机器人机械手的离散时间学习控制

本文为机器人机械手提出了一种基于离散时间的重复学习控制法，这种学习控制法利用机器人动力学模型的部分知识，从它的特性和实用观点看，这种控制法比现有的其它学习控制法更有吸引力．本文还给出了学习控制法的收敛性证明和计算机仿真结果。

Petri网理论在柔性制造系统(FMS)性能分析中的应用

本文用 Petri 网的一个子类——时间事件图对流水车间型和作业车间型的柔性制造系统(FMS)建模并进行理论分析,给出了可行排序的判定条件及系统中托盘数量配置与系统生产率的关系,对系统的主要性能指标,如生产周期、工件驻留时间、在制品库存等给出了定量描述.这些结果为系统的设计和运行提供了理论依据.

自动生产线和柔性制造系统的建模、分析与控制

自动生产线和柔性制造系统是典型的离散事件动态系统,近几年在控制理论界受到极大重视。本文首先对自动生产线的建模与分析的研究概况做了综述,重点放在排队网络模型。然后介绍了柔性制造系统的管理与控制问题。

扩展CSS仿真程序及其应用

本文介绍了一个连续-离散复合仿真程序。该程序的连续部分基本取自美国的 CSS 程序。经作者扩充后成为复合仿真程序。扩充的模块包括采样系统仿真模块、两点边值问题求解以及参量最优化等。作者提出的单纯形搜索法改进策略可以显著加快参量最优化过程的收敛速度。

高阶无静差采样控制系统的动态综合

本文利用“最小响应法”给出了 N≥2阶无静差采样控制系统的设计公式.作者指出:对于某类闭环控制系统,在给定阶跃响应最大超调量σ_(max)的条件下,可以找出最佳比值T/T_(T 为系统的采样周期,T_(?)为对象的不便克服的等效小时间常数之和),使系统获得相应阶最大误差系数 K_(N+1),从而可使系统达到快速精密的控制指标。为了在工程设计中应用方便,文中还给出了二至六阶无静差的σ_(max),T/T_(?),K_(N+1)T(?)最佳参数组,使得这类闭环控制系统的设计最佳化和简易化.