6000米AUV深海试验研究

简要介绍6000米AUV的总体结构和主要功能,重点研究AUV深海试验中的无动力下潜试验和载体浮力测量试验,提出三种深海浮力测量方法。根据试验数据,通过调整载体配重,在控制特性不变的情况下,使AUV在水下航行达到能量最优。此方法是一种理论和工程实际相结合的方法,对于其它类型深水AUV试验具有指导意义。

自治水下机器人实时仿真系统开发研究

针对自治水下机器人 (AUVs)开发和研究中的瓶颈问题 ,该文开展了AUV实时仿真系统的研究工作。该文提出了采用半实物实时仿真模式 ,建立实时仿真系统平台的方案 ,并对实时仿真系统平台的硬件结构和软件结构进行了详细设计。在方案设计的基础上 ,正在进行实时仿真系统平台开发和研制工作

自治水下机器人全自由度仿真

由于自治水下机器人技术的复杂性 ,系统仿真技术变得越来越重要。系统地分析了自治水下机器人 (AUV ,AutonomousUnderwaterVehicle)的运动模型和空间运动方程 ,运用MATLAB下的SIMULINK ,设计了自治水下机器人的全自由度仿真工具箱 ,包括机器人本体运动、位姿求解和坐标系转换等多个部分 ,可以方便地进行控制方法的全自由度的仿真。

自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究

本文针对自治水下机器人AUVs(Autonomous Underwater Vehicles)水下工作环境、动力学建模和运动控制的特点。采用了一种基于Backstepping的鲁棒自适应控制方法，实现AUV水平侧移和航向控制，并利用AUV-CR02模型进行了仿真实验。仿真实验结果表明该控制方法的控制效果明显优于PID控制。特别是在有模型不确定和不确定环绕干扰时，表现出良好的鲁律性和自适应性。

GPS天线球在AUV上的拖曳运动分析

AUV在长时间作业过程中需要浮出水面进行GPS定位，既浪费时间又浪费能源，因此仿照潜艇上的拖曳天线的形式，在AUV上采用了形状简单的GPS天线球，这种天线球的拖曳运动特性是本文的主要研究内容。 本文分析了这种天线球在静水环境下的拖曳运动情况，建立了拖曳系统的数学模型。其中对于缆绳采用了Ablow提出的有限差分模型，对于自由表面上的天线球，采用水动力系数法进行分析，对耦合的系统采用前向差分法进行求解。在此基础上编制程序进行仿真。 为了验证仿真结果，在拖曳水池进行了拖曳试验。在试验中通过改变拖曳速度和缆绳长度，得到了一系列的张力数据和天线球姿态。对试验数据和计算结果的比较表明，上面的数学模型在速度小于2节时能够模拟真实情况，反之则会出现较大的误差。经过查找，本文排除了试验误差和计算参数选取不当这两个可能的原因，最终认定是天线球的模型不够完善，因为它在自由表面上受到了兴波阻力的作用。 本文也对有限差分程序的结果和叶果洛夫给出的缆绳数据进行了比较，比较表明基于本文编写的缆绳分析程序是可靠的。在此基础上，本文把拖曳试验测量到的张力作为边界条件对实际工程进行了分析计算，指出目前缆绳长度14米的情况不能满足期望的10米拖曳深度；若要拖曳深度达到10米，需要加大天线球的浮力并增加缆绳长度，本文也给出了这种情况下的几组参数的具体值。

从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人

文章给出了水下机器人的定义 ,依据定义进行了分类 ,简要回顾了几类重要水下机器人的进展 ,指出了无人无缆自治水下机器人 (AUVs)是当今水下机器人研究与开发的热点 ,介绍了最近 2 0年沈阳自动化研究所与国内外有关单位合作 ,在水下机器人领域从无人有缆遥控水下机器人 (ROVs)到AUVs的研究开发工作 ,它从一个侧面反映了我国在这一领域的进展情况。

自治水下机器人研究开发的现状和趋势

简要回顾了自治水下机器人ＡＵＶｓ研究的历史，概述了ＡＵＶｓ研究开发的现状和未来发展趋势

自治式水下机器人回收系统的研究与设计

本文介绍了我们承担研制的国家“８６３”计划１０００ｍ及６０００ｍ无缆水下机器人的回收系统．回收系统在４级海况下不用专用母船能够成功地回收水下机器人，依据母船、海况、水下机器人及其他具体情况，介绍了两种不同的回收方案和回收器，经海上试验证明是有效和可行的。