Autonomous underwater vehicle control using reinforcement learning policy search methods

Autonomous underwater vehicles (AUV) represent a challenging control problem with complex, noisy, dynamics. Nowadays, not only the continuous scientific advances in underwater robotics but the increasing number of subsea missions and its complexity ask for an automatization of submarine processes. This paper proposes a high-level control system for solving the action selection problem of an autonomous robot. The system is characterized by the use of reinforcement learning direct policy search methods (RLDPS) for learning the internal state/action mapping of some behaviors. We demonstrate its feasibility with simulated experiments using the model of our underwater robot URIS in a target following task

Towards Direct Policy Search Reinforcement Learning for Robot Control

This paper proposes a high-level reinforcement learning (RL) control system for solving the action selection problem of an autonomous robot. Although the dominant approach, when using RL, has been to apply value function based algorithms, the system here detailed is characterized by the use of direct policy search methods. Rather than approximating a value function, these methodologies approximate a policy using an independent function approximator with its own parameters, trying to maximize the future expected reward. The policy based algorithm presented in this paper is used for learning the internal state/action mapping of a behavior. In this preliminary work, we demonstrate its feasibility with simulated experiments using the underwater robot GARBI in a target reaching task

Talde-identifikazioa, barne-taldearekiko faboritismoa eta hautemandako homogeneotasun-maila testuinguru soziopolitiko desberdinetan garatzen ari diren haur eta nerabeengan

Aquest treball presenta una investigació que explora la construcció social de la identitat nacional en 922 nens de 6, 9, 12 i 15 anys d’edat que creixen en diferents contextos socio-polítics i lingüístics. Els resultats mostren diferències en el favoritisme en grups en funció de la identificació subjectiva, però no en percepció d’homogeneïtzació, que no canvia en tots els contextos socio-polítics

Disseny d’un banc d’assaig d’efectes diferits en elements de formigó armat amb barres FRP

L'objectiu d'aquest projecte és el disseny dels bancs d'assaig necessaris per poder realitzar tres assajos de fisuració i deformació diferida al laboratori de resistència de materials de la UdGsobre provetes i bigues de formigó armat amb FRP i estudiar- ne el comportament. El primer assaig és el de fluència del formigó, on es sotmet una proveta a una compressió mantinguda en el temps. El segon assaig és un de tracció directa, on s'aplica una càrrega a tracció mantinguda en el temps en una proveta de formigó armat amb una barra FRP de reforç intern. El tercer és un assaig a flexió, on es carregarà una biga a flexió durant un període llarg de temps

Aprendre a aprendre: una proposta d’intervenció psicopedagògica

Descripció de les pràctiques realitzades en un despatx psicopedagògic especialitzat en dificultats d’aprenentatge dirigit a nens, nenes i adolescents. L'objectiu principal és ajudar als alumnes a ser competents a aprendre a aprendre mitjançant diferents estratègies metodològiques i diversitat de materials, tot centrant-se en aquest cas en una alumna, amb diverses problemàtiques d’aprenentatge, a més d’una baixa autoestima

Emocions, coaching i pensament a la tutoria

Proposta sobre la tutoria i com treballar-la. Un recurs més per la tasca docent, que incideix en la manera de comunicar-nos amb els nens, donant importància a les preguntes i deixant que siguin ells els que es qüestionin les coses i intentin arribar a les conclusions. És un treball d’apropament a l’alfabetització de les emocions a través d’activitats i dinàmiques de grup. El treball de la motivació a partir de contes, metàfores i treball sistemàtic sobre com enfoquen els nens la seva feina i les seves tasques d’estudi en el seu dia a dia

