Manoeuvre Based Mission Control System for an Autonomous Surface Vehicle

In this work the mission control and supervision system developed for the ROAZ Autonomous Surface Vehicle is presented. Complexity in mission requirements coupled with flexibility lead to the design of a modular hierarchical mission control system based on hybrid systems control. Monitoring and supervision control for a vehicle such as ROAZ mission is not an easy task using tools with low complexity and yet powerful enough. A set of tools were developed to perform both on board mission control and remote planning and supervision. “ROAZ- Mission Control” was developed to be used in support to bathymetric and security missions performed in river and at seas.

Representations of gender in the writings of St. Francis Xavier: an interdisciplinary approach

Francis Xavier’s Letters and Writings are eloquent narratives of a journey that absorbed the Saint’s entire life. His experiences and idiosyncrasies, values and categorizations are presented in a clear literate discourse. The missionary is rarely neutral in his opinions as he sustains his unmistakable and omnipresent objective: the conversion of peoples and the expansion of the Society of Jesus. Parallel with this objective, the reader is introduced to the individuals that Xavier meets or that he summons in his epistolary discourse. Letters and Writings presents us with a structured narrative peopled by all those who are subject to and objects of Xavier’s apostolic mission, by helpful and unhelpful persons of influence, and by leading and secondary actors. What is then the position of women, in the collective sense as well as in the individual sense, in the travels and goals that are the centre of Xavier’s Letters and Writings? What is the role of women, that secondary and suppressed term in the man/woman binomial, a dichotomy similar to the civilized/savage and European/native binomials that punctuate Xavier’s narratives and the historic context of his letters? Women are not absent from his writings, but it would be naïve to argue in favour of the author’s misogyny as much as of his “profound knowledge of the female heart”, to quote from Paulo Durão in "Women in the Letters of Saint Francis Xavier" (1952), the only paper on this subject published so far. We denote four great categories of women in the Letters and Writings: European Women, Converted Women, Women Who Profess another Religion, and Women as the Agents and Objects of Sin, the latter of which traverses the other three categories. They all depend on the context, circumstances and judgements of value that the author chooses to highlight and articulate.

Marca institucional: a gestão da marca no contexto de uma IPSS

Relatório de Estágio apresentado ao Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do Grau de Mestre em Assessoria de Administração Orientadora: Doutora Isabel Ardions

Gestão estratégica: balanced scorecard para uma entidade hospitalar

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Contabilidade e Finanças Orientador: Doutora Cláudia Maria Ferreira Pereira Lopes

The verification of temporal KBS: SPARSE - a case study in power systems

In this paper we present VERITAS, a tool that focus time maintenance, that is one of the most important processes in the engineering of the time during the development of KBS. The verification and validation (V&V) process is part of a wider process denominated knowledge maintenance, in which an enterprise systematically gathers, organizes, shares, and analyzes knowledge to accomplish its goals and mission. The V&V process states if the software requirements specifications have been correctly and completely fulfilled. The methodologies proposed in software engineering have showed to be inadequate for Knowledge Based Systems (KBS) validation and verification, since KBS present some particular characteristics. VERITAS is an automatic tool developed for KBS verification which is able to detect a large number of knowledge anomalies. It addresses many relevant aspects considered in real applications, like the usage of rule triggering selection mechanisms and temporal reasoning.

O Voluntariado enquanto promotor do empreendedorismo social: o caso da Associação Humanitária dos Bombeiros Voluntários de Mangualde

Dissertação de Mestrado apresentada ao Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do grau de Mestre em Empreendedorismo e Internacionalização, sob orientação de Doutora Deolinda Meira e Mestre Paula Alferes

A qualidade no terceiro setor: o caso do Centro de Reabilitação Profissional de Gaia (CRPG)

O presente estudo tem por finalidade analisar o Centro de Reabilitação Profissional de Gaia (CRPG), enquanto associação que exerce a sua missão tendo por base a responsabilidade social. O CRPG foi a primeira associação em Portugal a apresentar a preocupação de demonstrar a qualidade das práticas que exerce, através da Certificação da Excelência dos Serviços Sociais. Esta certificação é efetuada segundo o sistema European Quality in Social Services (EQUASS), o qual permite o reconhecimento, garantia e certificação da qualidade às organizações que atuam no âmbito dos serviços sociais, tais como a reabilitação, a formação profissional, a assistência e cuidados às pessoas em situação de fragilidade social. Salienta-se a este propósito o cariz voluntário para a aquisição deste tipo de certificação, o que comprova, além de outras preocupações, como a garantia da qualidade dos serviços prestado, a conduta socialmente responsável do CRPG.

Corporate brand identity – a conceptual redefinition

There is a wide agreement that identity is a multidisciplinary concept. Branding is an identity expression. Although there are some frameworks to assess brand identity there isn’t an accepted definition. The authors consider this a gap in literature and investigate the components to assess brand identity under a holistic approach. Literature was reviewed and reinterpreted under an integrated perspective evolving corporate and brand identity studies. The authors propose a definition and nine componentscharacterizing corporate brand identity: reputation, culture, positioning, personality, relationships network, presentation style, communication, environmental influences and mission. Some are related with internal and others to external facets. The authorsare strongly encouraged to test these results empirically towards validity and reliability of the proposed construct.

