自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究
Data(s) |
2002
|
---|---|
Resumo |
本文针对自治水下机器人AUVs(Autonomous Underwater Vehicles)水下工作环境、动力学建模和运动控制的特点。采用了一种基于Backstepping的鲁棒自适应控制方法,实现AUV水平侧移和航向控制,并利用AUV-CR02模型进行了仿真实验。仿真实验结果表明该控制方法的控制效果明显优于PID控制。特别是在有模型不确定和不确定环绕干扰时,表现出良好的鲁律性和自适应性。 |
Identificador | |
Idioma(s) |
中文 |
Direitos |
1 |
Fonte |
张禹; 陈洪海; 封锡盛.自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究,机器人,2002,24(S):577-579 |
Palavras-Chave | #自治水下机器人 #Backstepping #鲁捧控制 #自适应控制 |
Tipo |
期刊论文 |