Real-time simulation of multibody systems with applications for working mobile vehicles

This dissertation describes an approach for developing a real-time simulation for working mobile vehicles based on multibody modeling. The use of multibody modeling allows comprehensive description of the constrained motion of the mechanical systems involved and permits real-time solving of the equations of motion. By carefully selecting the multibody formulation method to be used, it is possible to increase the accuracy of the multibody model while at the same time solving equations of motion in real-time. In this study, a multibody procedure based on semi-recursive and augmented Lagrangian methods for real-time dynamic simulation application is studied in detail. In the semirecursive approach, a velocity transformation matrix is introduced to describe the dependent coordinates into relative (joint) coordinates, which reduces the size of the generalized coordinates. The augmented Lagrangian method is based on usage of global coordinates and, in that method, constraints are accounted using an iterative process. A multibody system can be modelled as either rigid or flexible bodies. When using flexible bodies, the system can be described using a floating frame of reference formulation. In this method, the deformation mode needed can be obtained from the finite element model. As the finite element model typically involves large number of degrees of freedom, reduced number of deformation modes can be obtained by employing model order reduction method such as Guyan reduction, Craig-Bampton method and Krylov subspace as shown in this study The constrained motion of the working mobile vehicles is actuated by the force from the hydraulic actuator. In this study, the hydraulic system is modeled using lumped fluid theory, in which the hydraulic circuit is divided into volumes. In this approach, the pressure wave propagation in the hoses and pipes is neglected. The contact modeling is divided into two stages: contact detection and contact response. Contact detection determines when and where the contact occurs, and contact response provides the force acting at the collision point. The friction between tire and ground is modelled using the LuGre friction model, which describes the frictional force between two surfaces. Typically, the equations of motion are solved in the full matrices format, where the sparsity of the matrices is not considered. Increasing the number of bodies and constraint equations leads to the system matrices becoming large and sparse in structure. To increase the computational efficiency, a technique for solution of sparse matrices is proposed in this dissertation and its implementation demonstrated. To assess the computing efficiency, augmented Lagrangian and semi-recursive methods are implemented employing a sparse matrix technique. From the numerical example, the results show that the proposed approach is applicable and produced appropriate results within the real-time period.

Movax Oy:n tuotteiden ja tekniikan käyttömahdollisuudet pilaantuneiden maa-alueiden ja pohjavesien kunnostushankkeissa

Työn tavoitteena on tarkastella erilaisia in-situ -kunnostusmenetelmiä maaperän ja pohjaveden kunnostushankkeissa ja niiden toteutusvaihtoehtoja sekä vertailla niitä keskenään. Työssä tarkastellaan myös lainsäädännön ja eri menetelmien kehittymistä, niiden tulevaisuuden näkymiä sekä pohditaan yrityksen tuotteiden liiketoimintamahdollisuuksia tämän pohjalta. Tietoa kerätään kirjallisuudesta sekä tapaustutkimuksista ja niitä peilataan yrityksen sisällä olevaan hiljaiseen tietoon. Löydettyä kirjallisuustietoa sekä tapaustutkimuksia on analysoitu SWOT-analyysien sekä ryhmittelyjen avulla. Työn tuloksena on esitetty vaihtoehtoinen tapa asentaa reaktiivinen seinämä pohjaveden kunnostushankkeissa yrityksen tuotteiden ja putkipaalujen avulla. Lisäksi työn pohjalta voidaan koota materiaalia ja lisätietoa asiakkaille sekä myynnin ja markkinoinnin tukemiseen. Tulosten pohjalta voidaan arvioida, että kyseinen menetelmä tukisi myös kestävän kehityksen periaatteita kunnostushankkeen toteutus- ja asennusvaiheessa. Menetelmän avulla voitaisiin mahdollisesti vähentää reaktiivisten seinämien asentamiseen liittyviä ympäristövaikutuksia.