L'Acolliment de l'alumnat nouvingut als centres educatius

En els últims anys s’ha viscut a Catalunya, com a la resta d’Espanya un procés d’arribada continuo i creixent de persones provinents d’altres països. Evidentmentaquest fenomen repercuteix directament als centres educatius. A Catalunya, tenimalumnes procedents de més de 150 estats. Ha estat una arribada molt ràpida i amb una distribució que afecta a totes les comarques catalanes. Aquest augment de població nouvinguda que viu a Catalunya planteja al sistema educatiu català uns reptes importants. Concretament ens trobem davant de tradicions educatives molt diverses per aquests nens i nenes i les seves famílies, la pluralitat de llengües en les escoles i sobretot el desconeixement del català ( llengua vehicular en l’educació) de la majoria d’alumnes nouvinguts; els diferents orígens culturals i també la diferència de coneixements apresos prèviament pels alumnes; les expectatives de l’alumne i la seva família sobre el concepte d’escola. Totes aquestes variants provoquen una multitud de circumstàncies que dins d’una escola, poden generar un xoc si l’Administració educativa no aporta els recursos humans, econòmics i normatius adequats. Per això davant d’aquesta realitat, el Departament d’Educació posa en funcionament el curs 2004-2005 les aules d’acollida, com una resposta a aquest nou repte educatiu. La creació d’una aula d'acollida implica una dotació de professorat, una dotació informàtica amb el programari adient, una dotació econòmica inicial per a l’adquisició de material didàctic, formació específica per al tutor o la tutora de l’aula d’acollida i per als professionals que intervenen en el procés d’acollida, a càrrec dels assessors/es LIC ( llengua, interculturalitat i cohesió social) que el Departament d’Educació té arreu de Catalunya. Actualment el nombre d’aules d’acollida ha quedat estabilitzat, ja que degut a la crisi que afecta al nostre país no emigren tantes famílies d’origen estranger

Anàlisi de la figura de l'educador social en el centre d'acollida: l'aplicació dels bons tractes en infants que han patit situacions de maltractament i negligència

Treball que pretén analitzar i conèixer quin és el rol que ha de desenvolupar un educador social en un centre d’acollida per fer un bon acompanyament als nens que estan al centre. És a dir, entendre com pot aplicar els bons tractes un educador a un nen maltractat que ha ingressat en un centre d’acollida

Àgora : Aprendre és cosa de tots

La idea general d¿aquest projecte consisteix en implementar una xarxa (social) entre tots els membres que participen en el procés educatiu, obrint la participació, a més dels membres clàssics (professors) a altres rols (terapeutes, logopedes, professors de reforç, etc.) i implicar de manera més activa a les famílies en les tasques diàries de l¿escola, proporcionant-los informació al moment.

La Mina, gitanos y escuela : Que el barrio estudie

El objetivo principal de este proyecto es analizar los mensajes que reciben los niños y jóvenes del barrio barcelonés de La Mina respecto a la escuela, comprobar si son ambivalentes o por el contrario son positivos o negativos, analizando también que tipo de respuestas provoca en éstos. El estudio se interesa en todos aquellos testimonios e influencias que puedan envolver a la persona, tanto de manera consciente como inconsciente. Así, son de interés aquellas organizaciones que trabajan en el ámbito de la educación y aquellas personas que, de una manera directa o indirecta, puedan estar relacionadas en la educación de la juventud, es decir, que formen parte de la ecología cultural y el contexto social del barrio.

Victimología del desarrollo. Incidencia y repercusiones de la victimización y la polivictimización en jóvenes catalanes

El estudio presenta datos sobre la incidencia de la victimización en jóvenes catalanes usuarios de centros de salud mental a partir de sus propias respuestas, estableciendo las características principales relativas al victimario, las lesiones físicas derivadas, el malestar psicológico asociado y la presencia de psicopatología.

Continguts sobre anti vacunació dintre les webs de parla espanyola i catalana

Tant a Nordamericà com a Australia el moviment Antivacunació està creixent i cada cop hi ha més nens que no es vacunen. Es preveu que aquí a Espanya el moviment antivacunes anirà en augment. Els continguts de les webs antivacunes influeixen en les decisions dels pares quan volen vacunar els infants.

