlandssvenska lärare i byskolor med färre än 30 elever, analys av skolindragningsdebatt och utbildningspolitiska styrdokument, samt genom teoretiskt förankrade reflektioner skapas en förståelse av såväl lärares arbete och pedagogiska tänkande som skolans funktion i samhället. Avhandlingen byggs upp enligt ett hermeneutiskt och narrativt tänkande. I studien framkommer att byskollärares pedagogiska tänkande syftar till det enskilda barnets optimala och balanserade helhetsutveckling i en gemenskap, där det är centralt att finna den pedagogiska balansen och möjligheten inom kontinuum mellan bl.a. elevbemyndigande och beledsagande. De pedagogiska intentionerna bär syftet att ge rötter och vingar, samhörighet och frihet. I lärarnas beskrivningar uttrycks en sammanvävning mellan deras pedagogiska intentioner och de kontextuella möjligheterna att realisera dessa. Byskollärarna är bärare av en pedagogisk professionalitet som utvecklas i relation till arbetets betingelser. Det praktiska yrkeskunnandet innefattar en balansgång mellan å ena sidan systematik och organisering och å andra sidan flexibilitet och frihet. Att samma lärare handhar eleverna en lång tid är en pedagogisk möjlighet och utmaning. I lärarnas berättelser aktualiseras vad balansgången i en god pedagogisk relation innebär. Både lärare och elever fostras in i en särskild skolkultur och undervisningskultur, i en växelverkan. Yrkeskulturen präglas av olika former av samverkan, både med skolans hela personal som ett teamarbete och med lokalsamhället. Lärarna uttrycker god arbetstrivsel, men friheten och ansvaret i arbetet kan vara både stimulerande och betungande. I en metaanalys skapas teoretiska modeller för vad arbete i närhetens och litenhetens spänningsfält kan innebära och hur det kan påverka lärares professionella utveckling och ork. Den lilla byskolan relaterad till en större samhällskontext öppnar för frågor om vad kvalitet innebär och vilka värderingar som är riktgivande inom utbildningsplanering. Kampen för kontinuiteten i byskolans berättelse tolkas som en kamp för det lokala rummet, för gemenskap, existens, framtid, likvärdighet och trygghet. Kampen för byskolan är ett försvar av både lokal livskvalitet och pedagogisk kvalitet för den enskilde eleven. I det övergripande kulturella sammanhanget synliggörs motsättningar. Det verkar finnas en inbyggd konflikt i utbildningsplaneringens föresatser att samtidigt uppnå jämlikhet, kostnadseffektivitet och kvalitet. En teoretisk modell synliggör hur pedagogik, kultur och struktur samverkar inom utbildning/byskola och påverkar lärares och elevers handlingsutrymme.

