Analysis of Two Arms Working in Cooperation

This paper analyzes the performance of two cooperative robot manipulators. In order to capture the working performancewe formulated several performance indices that measure the manipulability, the effort reduction and the equilibrium between the two robots. In this perspective the proposed indices we determined the optimal values for the system parameters. Furthermore, it is studied the implementation of fractional-order algorithms in the position/force control of two cooperative robotic manipulators holding an object.

Dynamical Analysis of Non-Repetitive Trajectories in Robotic Manipulation

A new method for the study and optimization of manu«ipulator trajectories is developed. The novel feature resides on the modeling formulation. Standard system desciptions are based on a set of differential equations which, in general, require laborious computations and may be difficult to analyze. Moreover, the derived algorithms are suited to "deterministic" tasks, such as those appearing in a repetitivework, and are not well adapted to a "random" operation that occurs in intelligent systems interacting with a non-structured and changing environment. These facts motivate the development of alternative models based on distinct concepts. The proposed embedding of statistics and Fourier trasnform gives a new perspective towards the calculation and optimization of the robot trajectories in manipulating tasks.

Towards Human-like Bimanual Movements in Anthropomorphic Robots: A Nonlinear Optimization Approach

Previously we have presented a model for generating human-like arm and hand movements on an unimanual anthropomorphic robot involved in human-robot collaboration tasks. The present paper aims to extend our model in order to address the generation of human-like bimanual movement sequences which are challenged by scenarios cluttered with obstacles. Movement planning involves large scale nonlinear constrained optimization problems which are solved using the IPOPT solver. Simulation studies show that the model generates feasible and realistic hand trajectories for action sequences involving the two hands. The computational costs involved in the planning allow for real-time human robot-interaction. A qualitative analysis reveals that the movements of the robot exhibit basic characteristics of human movements.

Robot Manipulator Systems: Analysis and Control

Manipulator systems are rather complex and highly nonlinear which makes difficult their analysis and control. Classic system theory is veil known, however it is inadequate in the presence of strong nonlinear dynamics. Nonlinear controllers produce good results [1] and work has been done e. g. relating the manipulator nonlinear dynamics with frequency response [2–5]. Nevertheless, given the complexity of the problem, systematic methods which permit to draw conclusions about stability, imperfect modelling effects, compensation requirements, etc. are still lacking. In section 2 we start by analysing the variation of the poles and zeros of the descriptive transfer functions of a robot manipulator in order to motivate the development of more robust (and computationally efficient) control algorithms. Based on this analysis a new multirate controller which is an improvement of the well known “computed torque controller” [6] is announced in section 3. Some research in this area was done by Neuman [7,8] showing tbat better robustness is possible if the basic controller structure is modified. The present study stems from those ideas, and attempts to give a systematic treatment, which results in easy to use standard engineering tools. Finally, in section 4 conclusions are presented.

Os desafios da qualificação profissional pós-secundária não-superior (nível 4) para a inovação empresarial no contexto da União Europeia e dos países da OCDE

A maioria das nações mais desenvolvidas deve, em larga medida, a sua prosperidade à produtividade da sua força de trabalho. Esta produtividade relaciona-se, fundamentalmente, com dois aspectos essenciais. Por um lado, com o nível e adequação das qualificações e competências da população activa, as quais permitem desenvolver o empreendedorismo e criar riqueza e, por outro, com a qualidade e grau de sofisticação dos equipamentos, tecnologias, modelos de organização e sistemas de gestão de que as empresas dispõem. Nesta comunicação, elaborada por convite para apresentação na sessão comemorativa do 20º aniversário da AFTEM, no Porto, após a contextualização das exigências do mercado de trabalho em resultado da inovação empresarial e da emergência das economias baseadas no conhecimento, apresentam-se alguns estudos recentemente concluídos em diversos países e regiões da OCDE, nomeadamente, Austrália, Irlanda, Reino Unido e Escócia – nos quais se foca a necessidade de incrementar o nível de qualificações para responder às necessidades do tecido produtivo por forma a manter a competitividade da indústria e serviços desses países e regiões à escala global; em particular realça-se a importância de se aumentar a percentagem de população activa com nível 4 de qualificação profissional. Aborda-se, ainda, a situação da formação pós secundária não superior em Portugal (nível 4). Conclui-se, formulando algumas recomendações em termos de estratégias e de trabalho futuro com vista a dinamizar as oportunidades de qualificação de nível 4, em estreita articulação com as empresas, como forma de o tecido produtivo nacional dispor de níveis de qualificação de recursos humanos que permitam a mobilidade para novas actividades com maior valor acrescentado e, por esta via, atingir níveis de rentabilidade semelhante à dos restantes estados membros da UE e de outros países da OCDE.

