机器人机械手的离散时间学习控制

本文为机器人机械手提出了一种基于离散时间的重复学习控制法，这种学习控制法利用机器人动力学模型的部分知识，从它的特性和实用观点看，这种控制法比现有的其它学习控制法更有吸引力．本文还给出了学习控制法的收敛性证明和计算机仿真结果。

A new discrete-time4formulation of iterative learning control is developed in which partialknowledge of the robot dynamic model is utilized. From the characteristics and implementation points ofview,it appears to be more attractive than existing learning control schemes. The convergence issue is particularly addressed.

中国科学院机器人学开放研究实验室资助