Rummet i vårdandets värld

This study is made in the context of basic research within the field ofcaring science. The aim is to make a theoretical and ontological investigation of what the space is in the world of caring. The basic proposition is that the space, as a fundamental dimension, has an impact on how the appreciation of one's mental health and suffering is shaped, and vice versa. The overall purpose is to develop a theoretical model of space from the caring science point of view andalso to offer an ideal concept of space to caring science. Guided by a theoretical horizon (Eriksson 1993, Eriksson 1995, Eriksson 2001) and methodological approach grounded in Gadamer's philosophic and existential hermeneutics a three-stage analysis and interpretation is conducted. The hermeneutic spiral of this investigation starts through a procedure in accordance with Eriksson's model (1997) of concept definition. The goal is to clarify the etymology of the concept as well as semantic differences between synonymous concepts, i.e. to identify the different extents of the concept of `space` (`rum`) in order to bring these closer for an exploration. The second phase is to analyse and interpret a sample of narratives in order to explicate the ontological nature and meaning of the space. The material used here is literary texts. The goal is to clarify the characteristics of the very inside of the space when it is shaped in relation to the human being in encountering suffering. In the third phase an interview study is taken place. The focus of the study is directed towards the phenomenon of space as it is known by a patient in a landscape of psychiatric care, i.e. what the space is in a contextual meaning. Then, a gradual hermeneutic understanding of the space is attempted by using theories from the field of caring science as well as additional theories from other disciplines. Metaphors are used as they are vivid and expressive tools for generating meaning. Different metaphoric space formations depict here a variety of purports that, although not quite the same, share extensive elements. Six metaphorically summarized entities of meaning emerged. The comprehensive form of space is pointed out as the Mobile-Immobile Room. Furthermore, the Standby, the Asylum, the Wall and the Place. In the further dialogue with the texts the understanding has deepened ontologically. The theoretical model ofthe space sums up the vertical, horizontal and the inward extent of deepness inthe movement of mental health. Three entities of ontological meaning have emerged as three significant rooms: the Common Land emerges as the ideal concept of mutual creation in the freedom of doing, being and becoming health. On the interpersonal level it means freedom, which includes sovereignty, choice and dignity of the human being. The Ice World signifies, ultimately, the space as a kind of frozenness of despair which "wallpapers" the person's entire being in the world in the drama of suffering. The Spiritual Home is shaped when the human being has acquired the very core of his/her inner and outer placeness as a kind of "at-homeness" and rootedness. Time is a central element and the inward extent of deepness of this trialectic space. Each of the metaphors is then the human being's unique, although even paradoxical, way of conceiving reality, and mastering spiritual suffering. They condense characteristic structures and patterns of dynamic scenery, which take place within the movement of health. The space encloses a contradictory spatiality constituted through the dynamic field of meaningfulness and meaninglessness. Anyway, it is not through a purging of these contradictions but through bringing them together in a drama of suffering that the space is shaped as ontologically good and meaningful in the world of caring.

Den etiske akten : den caritative etikken når pasientens fordringer er av eksistensiell art

The purpose of this thesis is to develop a theory model about some core concepts and phenomena within caritative ethics when patients' demands are existential. There are two research questions, (A) Which realities represent concepts such courage, responsibility, and sacrifice within the caritative ethics. (B) Which phenomena of ethical significance are made current and applicable when patients¿ demands are existential. This study takes as its point of departurecertain chosen theoretical perspectives that discuss some perspectives of the concepts of courage, responsibility, and sacrifice in terms of their significanceto the research questions A. This represents the study¿s theoretical data. The empirical data provide answers to the research question B. In the end, the thesis discusses synthesis of these two accesses of knowledge in order to formulate theses and create a theory model. Løgstrup's contribution and description of the ethical claim helps in understanding and interpreting the links between the substance of the caritative ethic and the concrete reality in the encounter with existential issues. This thesis is a study within the field of Caring Science. The nursing profession provides empirical data and reflects the study topic, by addressing issues of relevance to the application of the knowledge of Caring Sciencein light of the nursing profession's various daily challenges. This study proceeds from the basic assumption: "Caring relationships form the meaningful contextfor caring and derive from the ethos of love, responsibility, and sacrifice, i.e. a caritative ethics" (Eriksson 2001). This study attempts to explore and prove this statement in the light of theoretical and empirical data, in the light ofthe caring scientific perspective which is here linked particularly to the viewof man as a unity of body, mind, and soul, and to the ontological health model. Hermeneutics is the overall perspective for the interpretations proposed in this thesis. Through conversation and hermeneutic observations, I try to understandthe challenges of nursing performance in the encounter with existential issues. This constitutes the empirical data that was gathered on a ward treating cancerpatients. The discussion proceeds sequence by sequence, first by discussing theconditions of the caritative ethics when meeting the existential claims in the light of the concepts of courage, sacrifice, and responsibility. Then a thesis is formulated concerning the caritative ethics in the light of Caring Science. This is the foundation of the creation of the theory model. The resulting theses concern the chosen concepts and phenomena which promote caritative ethics when patients' claims are existential: Freedom is the hallmark of caritative ethics. Freedom is the basic category of caring. When attending to the patient's existential claims, it is of vital importance to secure human relationships as caring interpersonal communions, created by responsible persons who have shown courage and sacrifice. Courage and sacrifice constitute the ethos of caring communities (communions). Courage and sacrifice are then a part of the collective ethos of caring communities, because the patient is confirmed as the unity of body, mind, and soul.

