Sistema de visão para percepção e navegação de um UAV Quadrotor

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Exploração da Point Cloud Library aplicada à percepção em sistemas autónomos

A navegação e a interpretação do meio envolvente por veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um grande desafio na actualidade. Sebastian Thrun, descreve em [Thr02], que o problema do mapeamento em sistemas robóticos é o da aquisição de um modelo espacial do meio envolvente do robô. Neste contexto, a integração de sistemas sensoriais em plataformas robóticas, que permitam a construção de mapas do mundo que as rodeia é de extrema importância. A informação recolhida desses dados pode ser interpretada, tendo aplicabilidade em tarefas de localização, navegação e manipulação de objectos. Até à bem pouco tempo, a generalidade dos sistemas robóticos que realizavam tarefas de mapeamento ou Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), utilizavam dispositivos do tipo laser rangefinders e câmaras stereo. Estes equipamentos, para além de serem dispendiosos, fornecem apenas informação bidimensional, recolhidas através de cortes transversais 2D, no caso dos rangefinders. O paradigma deste tipo de tecnologia mudou consideravelmente, com o lançamento no mercado de câmaras RGB-D, como a desenvolvida pela PrimeSense TM e o subsequente lançamento da Kinect, pela Microsoft R para a Xbox 360 no final de 2010. A qualidade do sensor de profundidade, dada a natureza de baixo custo e a sua capacidade de aquisição de dados em tempo real, é incontornável, fazendo com que o sensor se tornasse instantaneamente popular entre pesquisadores e entusiastas. Este avanço tecnológico deu origem a várias ferramentas de desenvolvimento e interacção humana com este tipo de sensor, como por exemplo a Point Cloud Library [RC11] (PCL). Esta ferramenta tem como objectivo fornecer suporte para todos os blocos de construção comuns que uma aplicação 3D necessita, dando especial ênfase ao processamento de nuvens de pontos de n dimensões adquiridas a partir de câmaras RGB-D, bem como scanners laser, câmaras Time-of-Flight ou câmaras stereo. Neste contexto, é realizada nesta dissertação, a avaliação e comparação de alguns dos módulos e métodos constituintes da biblioteca PCL, para a resolução de problemas inerentes à construção e interpretação de mapas, em ambientes indoor não estruturados, utilizando os dados provenientes da Kinect. A partir desta avaliação, é proposta uma arquitectura de sistema que sistematiza o registo de nuvens de pontos, correspondentes a vistas parciais do mundo, num modelo global consistente. Os resultados da avaliação realizada à biblioteca PCL atestam a sua viabilidade, para a resolução dos problemas propostos. Prova da sua viabilidade, são os resultados práticos obtidos, da implementação da arquitectura de sistema proposta, que apresenta resultados de desempenho interessantes, como também boas perspectivas de integração deste tipo de conceitos e tecnologia em plataformas robóticas desenvolvidas no âmbito de projectos do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA).

Avaliação da percepção do risco associado à segurança por parte dos profissionais de educação em jardins-de-infância

O estudo que ora se apresenta avalia a percepção de risco por parte dos profissionais de educação em jardins-de-infância do concelho da Maia. A avaliação da percepção foi realizada através de inquérito por questionário. No questionário são abordados temas como a formação que os inquiridos obtiveram, a tipologia dos acidentes ocorridos com as crianças, as condições estruturais do jardim-de-infância, os recreios, materiais e equipamentos, riscos eléctricos e organização de emergência. O grupo referente à segurança, higiene e saúde nos jardins-de-infância, que se encontra no questionário, foi estruturado com base na legislação e documentação de referência. A amostra recolhida diz respeito a 8 jardins-de-infância, tendo sido respondido por 34 educadoras de infância e 34 auxiliares de acção educativa. Constituíram objectivos deste estudo, verificar a percepção de risco por parte das educadoras de infância e das auxiliares de acção educativa; verificar diferenças de percepção de risco entre as educadoras de infância e as auxiliares de acção educativa sobre os diferentes temas; analisar a influência da formação recebida, idade, experiência profissional e categoria profissional na percepção do risco; Identificar qual o tema em que a amostra demonstra menos domínio. Após a análise dos resultados verificou-se que percepção das educadoras de infância e auxiliares de acção educativa era elevada, não se verificando diferenças significativamente entre as duas categorias profissionais, nem entre quem teve formação com não teve.