Estudo da mudança nas práticas de contabilidade de gestão em Portugal: o casa da Amorim Revistimentos

Dissertação apresentada ao Instituto Politécnico do Porto para obtenção do Grau de Mestre em Gestão das Organizações, Ramo de Gestão de Empresas Orientado pela Prof.ª Doutora Maria João Martins Ferreira Major, Prof. Associada, ISCTE Business School - IUL

Sistema de Visão Stereo Ativo aplicado aos robôs do ISePorto

A presente dissertação endereça o desenvolvimento de um sistema de visão stereo ativo para os robôs de futebol robótico da equipa ISePorto do ISEP, de modo a que estes tirem o máximo partido das câmaras rotativas neles existentes. Este trabalho surge da necessidade de melhorar a capacidade de perceção do ambiente por parte dos robôs, principalmente da perceção da bola quando não está no plano do campo e dos robôs adversários. Esta necessidade surge devido ao aumento da dinâmica que se tem vindo a veri car ultimamente nas competições. Para tal, foram estudados algumas trabalhos relacionados no que diz respeito a sistemas de visão stereo com baselines variáveis e eixos de rotação em ambas as câmaras, bem como fundamentos de visão stereo. Foi proposta uma arquitetura para o sistema de visão ativo de modo a ser aplicado em qualquer robô da equipa MSL (Middle Size League). Para tornar possível a implementação desta arquitetura foi desenvolvido um procedimento para a calibração e determinação em tempo real dos parâmetros extrínsecos do par stereo em função da posição angular dos eixos rotativos do robô. O sistema de visão foi também dotado de capacidade de sincronismo e foram implementadas funcionalidades ao nível de software que possibilitam a deteção de objetos na imagem, a correspondência de objetos presentes nas imagens de ambas as câmaras e consequentemente a determinação das posições tridimensionais desses objetos relativamente ao robô. O sistema desenvolvido foi testado e validado em cenário MSL ao nível de perceção da bola, robôs adversários e linhas do campo. Os resultados obtidos apresentam uma melhoria signi cativa, face à implementação atual dos robôs, na perceção tridimensional da bola quando não está no plano do campo, e dos robôs adversários.

O portefólio em faixas etárias precoces: potencialidades e constrangimentos

Mestrado em Ensino Precoce do Inglês

Ensino do inglês no 1º ciclo: perceções dos professores de inglês do 1º e 2º ciclos e alunos do 2º ciclo

Sendo a escola uma instituição concebida para a formação académica e social da criança, a aprendizagem duma língua estrangeira torna-se crucial para que a criança desenvolva uma atitude positiva perante outras línguas e culturas. É, portanto, necessário que a escola encontre formas de ensinar línguas estrangeiras que sejam adequadas ao 1º ciclo do Ensino Básico. O presente projeto de mestrado, intitulado Ensino do Inglês no 1º ciclo: perceções dos professores de Inglês do 1º e 2º ciclos e dos alunos do 2º ciclo reflete uma investigação baseada nas opiniões e perceções de profissionais e alunos de escolas públicas portuguesas que, direta ou indiretamente, estão envolvidos com o Inglês no 1º ciclo. Inicialmente apresenta-se um enquadramento legal que permite perceber quais as normas e orientações existentes na Europa e em Portugal, em termos de ensino precoce de línguas estrangeiras. A introdução do Programa de Generalização do Ensino de Inglês em 2005 começou por refletir um caminho de convergência com as políticas educativas europeias. No entanto, muitas das vitórias conseguidas por este Programa, pertencem ao passado. Os profissionais no ensino das línguas estrangeiras questionam-se acerca de muitos aspetos, originados pela forma como se cumpre atualmente o Ensino do Inglês, enquanto Atividade de Enriquecimento Curricular no 1º ciclo. Os questionários aplicados neste projeto pretendem dar voz às perceções e opiniões destes mesmos profissionais.

Inglês: atividade de enriquecimento ou disciplina curricular?