Foucault, fenomenologi?

Kirjallisuusarvostelu

Lyssnande : en vårdvetenskaplig betraktelse

Denna vårdvetenskapliga studie har sökarljuset riktat mot lyssnande som något fundamentalt för människan. Studiens syfte är att utifrån forskarens traditionstillhörighet och en klart uttalad teorikärna, värdegrund, ontologisk grund samt en hermeneutisk ansats avtäcka nytt inseende om vad lyssnande är samt vad som är vårdande i lyssnande. Studiens avsikt är att bringa ontologisk klarhet, klargöra lyssnandets plats inom vårdvetenskaplig teoribildning samt bidra med bilder av det vårdande med relevans för klinisk praxis. Det hermeneutiska arbetssättet är en ständig rörelse mellan det enskilda och gemensamma. Den vårdvetenskapliga traditionens grundläggande ordning utgör siktet för kunskapssökandet samtidigt som det är gentemot den caritativa vårdteorin som nytt inseende ur historiska källor reflekteras för att lysa upp och synliggöra det evidenta och ursprungliga om lyssnande. Begreppsutredningen av lyssna som begrepp ger förståelse för begreppets historiska ursprung och dess starka band med begreppen lyss, lystra, lyda, följa, iaktta, se samt lust, begär, böjelse och glädje. Läsning och begrundan av filosoferna Bubers, Lévinas och författaren Dostojevskijs livsverk avtäcker vittnesbörd och stillbilder som tolkas för att synliggöra tolkningsantaganden om lyssnandets väsen och gestaltning. Jag har läst och begrundat texterna med öppenhet, lyhördhet och en kvardröjande hållning för att låta dem beröra, tilltala mig och framträda som något nytt. Ur de enskilda texterna avtäcks mönster av en gemensam inre ordning och en gemensam stillbild och tolkningsantaganden om lyssnande formas. När den gemensamma inre ordningen får sammanstråla med studiens vårdvetenskapliga grund synliggörs en urbild och teser om lyssnande samt det vårdande i lyssnande. Avtäckandet visar att lyssnande är en grundhållning till livet självt. Människan lyssnar till sitt innersta väsen för att tillägna sig en inre grundordning samt hörsamma sin tillhörighet i en mera allomfattande gemenskap till den skapande, den andre och det oändliga. I ljuset av kärlekens kraft och bejakandet av mänskligt lidande kan ensamhet och gemenskap sluta förbund med varandra i en mellanverklighet som bär oändlighetens och evighetens kännetecken, och som får toner av det heliga och eviga att ljuda i allt och alla i en närvaro här och nu. Lyssnande är en väsenshandling som uttalas genom en vårdande hållning att tjäna, offra och bära ansvar för den andre med medmänsklig barmhärtighet och medmänskligt medlidande. Band till den andre knyts genom den egna sårbarheten och genom att med ödmjukhet, äkthet och gästfrihet bjuda in och välkomna den andre i sin annanhet. Den vårdande gemenskapen skapar en rörelse som bär på en livsbringande kraft genom vilken människan uppnår frihet att varda, finna näring och försoning.