Intervenció del psicòleg d'educació en l'assessorament a una alumna amb Síndrome de Down de 1r de primària en l'àrea de lectoescriptura

Davant la diversitat d'alumnat que es troba a les aules de les escoles ordinàries i, sobretot, per la creixent orientació inclusiva dels alumnes amb necessitats educatives especials en aquestes, a continuació es presenta un cas d'una alumna amb síndrome de Down i dictamen de reconeixement de necessitats educatives especials, que està escolaritzada en un centre d'educació infantil primària de Barcelona ciutat. A l'actualitat, ha iniciat 1r de primària i s'ha vist la necessitat d'elaborar un Pla Individualitzat per adequar els objectius i continguts per el curs escolar 2011-2012. Es mostren una sèrie d'actuacions, enfocades a conèixer quines són les àrees curriculars que cal adaptar, quines habilitats té a nivell de manipulació fina i saber quines són les competències en aquestes per poder elaborar uns objectius reals en el Pla Individualitzat. Els materials utilitzats han estat una sèrie de fitxes de treball, el programari Click facilitat pel Departament d'Ensenyament, el web www.edu365.cat i un test específic de valoració de la motricitat fina. Les activitats realitzades han inclòs el passar aquest test, observacions a l'aula del grup classe en diferents moments, a logopèdia i al pati, i entrevistes amb la tutora, la logopeda, la monitora de reforç, la família de l'alumna, així com una coordinació de tots els professionals que intervenen amb la nena. Els resultats obtinguts han permès facilitar l'elaboració del Pla Individualitzat.

TDA-H en la escuela : un trabajo multidisciplinar

A lo largo de este trabajo nos sumergiremos en la importancia que tiene la detección temprana de este trastorno, así como en los involucrados en esta (psicólogos, pedagogos, profesores, escuela y familia), dando un enfoque del lugar que cada uno de ellos ocupa y como se han de coordinan para poder realizar desde la detección hasta el diagnostico y seguimiento. Por último abordaremos uno de los temas más conflictivos que envuelven a este trastorno "la medicación" (Metilfenidato) y qué efectos produce en los niños que han iniciado el tratamiento, las mejoras que se presentan, así como los efectos secundarios que pueden dejar en el niño afectado.

El fracàs escolar lligat necessàriament a un QI baix? Estudi del fracàs escolar d'un grup classe de l'Escola Pit-Roig

Davant la diversitat de teories que acompanyen al concepte de fracàs escolar i a la seva relació amb la intel·ligència, a continuació es presenta un estudi d'un grup classe de primària en un centre escolar de Barcelona ciutat, enfocat a verificar o rebutjar algunes de les teories clàssiques que parlen sobre l'èxit i/o el fracàs escolar i els factors predictius d'aquest, en concret el quocient intel·lectual, a l'igual que d'altres factors determinants amb aquest rendiment escolar. D'aquest grup classe, han estat tres els subjectes que han estat sotmesos a un estudi més profund per ser els que presenten fracàs escolar. Els materials utilitzats han estat diferents tests psicomètrics per valorar la intel·ligència de tot el grup classe, i les conductes adaptatives i la part emocional i relacional d'aquests tres alumnes, i un qüestionari per obtenir informació dels hàbits d'estudi de tot el grup classe. Les activitats realitzades han inclòs el passar aquests tests, observacions a l'aula del grup classe, a l'aula de reforç i al pati, passar el qüestionari a tot el grup classe, entrevistes amb aquests tres alumnes en concret, amb les seves famílies, amb la tutora del grup classe i amb la monitora de reforç. Els resultats obtinguts en aquest estudi ens han permès rebutjar les teories que correlacionen directament el quocient intel·lectual amb un predictor del rendiment escolar i de les conductes adaptatives, i a reafirmar que la metodologia d'ensenyament-aprenentatge influeix de forma directa en la motivació de l'alumnat en els seus estudis, en la comprensió de la nova informació, en l'atribució d'un significat a l'aprenentatge i en rendiment escolar.