Impacto de um programa de relaxamento na percepção de stress nos cuidadores formais de um lar do concelho de Águeda

O papel de cuidador formal é, habitualmente, exercido por profissionais devidamente qualificados, designadamente, médicos, enfermeiros psicólogos, assistentes sociais, terapeutas ocupacionais, fisioterapeutas e auxiliares. A sua formação académica, profissional é específica para o desempenho deste papel, integrada no contexto de uma actividade profissional onde são exercidas competências, no âmbito da saúde. Nos lares, hospitais, instituições comunitárias, entre outros, existem indivíduos que se enquadram no perfil traçado, a actividade é desgastante, quer física, quer psicologicamente, o que muitas vezes facilita o aparecimento da ansiedade e a percepção do stress. O relaxamento enquanto técnica terapêutica poderá atenuar o seu surgimento. Este trabalho teve como objectivo avaliar o impacto de um programa de relaxamento, na percepção de stress, nos cuidadores formais do lar da Liga de Amigos de Aguada de Cima. Para este fim, consideramos adequado um estudo do tipo experimental. Assim aplicámos á nossa amostra, dezasseis funcionárias, antes e depois da aplicação do programa de relaxamento progressivo de Jacobson, questionários de auto-preenchimento, adaptados à população portuguesa. Para além disso, nas dezasseis sessões que efectuámos, medimos a tensão arterial e a frequência cardíaca com um esfigmomanómetro digital de pulso, no período antes e depois da implementação do programa. Pela análise dos resultados que obtivemos, constatámos que não houve diferenças significativas do ponto de vista estatístico, entre a ansiedade e a percepção do stress, após o programa de relaxamento Jacobson. Confirmámos porém, que existiram diferenças em alguns itens dos questionários após a implementação do programa de relaxamento, assim como uma diminuição da pressão arterial diastólica e da correlação positiva entre a ansiedade e a percepção de stress. Desta forma, parece existir uma indicação de que o programa de relaxamento progressivo de Jacobson talvez tenha contribuído para minimizar o nível de stress das funcionárias do lar da Liga de Amigos de Aguada de Cima

Participação ocupacional do idoso com deficiência visual: sua percepção

O estudo apresentado visava responder às necessidades emergentes de justificação da intervenção da Terapia Ocupacional na população idosa com deficiência visual. Teve como objectivo explorar as perspectivas dos idosos com deficiência visual na experiência que têm da sua participação ocupacional. Paralelamente a este objectivo procurou-se, também, conhecer as atitudes e comportamentos em relação ao apoio da Terapia Ocupacional. Para estudar estas questões utilizou-se uma metodologia qualitativa, a fenomenologia, que permitiu descrever fielmente a experiência que se pretendia conhecer. A recolha de dados foi feita através de duas sessões de focus groups distintas, onde num dos grupos participaram idosos com deficiência visual que tiveram apoio de Terapia Ocupacional e no outro idosos com deficiência visual que não usufruíram deste apoio. Após a análise do conteúdo resultante dos focus groups emergiram os seguintes temas: impacto da deficiência visual, onde foram englobadas as categorias de implicações psicossociais da deficiência visual e restrições nas actividades e ocupações do idoso com deficiência visual; o segundo tema onde se incluíram as categorias de apoio e atitudes sociais, instituições e recursos acessíveis e estratégias utilizadas; por fim o tema dos benefícios percebidos, do qual fazem parte as categorias, benefícios psicológicos e participação. Estes temas permitiram perceber as perspectivas de participação ocupacional do idoso, após o aparecimento da deficiência visual, bem como conhecer as melhorias ao nível dessa participação após intervenção especializada, destacando-se a relevância da intervenção do terapeuta ocupacional na população idosa com deficiência visual.