Identity – towards a conceptualization

The development of economical relations increases the interaction between organizations and stakeholders. It is no more acceptable to manage an organization under a transactional perspective where suppliers had a fundamental role. Nowadays organizations are being managed under a relational perspective where relations and relationship management in general have consequences in identity management (Hakansson e Snehota, 1989, 1995). A correct perception and management of identity is necessary to achieve distinctiveness in the competitive environment. This way, identity is influenced by relations with stakeholders in general and particularly with competitors. The ICIG concept states that identity is related with the values of the organization and it helps creating distinctiveness in the competitive environment (Van Riel, Balmer, 1997); Baker and Balmer (1997) state that identity is what the organization is; Suvatjis and de Chernatony (2005) refer that expressing identity is a dynamic process that evolves the use of a management model to face context changes; Kapferer (1991) states that brand identity is the project, the self conception of the brand. After reviewing and confronting literature under the plethora of identities’ concepts and perspectives (He, Balmer, 2007) one can’t find an integrative answer with all the elements that contribute to identity of organizations. The authors are strongly interested to contribute to the elimination of this limitation and to answer to strategic management needs. In a marketing context one can find: - the corporate identity approach that is focused in the distinctive attributes of an organization (Abratt, Balmer, Marwick e Fill, Stuart, Balmer and Gray, Alessandri, Suvatjis and de Chernatony) - the brand identity approach (related with the application of corporate identity studies to brands) - Kapferer, Semprini, Aaker, de Chernatony). Kapferer (1991), one of the most prolific authors in this field was the first author to integrate identity in a brand concept. In his view, identity is an emission concept. This idea is shared also by Aaker (1996). Yet, identity has to be managed in a competitive environment which is constantly changing. After reviewing and confronting literature, authors select concepts that are generally accepted by the investigators in order to design a model to analyze and manage identity: - corporate identity models: personality, image/reputation, culture, philosophy, mission, strategy, structure, communication - some of these concepts derive from identity models and others from identity management models; - brand identity models – Kapferer (1991, 2008) identity prism, witch is basis of literature in this field: culture, physical facet, personality, relationship (between brand and consumer), reflected consumer, consumers` self-concept. After discussion authors decide to include other concept in line with other authors` view: country of origin (Aaker, 1996). A discussion eliminates the twin concepts and the final selection is as follows: personality, image/reputation, culture (including philosophy and mission), strategy, structure, communication, culture, physical facet, relationship (between brand and consumer), reflected consumer, consumers` self-concept and according to authors` reflections “relationships” deriving from competitors` actions in competitive environment. Competitors’ actions and decisions have a stronger influence in the organizations` positioning than any other stakeholder as stated before. This is a work in progress towards a new model in identity analysis and management so an exploratory study will follow inquiring experts on identity in order to evaluate these concepts and correct the theoretical perspectives.

A Cooperativa enquanto espaço do empreendedorismo social: o caso específico da Cooperativa dos Pedreiros

Dissertação de Mestrado apresentada ao Instituto de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do grau de Mestre em Empreendedorismo e Internacionalização, sob orientação de Doutora Deolinda Meira e Mestre Anabela Ribeiro.

O Combate à fraude e evasão fiscais: a atuação da administração tributária e a avaliação dos resultados obtidos

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Auditoria Orientação científica do Professor Coordenador Rodrigo Mário Oliveira Carvalho

Sistema de controlo de um veículo autónomo terrestre

A crescente necessidade imposta pela gama de aplicações existentes, torna o estudo dos veículos autónomos terrestres um objecto de grande interesse na investigação. A utilização de robots móveis autónomos originou quer um incremento de eficiência e eficácia em inúmeras aplicações como permite a intervenção humana em contextos de elevado risco ou inacessibilidade. Aplicações de monitorização e segurança constituem um foco de utilização deste tipo de sistemas quer pela automatização de procedimentos quer pelos ganhos de eficiência (desde a eficiência de soluções multi-veículo à recolha e detecção de informação). Neste contexto, esta dissertação endereça o problema de concepção, o desenvolvimento e a implementação de um veículo autónomo terrestre, com ênfase na perspectiva de controlo. Este projecto surge pois no âmbito do desenvolvimento de um novo veículo terrestre no Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). É efectuado um levantamento de requisitos do sistema tendo por base a caracterização de aplicações de monitorização, transporte e vigilância em cenários exteriores pouco estruturados. Um estado da arte em veículos autónomos terrestres é apresentado bem como conceitos e tecnologias relevantes para o controlo deste tipo de sistemas. O problema de controlo de locomoção é abordado tendo em particular atenção o controlo de motores DC brushless. Apresenta-se o projecto do sistema de controlo do veículo, desde o controlo de tracção e direcção, ao sistema computacional de bordo responsável pelo controlo e supervisão da missão. A solução adoptada para a implementação mecânica da estrutura do veículo consiste numa plataforma de veículo todo terreno (motociclo 4X4) disponível comercialmente. O projecto e implementação do sistema de controlo de direcção para o mesmo é apresentado quer sob o ponto de vista da solução electromecânica, quer pelo subsistema de hardware de controlo embebido e respectivo software. Tendo em vista o controlo de tracção são apresentadas duas soluções. Uma passando pelo estudo e desenvolvimento de um sistema de raiz capaz de controlar motores BLDC de elevada potência, a segunda passando pela utilização de uma solução através de um controlador externo. A gestão energética do sistema é abordada através do projecto e implementação de um sistema de controlo e distribuição de energia específico. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software, envolvendo a integração dos subsistemas projectados especialmente bem como a implementação do sistema computacional de bordo. São apresentados resultados de validação do controlo de locomoção básico quer em simulação quer descritos os testes e validações efectuados no veículo real. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Sistema de busca e salvamento baseado em múltiplos veículos terrestres