Mestrado em Ensino Precoce do Inglês

Desenvolvimento de um jogo de simulação do sistema de produção LEAN ferramentas: 5S, organização de layout e TPM

O Lean Thinking (Pensamento Magro) baseia-se no Sistema Toyota de Produção, também conhecido pela sigla TPS (Toyota Production System). Foi desenvolvido em ambiente fabril, em particular na indústria automóvel, por Taiichi Ohno (1988) com o principal objectivo de eliminar desperdícios. O Lean Thinking tem crescido e hoje é muito mais abrangente. Com o intuito de melhorar a aprendizagem dos conceitos e das práticas lean, têm sido desenvolvidos diversos jogos que simulam a utilização das diferentes ferramentas lean. Estes jogos têm uma vertente comercial e são especialmente dirigidos para a indústria contudo não se consegue encontrar um que consiga ser utilizado para simular individualmente as ferramentas Lean. No âmbito desta dissertação, foi desenvolvido um jogo didáctico para apoio nas aulas onde são estudadas as ferramentas Lean. As ferramentas Lean abordadas neste trabalho são: 5S, Organização de Layout e Total Productive Maintenance. O jogo desenvolvido permite introduzir as ferramentas individualmente e as simulações efectuadas possibilitam a análise das melhorias obtidas com a eliminação de desperdícios através da aplicação das diferentes ferramentas.

Sistema de auto calibração visual para robots do ISePorto, baseado em EKF

Os sistemas de perceção existentes nos robôs autónomos, hoje em dia, são bastante complexos. A informação dos vários sensores, existentes em diferentes partes do robôs, necessitam de estar relacionados entre si face ao referencial do robô ou do mundo. Para isso, o conhecimento da atitude (posição e rotação) entre os referenciais dos sensores e o referencial do robô é um fator critico para o desempenho do mesmo. O processo de calibração dessas posições e translações é chamado calibração dos parâmetros extrínsecos. Esta dissertação propõe o desenvolvimento de um método de calibração autónomo para robôs como câmaras direcionais, como é o caso dos robôs da equipa ISePorto. A solução proposta consiste na aquisição de dados da visão, giroscópio e odometria durante uma manobra efetuada pelo robô em torno de um alvo com um padrão conhecido. Esta informação é então processada em conjunto através de um Extended Kalman Filter (EKF) onde são estimados necessários para relacionar os sensores existentes no robô em relação ao referencial do mesmo. Esta solução foi avaliada com recurso a vários testes e os resultados obtidos foram bastante similares aos obtidos pelo método manual, anteriormente utilizado, com um aumento significativo em rapidez e consistência.

As tendências do ensino e da investigação académica na história da contabilidade em Portugal

Dissertação de Mestrado apresentada ao Instituto de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do grau de Mestre em Contabilidade e Finanças, sob orientação da Professora Doutora Ana Maria Alves Bandeira

Desenvolvimento de um robô com pernas inspirado no Alfaiate

A elaboração deste trabalho surge no âmbito da unidade curricular de Tese/Dissertação, integrada no Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores do Instituto Superior de Engenharia do Porto. O trabalho enquadra-se no âmbito da robótica de inspiração biológica, mais concretamente no desenvolvimento de um robô que apresente caraterísticas de locomoção similares ao inseto Alfaiate, modificando para este efeito um robô hexápode já existente. Inicialmente efetuou-se um estudo sobre a biologia do Alfaiate e dos vários tipos de padrões de locomoção adotados pelos animais. De seguida foi realizado um estudo sobre alguns robôs já existentes inspirados neste inseto. Após a realização desta fase de estudo, foram implementadas modificações ao robô hexápode, de forma a este conseguir apoiar-se e movimentar-se sobre a superfície da água. Para tal foram utilizados apoios em esferovite para as pernas, servomotores para a atuação e um sensor de IRPD para orientar o robô na sua trajetória. Em termos de controlo da estabilidade do corpo utilizou-se um giroscópio para permitir ao robô manter o seu corpo horizontal durante a locomoção em águas agitadas. Este trabalho termina com a realização de testes a diferentes padrões de locomoção, de forma a validar o que apresenta a melhor resposta em termos de velocidade.

O retrato da integração das TIC no 1º ciclo: Que perspectivas?

Durante a última década fizeram-se diversos investimentos que impulsionaram mudanças no apetrechamento de equipamento informático nas escolas e na formação de professores. Parece-nos haver necessidade de entender em que estádio de desenvolvimento se encontram os professores no âmbito das TIC, que tipo de ferramentas utilizam, com que frequência e que resultados verificam nas práticas pedagógicas. Esta investigação envolveu cerca de 1300 professores a leccionarem em escolas públicas e privadas na região do grande Porto e tem como propósito reflectir sobre a integração das TIC na educação podendo contribuir no apoio à decisão em futuras iniciativas.