O risco do custo e do tempo no escanamento de projetos

Dissertação apresentada ao Instituto Politécnico do Porto para obtenção do Grau de Mestre em Logística Orientada por: Prof. Dr. Pedro Godinho

Influência de duas ligaduras no tempo de reacção dos peroniais

Pretendeu-se verificar a influência de dois tipos de ligaduras no tempo de reacção dos peroniais, através de electromiografia de superfície, em atletas femininas de voleibol, com história de entorse e indicadores de instabilidade. Efectuou-se um estudo com uma amostra de 15 atletas. Seleccionaram-se as ligaduras elástica adesiva em heel-lock e kinesiotape com aplicação peronial e ligamentar, pela sua indicação de diminuição da instabilidade tíbio-társica. Utilizaram-se os testes paramétricos ANOVA de medidas repetidas e Teste t para amostras emparelhadas. Verificou-se que a aplicação da ligadura kinesiotape reduziu o tempo de reacção dos peroniais enquanto a ligadura elástica não exerceu influência sobre este.

Efeito de um programa de exercícios no tempo de reacção dos peroniais

Introdução: o futebol é o desporto mais popular e possui características que se traduzem numa grande incidência de lesões, sendo que a FIFA desenvolveu um programa de prevenção de lesões. Objectivos: o objectivo de estudo foi verificar se o programa promove alterações proprioceptivas, no tempo de reacção dos peroniais. Metodologia: é um estudo quase-experimental com 14 atletas, 7 em cada um dos grupos, experimental e controlo. Resultados: Os resultados mostraram um valor p=0,038 no tempo de reacção do curto peroneal. Conclusão: Verificaram-se algumas alterações significativas no tempo de reacção em resposta ao programa de exercícios.

Remoção hierárquica de geometria por oclusão em simulações em tempo real

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Análise do padrão motor em pessoas com diagnóstico de esquizofrenia: uma abordagem em tempo real

A esquizofrenia é uma perturbação mental grave caracterizada pela coexistência de sintomas positivos, negativos e de desorganização do pensamento e do comportamento. As alterações motoras são consistentemente observadas mas, ainda pouco estudadas na esquizofrenia, sendo relevantes para o seu diagnóstico. Neste quadro, o presente estudo tem como objetivo verificar se os indivíduos com esquizofrenia apresentam alterações na coordenação motora, comparativamente com o grupo sem esquizofrenia, bem como analisar se as disfunções dos sinais neurológicos subtis (SNS) motores se encontram correlacionadas com o funcionamento executivo e com os domínios psicopatológicos da perturbação. No total participaram 29 indivíduos (13 com diagnóstico de esquizofrenia e 16 sem diagnóstico) equivalentes em termos de idade, género, escolaridade e índice de massa corporal. Para avaliar o desempenho motor recorreu-se ao sistema Biostage de parametrização do movimento em tempo real, com a tarefa de lançameto ao alvo; a presença de SNS foi examinada através da Brief Motor Scale; o funcionamento executivo pela aplicação do subteste do Vocabulário e da fluência verbal e a sintomatologia clínica através da Positive and Negative Sindrome Scale. Pela análise cinemática do movimento constatou-se que os indivíduos com esquizofrenia recrutam um padrão motor menos desenvolvido e imaturo de movimento, com menor individualização das componentes (principalmente do tronco e pélvis), necessitando de mais tempo para executar a tarefa, comparativamente com os sujeitos sem a perturbação que evidenciaram um movimento mais avançado de movimento. Os indivíduos com esquizofrenia mostraram índices elevados de disfunção dos SNS (média =6,01) estabelecendo este domínio uma relação boa e negativa com o desempenho verbal (rho Spearman=-0,62) e uma relação forte e positiva com todos os domínios psicopatológicos (rho Spearman=0,74). O estudo da existência de alterações motoras como parte intrínseca da esquizofrenia revela-se pertinente uma vez que possibilita uma compreensão mais aprofundada da sua fisiopatologia e permite que se desenvolvam práticas mais efetivas na área da saúde e reabilitação.