Esta dissertação visa o desenvolvimento de um sistema de busca e salvamento baseado em múltiplos veículos terrestres, utilizando para tal os veículos LINCE do Laboratório de Sistemas Autónomos. Tendo como principal propósito conferir autonomia aos veículos, foram estudados possíveis cenários de actuação, para determinar as principais funcionalidades requeridas do sistema. Foram também estudadas metodologias de análise e caracterização de sistemas multirobóticos, baseadas no estado da arte existente, e foi elaborada a arquitectura conceptual do sistema e dos veículos a desenvolver. A preparação dos veículos abordou o estudo das possíveis soluções sensoriais e de actuação, e o desenvolvimento de uma arquitectura de hardware capaz de interligar todos os periféricos dos mesmos. Foram adaptados novos sensores e actuadores, e desenvolvidos alguns desses sensores. Para a interligação e manutenção dos mesmos foram ainda desenvolvidos novos periféricos de interface e controlo, e periféricos de gestão de energia. Por fim, foi ainda adaptado um gestor de missões nos veículos, capaz de receber a especificação das mesmas.

Coordenação de veículo de inspecção subaquática com veículo de superfície autónomo

O LSA/ISEP(Laboratório de sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto) tem vindo nos últimos anos a desenvolver sistemas robóticos inovadores para operação em ambiente marinho sendo o veículo de superfície autónomo ROAZ II um exemplo de renome internacional. Neste contexto, e tendo em vista a satisfação dos requisitos parciais conducentes à obtenção do grau de Mestre em Eng. Electrotécnica e de Computadores - Ramo de Sistemas Autónomos do ISEP, o presente trabalho visou a integração de um robô submarino operado remotamente (ROV) com o robô de superfície ROAZ II. Esta solução inovadora de operação coordenada e integrada de um ASV/ROV permite dotar o ASV de mobilidade e visão subaquática. Após a caracterização e análise de requisitos de diversos cenários operacionais foi apresentada uma arquitectura de controlo coordenado dos dois veículos baseada em manobras de controlo descritas por autómatos híbridos. Os dois veículos foram modelados e as manobras coordenadas projectadas foram validadas com um simulador em ambiente Matlab/Simulink. Foi desenvolvido um sistema de localização relativa do ROV através da fusão sensorial de um sistema INS com um sistema acústico USBL utilizando um filtro EKF. O veículo ROV (VideoRay) do LSA foi instrumentado com os sensores necessários e efectuada a integração de hardware e software com o ASV ROAZ II permitindo a operação remota. Foi realizada uma missão demonstrativa de inspecção de pilares subaquáticos em cenário real com a operação conjunta dos dois robôs.

Interface HL7 para observation patterns

Com a generalização das tecnologias de informação e comunicação na área da saúde, a monitorização remota de pacientes, a partir de dispositivos móveis, é uma realidade que contribui para uma melhor qualidade de vida dos pacientes. Mas, não são só os pacientes que ganham com a introdução destas tecnologias, também os profissionais de saúde e os hospitais retiram as suas vantagens. Os profissionais de saúde são munidos de uma ferramenta móvel de monitorização permanente de sinais vitais, aumentando desta forma a ligação médico-paciente. Relativamente aos hospitais, estes vêem os custos de manutenção reduzirem, em virtude da possibilidade dos pacientes puderem ser monitorizados a partir dos seus lares. Neste projecto pretende-se identificar mecanismos que possibilitem responder de forma eficaz à necessidade de partilha de informação, nomeadamente protocolos de comunicação, segurança e sistemas de integração. Foi projectado um protótipo, constituído por um middleware e uma aplicação cliente móvel, onde o middleware tem como missão garantir a interoperabilidade entre um servidor HL7 e a aplicação cliente, utilizada pelo profissional de saúde. A normalização da informação médica trocada entre o servidor HL7 e o middleware obedece à norma internacional HL7.