”Jos tietää, mitä haluaa.” Seurantatutkimus lukio-opiskelijoiden itsesäätelystä, opiskelun kulusta ja odotusten toteutumisesta

Tutkimuksen päätarkoituksena on selvittää lukio-opiskelijoiden käsityksiä oppimisensa itsesäätelystrategioista. Lukiokoulutuksessa toteutetut muutokset kuten valinnanmahdollisuuksien lisääntyminen ovat antaneet lukio-opiskelijoille kasvaneen mahdollisuuden omanlaisensa lukio-opiskelupolun suunnitteluun ja yksilölliseen tavoitteenasetteluun. Työssä tarkastellaan myös lukio-opiskelijoiden opintojen kulkua, erilaisia opiskeluodotuksia ja niiden toteutumista sekä näiden yhteyttä itsesäätelyyn. Tutkimus toteutettiin seurantatutkimuksena, jossa kyselylomakkeilla kerättiin tietoa syksyllä 2004 Turun kaupungin suomenkielisissä päivälukioissa (10 koulua) opintonsa aloittavilta opiskelijoilta kahdesti; ensimmäisenä ja kolmantena opiskeluvuotena. Tutkimuksessa oli mukana 245 opiskelijaa, 142 tyttöä ja 103 poikaa. Tutkimuksen vastausprosentti oli 84 %. Kyselylomakkeiden itsesäätelyä ja oppimisorientaatioita koskevat kysymykset pohjautuivat Jan Vermuntin ILS-oppimistyylimittariin (Inventory of Learning Styles) (Vermunt 1994; 1996). Lisäksi haastateltiin 15 tutkimuksessa mukana ollutta opiskelijaa. Kyselylomakeaineisto analysoitiin ristiintaulukoinneilla, korrelaatiokertoimilla, t-testeillä ja erilaisilla varianssianalyyseillä. Itsesäätelystrategiamittarin neljän summamuuttujan oletus testattiin erikseen mittauksissa 1 ja 2 konfirmatorisen faktorianalyysin avulla. Tutkimuksessa identifioitiin klusterianalyysillä tehdyssä ryhmittelyssä neljä erilaista lukio-opiskelijaryhmää: menestyvät navigoijat, tavalliset tasapainoilijat, säätelemättömät kulkeutujat ja ylikuormittuneet avuntarvitsijat. Navigoijille on tyypillistä niin prosessin/ tulosten kuin sisällön suhteen korkea itsesäätely. Tyypillinen piirre navigoijien kohdalla on myös ulkoisen säätelyn korkea taso. Avuntarvitsijat eroavat muista ryhmistä selkeästi korkeampien puutteellisten säätelystrategioidensa perusteella, vaikka heidän itsesäätelynsä on suhteellisesti niihin ja muihin ryhmiin nähden melko korkealla tasolla. Tasapainoilijat sijoittuvat itsesäätelyn ja ulkoisen säätelyn osalta ryhmien keskitasolle. Kulkeutujien itsesäätely samoin kuin ulkoinen säätely ovat ryhmien matalinta tasoa. Tuloksista nähdään, että kehittyneemmällä itsesäätelyllä on selvä yhteys lukio-opintojen sujuvuuteen ja opintomenestykseen, mutta noin kolmasosalle opiskelijoista itsesäätelevä, suunnitelmallinen tavoitteenasettelu on vaikeaa. Navigoijilla ja tasapainoilijoilla opiskelu on sekä heille itselleen mielekästä että ulkoisesti arvioituna tehokasta. Joidenkin opiskelijoiden erityisesti avuntarvitsijoiden ja kulkeutujien keskuudessa opintojen kulku sen sijaan hapuilee. Lukiolaisten opiskeluun kohdistuvien odotusten voidaan tämän tutkimuksen tuloksen perusteella katsoa ennustavan todellista opintojen kulkua ja opintomenestystä melko hyvin. Eroja on sekä tavoitetasossa, opiskeluprosessiin liittyvissä kokemuksissa että jatko-opintosuunnitelmissa ja ne ovat yhteydessä sukupuoleen, isän sosioekonomiseen asemaan, erikoislinjalla opiskeluun sekä lukion alun itsesäätelyryhmiin.