Encenação e interpretação de Ella de Herbert Achternbusch

Foi Jean-Pierre Sarrazac quem me deu o texto, aí por volta de 1985, depois de eu ter encenado o seu Lázaro também ele sonhava com o Eldorado, nas instalações dos Modestos, encenação que ele viera ver aquando da sua primeira viagem ao Porto. Disse-me que era um texto para mim. Na primeira leitura, o desejo de fazer a peça colou-se-me ao corpo. Não que pudesse antever uma experiência que me marcaria profundamente de tanto procurar dar corpo a esse ser galináceo que de ora em diante me habitaria. Ler Ella foi, na altura, a descoberta das possibilidades de um teatro que fazia do que era pobre, da infra-língua, dos neurónios desaparafusados e do corpo deficiente, a matéria de uma teatralidade insuspeitada, de um teatro ainda por fazer. Na realidade a primeira abordagem foi difícil, o francês estropiado da tradução não era de leitura imediata e a percepção que tive da relevância da peça foi mais intuitiva, mais sensação do que compreensão. O texto tornou-se mais claro pouco tempo depois ao ler Théâtres Intimes do Sarrazac, a sua tese sobre a simbiose entre o íntimo e o político como futuro do teatro e ainda as suas considerações sobre o récit de vie, “relato de uma vida” à falta de melhor tradução, no teatro de Beckett e de Achternbush. A vontade de fazer a peça foi ficando, mas a oportunidade não surgia. Tinha saído de Évora em confronto com o teatro que lá se fazia e procurava justamente essa dimensão subjectiva que me parecia necessária a um teatro da história que continuava a defender e querer praticar – Ella era para mim a revelação desse teatro, uma palavra dita na primeira pessoa, mas dita como negação do sujeito, palavra tomada de empréstimo desde logo pelo autor. Herbert Achternbusch fala de um familiar próximo: «Ella é minha tia, eu sou o seu tutor», de uma realidade em que quotidiano e história se reencontram num contínuo fluxo e refluxo de causas e consequências. Ele escutou a palavra de Ella e transpô-la para cena, fazendo do filho, Joseph, o seu fiel depositário. Duplo empréstimo, portanto, que sinaliza o mutismo e a inacção do verdadeiro sujeito do relato de vida. Se é o nome da mãe, Ella, que dá título à peça, a sua história de vida só nos chega regurgitada pelo filho que lhe está para sempre umbilicalmente ligado. A oportunidade surgiu quando a companhia de Coimbra Escola da Noite, que pretendia fazer Susn do mesmo autor, me possibilitou realizar a encenação com produção sua. Foi nesse contexto e já em 1992 que decidi fazer o espectáculo com a equipa do Teatro da Rainha, que entretanto começava a refazer-se autonomamente. A essa equipa juntava-se agora a Amélia Varejão, nome histórico do teatro português, vinda do longínquo TEP de António Pedro, mestra de costura e figura excepcional em cena que fizera connosco muitos guarda-roupas e com quem tinha uma relação de grande proximidade, amizade e respeito profissional. Pela minha parte, decidi encenar Ella e também interpretar Joseph, tarefa que teria sido impossível sem a orientação, assumida como direcção de ensaios, da Isabel Lopes, que vinha de Évora no intervalo das suas tarefas de actriz no CENDREV. O que foi esta experiência de encenação feita no corpo do Joseph? Foi fundamentalmente descobrir duas coisas: uma, o modo feminino do comportamento gestual de uma criatura que toda a vida fez trabalhos forçados, violentos, outra, a descoberta das etapas sincopadas, desfazendo as brancas mentais de uma cabeça fundida e incapaz de lógica, de raciocínio, através da memória imediata do que é gestual e físico, realizando a única acção concebida por Achternbusch para a execução da peça, fazer um café. Essa acção única, partida em mil e um fragmentos e dispersões, foi realmente construída no trabalho de ensaios como pura descoberta de jogo apoiada pela definição do espaço e pela manipulação dos objectos. Poderei dizer que encenar Ella foi descobrir a teatralidade de um corpo bloqueado por uma cabeça limitada pela deficiência desde o nascimento, deficiência essa acrescentada pela experiência de vida e pelas circunstâncias históricas. Pela sua rebeldia, a sua não conformação às soluções de aniquilamento do eu, Ella foi submetida durante toda a vida a uma tortura constante e se há uma descoberta que tenha feito com esta peça é a de que a vitalidade de uma sobrevivente não morre diante da maior repressão e a de que a rebeldia salutar pode expressar alegria vital na condição mais inumana. Nenhum ódio, nenhuma raiva e uma capacidade de surpresa perante o mais acessível e irrelevante face à biografia trágica, um moinho de café estimado e tratado como um objecto de altar, o pouco que se tem como um céu alcançado, o café, extraordinária nova possibilidade e prazer – a peça desenrola-se já a partir da sociedade de consumo e a sua retrospectiva elabora-se a partir desse presente. Um outro aspecto decisivo foi descobrir a comicidade como uma via paradoxal do trágico contemporâneo, de uma infra-tragédia que oscila entre a incontinência verbal e a afasia. Em Ella, a comicidade da palavra e do gesto não são uma via menor em termos dramáticos, pelo contrário, amplificam as possibilidades autenticamente populares da expressão linguística. E é importante referir nesta introdução a extraordinária tradução da Profª Idalina Aguiar e Melo cujo trabalho de procura dos equivalentes linguísticos do bávaro alemão de Achternbusch e da palavra deficiente, estropiada, foi notável revelando um profundo conhecimento de falares e expressões regionais e uma capacidade inventiva extraordinária da palavra agramatical e falha de lógica vinda de uma cabeça muito particular.

