Implementing TURF analysis through binary linear programming

This paper introduces the approach of using Total Unduplicated Reach and Frequency analysis (TURF) to design a product line through a binary linear programming model. This improves the efficiency of the search for the solution to the problem compared to the algorithms that have been used to date. The results obtained through our exact algorithm are presented, and this method shows to be extremely efficient both in obtaining optimal solutions and in computing time for very large instances of the problem at hand. Furthermore, the proposed technique enables the model to be improved in order to overcome the main drawbacks presented by TURF analysis in practice.

Restless bandits, linear programming relaxations and a primal-dual index heuristic

We develop a mathematical programming approach for the classicalPSPACE - hard restless bandit problem in stochastic optimization.We introduce a hierarchy of n (where n is the number of bandits)increasingly stronger linear programming relaxations, the lastof which is exact and corresponds to the (exponential size)formulation of the problem as a Markov decision chain, while theother relaxations provide bounds and are efficiently computed. Wealso propose a priority-index heuristic scheduling policy fromthe solution to the first-order relaxation, where the indices aredefined in terms of optimal dual variables. In this way wepropose a policy and a suboptimality guarantee. We report resultsof computational experiments that suggest that the proposedheuristic policy is nearly optimal. Moreover, the second-orderrelaxation is found to provide strong bounds on the optimalvalue.

Disseny i control d'un robot equilibrista sobre dues rodes

Dissenyar un robot equilibrista i construir-lo. A més implementar les funcions per poder fer que s'aguanti dret. El robot ens permetrà transportar documents i ens detectarà obstacles mentres fa el transport. Estarà controlat per una aplicació java construida especialment per poder fer el control per bluetooth i també podrem monitoritzar informació i fer canvis en la configuració.

Learning and adaptation in physical heterogeneous teams of robots

In this paper we present a novel approach to assigning roles to robots in a team of physical heterogeneous robots. Its members compete for these roles and get rewards for them. The rewards are used to determine each agent’s preferences and which agents are better adapted to the environment. These aspects are included in the decision making process. Agent interactions are modelled using the concept of an ecosystem in which each robot is a species, resulting in emergent behaviour of the whole set of agents. One of the most important features of this approach is its high adaptability. Unlike some other learning techniques, this approach does not need to start a whole exploitation process when the environment changes. All this is exemplified by means of experiments run on a simulator. In addition, the algorithm developed was applied as applied to several teams of robots in order to analyse the impact of heterogeneity in these systems

MSISpIC: A Probabilistic Scan Matching Algorithm Using a Mechanical Scanned Imaging Sonar

This paper compares two well known scan matching algorithms: the MbICP and the pIC. As a result of the study, it is proposed the MSISpIC, a probabilistic scan matching algorithm for the localization of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), and the robot displacement estimated through dead-reckoning with the help of a Doppler Velocity Log (DVL) and a Motion Reference Unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. Its major contribution consists in: 1) using an EKF to estimate the local path traveled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and 2) proposing a method to group into a unique scan, with a convenient uncertainty model, all the data grabbed along the path described by the robot. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600m path within a marina environment with satisfactory results

Vehicle de guiat automàtic (AGV)

Aquest projecte documenta la simulació d'un AGV (vehicle de guiat automàtic). Mitjançant un robot educatiu programat en Basic Stamp es simula un entorn d'anàlisi clínic a on el robot gestiona de forma automàtica les estacions d'anàlisi d'una hipotètica mostra de sang.

Performance evaluation of MPEG-4 Video encoder on Adres

Actualment un típic embedded system (ex. telèfon mòbil) requereix alta qualitat per portar a terme tasques com codificar/descodificar a temps real; han de consumir poc energia per funcionar hores o dies utilitzant bateries lleugeres; han de ser el suficientment flexibles per integrar múltiples aplicacions i estàndards en un sol aparell; han de ser dissenyats i verificats en un període de temps curt tot i l’augment de la complexitat. Els dissenyadors lluiten contra aquestes adversitats, que demanen noves innovacions en arquitectures i metodologies de disseny. Coarse-grained reconfigurable architectures (CGRAs) estan emergent com a candidats potencials per superar totes aquestes dificultats. Diferents tipus d’arquitectures han estat presentades en els últims anys. L’alta granularitat redueix molt el retard, l’àrea, el consum i el temps de configuració comparant amb les FPGAs. D’altra banda, en comparació amb els tradicionals processadors coarse-grained programables, els alts recursos computacionals els permet d’assolir un alt nivell de paral•lelisme i eficiència. No obstant, els CGRAs existents no estant sent aplicats principalment per les grans dificultats en la programació per arquitectures complexes. ADRES és una nova CGRA dissenyada per I’Interuniversity Micro-Electronics Center (IMEC). Combina un processador very-long instruction word (VLIW) i un coarse-grained array per tenir dues opcions diferents en un mateix dispositiu físic. Entre els seus avantatges destaquen l’alta qualitat, poca redundància en les comunicacions i la facilitat de programació. Finalment ADRES és un patró enlloc d’una arquitectura concreta. Amb l’ajuda del compilador DRESC (Dynamically Reconfigurable Embedded System Compile), és possible trobar millors arquitectures o arquitectures específiques segons l’aplicació. Aquest treball presenta la implementació d’un codificador MPEG-4 per l’ADRES. Mostra l’evolució del codi per obtenir una bona implementació per una arquitectura donada. També es presenten les característiques principals d’ADRES i el seu compilador (DRESC). Els objectius són de reduir al màxim el nombre de cicles (temps) per implementar el codificador de MPEG-4 i veure les diferents dificultats de treballar en l’entorn ADRES. Els resultats mostren que els cícles es redueixen en un 67% comparant el codi inicial i final en el mode VLIW i un 84% comparant el codi inicial en VLIW i el final en mode CGA.

