Neptune: a hil simulator for multiple UUVs

This paper overviews the field of graphical simulators used for AUV development, presents the taxonomy of these applications and proposes a classification. It also presents Neptune, a multivehicle, real-time, graphical simulator based on OpenGL that allows hardware in the loop simulations

Behaviours implemented using a vision system based on coded light projection

In a search for new sensor systems and new methods for underwater vehicle positioning based on visual observation, this paper presents a computer vision system based on coded light projection. 3D information is taken from an underwater scene. This information is used to test obstacle avoidance behaviour. In addition, the main ideas for achieving stabilisation of the vehicle in front of an object are presented

On AUV control architecture

This paper surveys control architectures proposed in the literature and describes a control architecture that is being developed for a semi-autonomous underwater vehicle for intervention missions (SAUVIM) at the University of Hawaii. Conceived as hybrid, this architecture has been organized in three layers: planning, control and execution. The mission is planned with a sequence of subgoals. Each subgoal has a related task supervisor responsible for arranging a set of pre-programmed task modules in order to achieve the subgoal. Task modules are the key concept of the architecture. They are the main building blocks and can be dynamically re-arranged by the task supervisor. In our architecture, deliberation takes place at the planning layer while reaction is dealt through the parallel execution of the task modules. Hence, the system presents both a hierarchical and an heterarchical decomposition, being able to show a predictable response while keeping rapid reactivity to the dynamic environment

An overview of the advantages and constraints of coded pattern projection techniques for autonomous navigation

The absolute necessity of obtaining 3D information of structured and unknown environments in autonomous navigation reduce considerably the set of sensors that can be used. The necessity to know, at each time, the position of the mobile robot with respect to the scene is indispensable. Furthermore, this information must be obtained in the least computing time. Stereo vision is an attractive and widely used method, but, it is rather limited to make fast 3D surface maps, due to the correspondence problem. The spatial and temporal correspondence among images can be alleviated using a method based on structured light. This relationship can be directly found codifying the projected light; then each imaged region of the projected pattern carries the needed information to solve the correspondence problem. We present the most significant techniques, used in recent years, concerning the coded structured light method

Speculative parallelization of multipath radiosity algorithm

In computer graphics, global illumination algorithms take into account not only the light that comes directly from the sources, but also the light interreflections. This kind of algorithms produce very realistic images, but at a high computational cost, especially when dealing with complex environments. Parallel computation has been successfully applied to such algorithms in order to make it possible to compute highly-realistic images in a reasonable time. We introduce here a speculation-based parallel solution for a global illumination algorithm in the context of radiosity, in which we have taken advantage of the hierarchical nature of such an algorithm

Martin Heidegger

Nota biogràfica sobre el filòsof Martin Heidegger on es fa, per una banda, un breu repàs dels principals fets de la seva vida com a filòsof i, per una altra banda, un breu repàs de la seva obra

La recerca científica aplicada a la pesca marítima

Repàs bibliogràfic dels primers textos sobre com la ciència ha tractat el tema de la pesca. És a dir, no referit a la forma que tenen els pescadors de construir el seu coneixement sobre la pesca, sinó al coneixement científic a l’entorn de la pesca que ha estat constituït amb el treball de recerca

Reglà, l´historiador que volia comprendre el món

Breu ressenya de la vida i obra de l’historiador empordanès Joan Reglà

Cap a una nova geografia regional? Notícia del seminari celebrat a la ciutat dels quatre rius

Del 28 al 30 de juny de 1989 se celebra a Girona el I Curs d'Estiu de Geografia, en el marc dels Cursos d'Estiu de l'Estudi General de Girona -Universidad Internacional Menéndez y Pelayo. La primera edició d'aquest curs es dedica a la geografia regional. Es tractava d'impulsar una discussió a fons sobre la revifalla del concepte de regió, observada no solament des d’algunes de les perspectives geogràfiques més innovadores, sinó també des d'altres camps de les ciències socials i humanes. Ens trobem davant d'una seriosa reconsideració teòrica i metodològica de la perspectiva regional, que inclou, alhora, una suggeridora reflexió sobre el paper que el lloc, el context espacial, té o hauria de tenir en l'explicació dels fenòmens socials, polítics i econòmics que afecten la nostra vida quotidiana. El text que segueix a continuació és una breu noticia de l’esmentat curs

Géopoint-82. Les territoires de la vie quotidienne

Relació i resum de les ponències del IV Col•loqui Geopoint 82, celebrat el maig d’aquell any a Avinyó on es van desenvolupar les ponències “Le territoire dans ses rapports avec les espaces géographiques: concept ancien, utilisation nouvelle.”, “Le Pays, niveau géographique.”, “Le territoire de la vie quotidienne et le référentiel-habitant.”, “Réseaux et niveaux de territorialité”, “Pratique de l'eco-développement.”, “Le territoire en milieu urbain.” i “La territorialité.”

El Bosc, element clau d'un paisatge i d'una comunitat

Aquest treball és un resum de la Memòria de Llicenciatura El Bosc, element clau d’un paisatge i d’una comunitat. La seva percepció per part dels pagesos de l’Alta Garrotxa. Assaig metodològic, llegida el 18 de desembre de 1981 a la Universitat Autònoma de Barcelona

L'Evolució dels enfocaments metodològics en la geografia rural catalana, 1940- 1984

L’article pretén estudiar la introducció dels nous enfocaments metodològics en la geografia catalana en el període 1940-1984, tot estudiant la geografia rural. L’autor s’ha centrat en l’estudi de 19 tesi doctorals què estudien la geografia rural parcial o totalment

Un Mètode de treball humanista

L’autor exposa el mètode de treball que va emprar per a la realització de la seva tesi doctoral, titulada “Geografía humanista y paisaje: Una lectura humanista del paisaje de la Garrotxa a través de la literatura y de cinco grupos de experiencia ambiental”. La major part de l’estudi segueix una metodologia clarament fenomenològica què permet explorar, a partir de l’entrevista personal, els fenòmens del món viscut en relació al paisatge, de cinc grups d’experiència ambiental de La Garrotxa: estiuejants, excursionistes, pintors paisatgistes, neorurals i agricultors

Sobre geografía moral

Els geògrafs s’inclouen tant en el camp de les ciències de la terra com en el de les ciències socials, tot i que també es poden considerar filòsofs morals, perquè es preocupen i s’interessen pels valors, els costums i les aspiracions humanes de no només limitar-se a sobreviure, sinó també d’aconseguir una vida fructuosa i agradable. En aquest intent per aconseguir una bona vida, els éssers humans han hagut d’organitzar-se i servir-se del poder, amb el qual és fàcil, per altra banda, cometre abusos contra els més febles i també contra la natura. El vessant moral és inevitable en qualsevol detallada consideració de la realitat humana. Aquest article pretén explorar l’esmentat vessant en societats senzilles i complexes, és a dir, tant entre els pobles caçadors-recol·lectors com en aquelles cultures més sofisticades que han transformat el camp, el jardí i la ciutat

Les Glosses romàniques del manuscrit de la Biblioteca Vaticana Ebr. 413

Estudi del manuscrit hebreu 413 de la Biblioteca Vaticana què conté un diccionari hebreu del segle XIII. Aquest diccionari té un gran interès per a la filologia romànica, atès que conté un conjunt de 155 glosses en una llengua romànica, que l'editor del manuscrit identifica com a provençal. L’anàlisi detallada d'aquestes glosses permet que,en bona part puguin ser llegides com a catalanes i, alhora, convida a pensar en les profundes concomitàncies existents entre les dues llengües en aquest moment de la historia dels orígens romànics