Efeito de um programa de exercício em indivíduos com patologia cardíaca: serie de estudos de caso

Sendo, o exercício físico uma parte importante na Reabilitação de pacientes com patologia cardíaca, o presente estudo tem por Objectivo: verificar se um programa de exercícios aeróbios, mesmo quando associadas a patologias crónicas poderão ter efeito nas variáveis da capacidade funcional, ansiedade e depressão e qualidade de vida. Tipo de estudo: série de estudos de caso prospectivo. Métodos: O programa de exercício realizou-se em 8 semanas tendo cada um dos doentes cardíacos sido avaliados no início do plano e no fim das 8 semanas sobre os seguintes aspectos: a composição corporal (massa magra, massa gorda, Taxa metabólica basal e água), o teste dos 6 minutos de marcha, em termos de ansiedade /depressão e percepção do estados de saúde. Resultados: Em relação à composição corporal, destacase a perda de peso no caso clínico 4 com uma variação de -4.54%; aumento de massa magra de 46.6% e uma diminuição de massa gorda de -41 .1% no caso clínico 2 e um aumento de 4,78% da taxa de metabolismo basal no caso clínico 1 . Na capacidade funcional de exercício houve uma variação média positiva de 16,8% na distância percorrida; verifica-se também um aumento gradual de tempo de exercício ao longo das 8 semanas de tratamento. Por último, uma variação média negativa nos níveis de ansiedade de -28,5% e depressão de -40%; um aumento de 30% na percepção subjectiva do estado de saúde nos 4 casos clínicos deste estudo. Conclusão: O programa de exercícios teve efeitos positivos nos 4 casos clínicos estudados. No entanto, pelas características individuais de cada caso, os seus efeitos tiveram impacto diferente em cada caso, devendo por isso, ser prescrito exercício de forma individualizada.