Programming and analysing measurement experiments using the PicoCricket system

The aim of this project is to get used to another kind of programming. Since now, I used very complex programming languages to develop applications or even to program microcontrollers, but PicoCricket system is the evidence that we don’t need so complex development tools to get functional devices. PicoCricket system is the clear example of simple programming to make devices work the way we programmed it. There’s an easy but effective way to program small, devices just saying what we want them to do. We cannot do complex algorithms and mathematical operations but we can program them in a short time. Nowadays, the easier and faster we produce, the more we earn. So the tendency is to develop fast, cheap and easy, and PicoCricket system can do it.

"Yo, robot" o las tribulaciones de un robot kantiano

Las tres leyes de la robótica no son más que los principios esenciales de una gran cantidad de sistemas éticos del mundo... ¿qué aspectos bioéticos nos devela esta película?.

Decomposing Cross-Country Gaps in Obesity and Overweight: Does the Social Environment Matter?

[cat] Una qüestió clau sobre la producció de salut relativament poc explorada es refereix a la influència dels factors socioeconòmics i mediambientals sobre el pes i l’obesitat. Aquesta problemàtica adquireix particular rellevància quan es comparen dos països Mediterranis com Itàlia i Espanya. És interessant adonar-se que l’obesitat a Espanya és 5 punts percentual més elevada al 2003 mentre que a l’any 1990 era aproximadament la mateixa en ambdós països. Aquesta article presenta una descomposició no lineal dels gaps o diferencials en taxes de sobrepès (índex de massa corporal – IMC- entre 25 i 29.9 9 kg/m2), obesitat classe 1 (IMC≥30 kg/m2) i classe 2 (IMC≥35 kg/m2) entre Espanya i Itàlia per gènere i grups d’edat. En explicar aquests gaps entre països aïllem les influències dels estils de vida, els efectes socioeconòmics i els mediambientals. Els nostres resultats indiquen que quan no es controla pels efectes mediambientals (efectes de grup o ‘peer effects’) els hàbits alimentaris i el nivell educatiu són els principals predictors del gaps totals entre països (36-52%), si bé aquests dos factors exerceixen un impacte diferenciat segons gènere i edat. Un tant paradoxalment, quan controlem pels efectes de grup aquests predictors perden la seva capacitat explicativa i els efectes de grup passen a explicar entre el 46-76% dels gaps en sobrepès i obesitat i mostren un patró creixent amb l’edat.

Self-organized evolution in a socio-economic environment

We propose a general scenario to analyze technological changes in socio-economic environments. We illustrate the ideas with a model that incorporating the main trends is simple enough to extract analytical results and, at the same time, sufficiently complex to display a rich dynamic behavior. Our study shows that there exists a macroscopic observable that is maximized in a regime where the system is critical, in the sense that the distribution of events follow power laws. Computer simulations show that, in addition, the system always self-organizes to achieve the optimal performance in the stationary state.

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

Decomposing Cross-Country Gaps in Obesity and Overweight: Does the Social Environment Matter?

[cat] Una qüestió clau sobre la producció de salut relativament poc explorada es refereix a la influència dels factors socioeconòmics i mediambientals sobre el pes i l’obesitat. Aquesta problemàtica adquireix particular rellevància quan es comparen dos països Mediterranis com Itàlia i Espanya. És interessant adonar-se que l’obesitat a Espanya és 5 punts percentual més elevada al 2003 mentre que a l’any 1990 era aproximadament la mateixa en ambdós països. Aquesta article presenta una descomposició no lineal dels gaps o diferencials en taxes de sobrepès (índex de massa corporal – IMC- entre 25 i 29.9 9 kg/m2), obesitat classe 1 (IMC≥30 kg/m2) i classe 2 (IMC≥35 kg/m2) entre Espanya i Itàlia per gènere i grups d’edat. En explicar aquests gaps entre països aïllem les influències dels estils de vida, els efectes socioeconòmics i els mediambientals. Els nostres resultats indiquen que quan no es controla pels efectes mediambientals (efectes de grup o ‘peer effects’) els hàbits alimentaris i el nivell educatiu són els principals predictors del gaps totals entre països (36-52%), si bé aquests dos factors exerceixen un impacte diferenciat segons gènere i edat. Un tant paradoxalment, quan controlem pels efectes de grup aquests predictors perden la seva capacitat explicativa i els efectes de grup passen a explicar entre el 46-76% dels gaps en sobrepès i obesitat i mostren un patró creixent amb l’edat.