Lappeenrannan teknillisen yliopiston jauhatuslaboratorion työturvallisuusanalyysi

Suomen työturvallisuuslaki vaatii työnantajia selvittämään työpaikan turvallisuuden ja poistamaan tai pienentämään siellä olevia vaaran riskejä. Tämä laki rinnastaa opiskelijan työntekijäksi ja yliopiston työnantajaksi. Turvallisuuden kartoitukseen on olemassa erilaisia riskianalyysimenetelmiä. Kaikissa menetelmissä analysoitavan kohteen vaaratekijät käydään läpi ja niiden aiheuttamien seurausten vakavuutta ja vaaran todennäköisyyttä arvioidaan. Näiden perusteella voidaan valita tarvittavat toimenpiteet. Yritys voi valita tarkoitukseensa sopivimman analyysimenetelmän tai yhdistellä eri menetelmiä. Tässä kandidaatin työssä Lappeenrannan teknillisen yliopiston jauhatuslaboratoriolle tehtiin riskikartoitus BS 8800-standardin mukaisesti. Riskikartoituksessa tuli ilmi vakaviakin puutteita jauhatuslaboratorion turvallisuudessa. Turvallisuuden parantamiseksi ilmi tulleille puutteille annettiin toimenpide-ehdotuksia. Toteutettujen toimenpiteiden jälkeen on laboratorion turvallisuutta seurattava ja aika ajoin riskianalyysi on tehtävä uudelleen, jotta laboratorion puutteet löydetään ja niihin voidaan puuttua. Näin laboratorio pysyy turvallisena esimerkiksi laitemuutosten jälkeen.

Transfer pricing documentation differences in Finland and China - Case company study

This Master’s Thesis deals with the topic of transfer pricing documentation in Finland and China. The goal of the research is to find what kind of differences exist in a single case company’s transfer pricing documentation when following Chinese or Finnish transfer pricing regulations. The study is carried out as a case study research. The theoretical framework consists of information from different transfer pricing topics and transfer pricing documentation regulations in China and Finland. The main research material was the case company’s transfer pricing documents with the support of open discus-sion with one of the case company’s employees. The study compared the 2009 and 2010 documents. The 2009 document was done based on the Finnish method while the 2010 document was based on the Chinese documentation principles. The conclusion made is that the content of the documents was heavily similar, while the main differences come in the way the content is presented and the level of detail used in the documents.

Degree of previous cutting in explaining the differences in diameter distributions between mature managed and natural Norway spruce forests

Abstract

Cultural differences affecting claim handling process and perceived quality in Finnish-Japanese paperboardbusiness

Tutkimuksen tavoitteena oli selvittää Suomen ja Japanin välisten kulttuurierojen vaikutus valitustenkäsittelyprosessiin ja laatukäsityksiin case-yrityksen ja sen asiakkaiden välillä. Teoreettisen viitekehyksen muodostamisessa käytettiin näkemyksiä kulttuurista, kulttuurienvälisestä viestinnästä, valitustenkäsittelystä ja laatukäsityksistä. Kulttuurierojen tarkastelemiseksi esiteltiin kulttuurien ulottuvuuksia eritteleviä viitekehyksiä ja kulturaalisten tekijöiden vaikutusta viestintään. Suomen ja Japanin kulttuureja esiteltiin myös yksityiskohtaisemmin aikaisempien tutkimusten valossa. Työn empiirisessä osassa tutkittiin case-yrityksen sisäisiä sekä yrityksen ja sen asiakkaiden välisiä näkemyseroja. Tutkimus suoritettiin laadullisena case-tutkimuksena, jossa tarkasteltiin myös toimenpiteitä case-yrityksen liiketoimintaympäristön parantamiseksi. Tarvittava tieto kerättiin kirjallisuudesta, artikkeleista, taustahaastatteluilla sekä haastattelemalla yrityksen henkilöstöä Suomessa ja Japanissa samoin kuin sen japanilaisia asiakkaita. Japanilaiset asiakas/toimittaja-suhteet ovat ulkomaalaiselle yritykselle haastava liiketoimintaympäristö. Luottamuksen rakentaminen pitkällä tähtäimellä vaatii läheistä kommunikointia vastapuolen tuntemiseksi, jotta voidaan kehittää tuotteita paremmiksi ja vähentää valituskustannuksia. Laatuajattelua tulee myös yhdenmukaistaa tuotteiden ja palvelujen laadun parantamiseksi.