Efeito de um treino neuromuscular no tempo de reacção dos peroniais em jovens futebolistas

Objectivo: verificar a influência de um programa neuromuscular de 6 semanas no tempo de reacção dos peroniais, em jovens futebolistas. Métodos: Foi realizado um estudo quasi-experimental, cuja amostra foi constituída por um grupo experimental (n=14) e um de controlo (n=14). O grupo experimental realizou um programa de treino neuromuscular durante 6 semanas, com exercícios terapêuticos, enquanto o grupo controlo continuou com a sua actividade física habitual. Foi utilizado um trapdoor e electromiografia de superfície para avaliar o tempo de reacção dos músculos peroniais antes e após a aplicação do programa de exercícios, em ambos os grupos. O teste t para amostras independentes foi utilizado para comparar o tempo de reacção entre os dois grupos. O teste t para amostras emparelhadas foi efectuado para comparar a média das diferenças entre os dois momentos para ambos os grupos. Ambos os testes foram realizados para um nível de significância de 5%. Resultados: Verificou-se uma diminuição significativa no tempo de reacção do curto (p=0,022) e do longo peronial (p=0,007) no grupo experimental. Conclusão: O programa de treino neuromuscular promoveu uma diminuição do tempo de reacção dos peroniais.

Valorização de subprodutos da vinha e do vinho: impacto do tempo e métodos de preservação nas suas características

Os polifenóis constituem um grupo biologicamente relevante de compostos naturais, que têm gerado um crescente interesse por parte dos consumidores e das indústrias alimentar, farmacêutica e de cosméticos. Os compostos fenólicos exibem uma vasta gama de propriedades fisiológicas, tais como anti-alérgica, anti-aterogénica, anti-inflamatória, anti-microbiana, antioxidante, anti-trombótica, possuindo efeitos cardio-protetores e vasodilatadores. Por conseguinte, o interesse na obtenção deste compostos ativos de uma forma fácil, barata e rápida tem vindo a aumentar. Uma das fontes de polifenóis são os subprodutos agrícolas, tais como os produtos derivados do vinho e/ou processamento de uvas. As folhas, os caules e os resíduos obtidos durante o processo de produção do vinho têm sido subutilizados, apesar de representarem uma boa fonte de compostos antioxidantes e bioativos. Portugal é um dos mais importantes países produtores de vinho, onde todos os anos são geradas várias toneladas de subprodutos associados a esta indústria. A extração, caracterização, quantificação e avaliação da atividade antioxidante de compostos bioativos extraídos destes subprodutos são, pois, tarefas importantes a fim de avaliar o potencial de utilização destes produtos como novas fontes de compostos antioxidantes. O objetivo deste trabalho foi quantificar e avaliar os teores de polifenóis de extratos preparados a partir de folhas e caules de videira, e bagaço, engaço e grainha de uva. Os parâmetros experimentais da extração foram otimizados, incluindo a proporção de solvente de extração (água/etanol), a temperatura e o tempo de extração. A quantificação dos polifenóis (como fenóis totais e flavonoides) foi efetuada por espetrofotometria de UV/Vis. Verificou-se que a melhor razão de solventes extratores foi de 50/50 (v/v) em água/etanol para todos os subprodutos estudados. No caso dos subprodutos folhas e caules, as condições ideais de extração foram obtidas quando se usou uma temperatura de 40ºC e um tempo de extração de 30 min. Para o bagaço, a temperatura ideal foi de 55ºC durante 5 min. Para o engaço e grainha a utilização de uma temperatura de 40ºC durante 5 min e 30 min, respetivamente, revelou-se o ideal para se obter os compostos. Com este trabalho conclui-se que os subprodutos da vinha e do vinho efetivamente possuem compostos de elevado valor e com capacidade antioxidante.