Estudio de la cinemática de un móvil de dos ruedas y su control para mantener el equilibrio controlado por Bluetooth

Este proyecto se centra en el control de un robot con estabilidad dinámica más concretamente en un robot que responde al conocido modelo del péndulo invertido. Una de las aplicaciones más famosas del péndulo invertido es el Segway. El péndulo invertido del Segway se define solo en un eje, al tener dos ruedas paralelas como soporte. El proyecto general consta de tres partes, poner el robot en equilibrio, el control remoto del robot vía Bluetooth y el uso de los encoders de los motores para manejar el robot. Poner el robot en equilibrio: Esta parte consiste en la lectura e interpretación de los datos que nos ofrece la Unidad de Medición Inercial (IMU) para conseguir que el robot se mantenga horizontalmente en todo momento utilizando un control PID y se ha desarrollado junto al compañero, Anartz Recalde. Las otras dos partes están pensadas con el objetivo de darle más personalidad al proyecto individual de cada uno. Control remoto vía Bluetooth: Con esta parte lo que se pretende es controlar el robot remotamente mediante el Bluetooth y ha sido desarrollada únicamente por mí. Uso de los encoders de los motores para manejar el robot: Esta parte ha sido totalmente desarrollada por Anartz Recalde, y consiste en hacer uso de los encoders de los motores e interpretar los datos que proporcionan para sacar distintos datos como la distancia recorrida o la velocidad. De esta manera, intentará conseguir que el robot en todo momento se mantenga en la misma posición, es decir si alguna fuerza externa al robot hace que el robot se mueva, éste se tiene que situar en la misma posición en la que estaba antes de que se le hubiera ejercido dicha fuerza externa. Por lo tanto, este proyecto consiste en construir un robot balancín, bastante similar a un Segway pero en una escala más pequeña, conseguir que se mantenga en equilibrio y manejarlo por control remoto mediante uso del Bluetooth.

Generación dinámica de parrillas de productos en Magento en base al análisis de datos de fuentes abiertas

En este Trabajo de Fin de Grado desarrollado en la empresa On4U, se ha implementado un módulo para Magento, cuya función principal es la generación dinámica de parrillas de productos en base al análisis del tiempo meteorológico, teniendo en cuenta la localización del cliente. Además, el módulo guarda automáticamente las compras efectuadas, junto con la información externa, para un posible análisis posterior que relacione los hábitos de compra con el tiempo meteorológico. Aunque se haya centrado en este caso de uso, se ha desarrollado con un enfoque modular, de tal manera que fuese fácil de integrar en el módulo el uso de otra fuente abierta de información. Para poder realizar el proyecto, se ha tenido que profundizar en varios conceptos relacionados con la plataforma de eCommerce Magento, entre ellos, el patrón Modelo-Vista-Controlador y el ciclo de vida de una petición.

JonBike. Aplicación Android para bicicletas basada en geolocalización

En este Proyecto Fin de Carrera se ha realizado el diseño y la implementación de la aplicación JonBike. Tiene como objetivo mejorar y optimizar el seguimiento de los entrenamientos de los ciclistas. El desarrollo se ha realizado en un marco de integración y colaboración directa de los usuarios en el proyecto, partiendo de un Producto Mínimo Viable o "Minimum Viable Product" (MVP) inicial e integrando su feedback en la progresiva ampliación de las características del servicio. El sistema está compuesto por una aplicación móvil nativa para Android y una fuente de datos alojada en un servidor remoto. En implementación se han utilizado tecnologías emergentes, todas de código abierto: MongoDB junto con MongoLab para el almacenamiento de datos y plataforma base para el backend, y desarrollando como cliente, una aplicación Android nativa.

Charge and spin transport in graphene devices

170 p.

Depresión en la práctica enfermera. Comparativa Urgencias y Cirugía General.

Introducción: La depresión representa una alta carga para la sociedad afectando a 121 millones de personas en el mundo, convirtiéndose en la tercera causa de carga mundial de morbilidad entre todas las enfermedades. En el campo de la enfermería las tasas de depresión son aun menos prometedoras. Diversos estudios a nivel internacional han considerado a la enfermería como una profesión con altas prevalencias en trastornos depresivos dando lugar a un efecto negativo sobre la fuerza de trabajo en el sector sanitario. Factores como los turnos rotatorios, mal ambiente laboral, bajo de nivel de autonomía o estar soltero o divorciado son algunos de los muchos agentes que aumentan el riesgo de padecer depresión. Objetivos: Aunque la depresión ha sido ampliamente estudiada, en la literatura actual los estudios realizados entre la depresión y la enfermería son relativamente escasos. Por lo tanto, el presente estudio será un esfuerzo para abordar esta cuestión y tendrá un doble propósito: determinar los niveles de depresión existentes entre las enfermeras del Servicio de Urgencias y de Cirugía General del Hospital de Galdakao y comparar los niveles de depresión entre las unidades anteriormente citadas. Metodología: Para ello se realizará un estudio descriptivo observacional de prevalencia. La población a estudio estará formada por los profesionales de enfermería que trabajan en las unidades de Urgencias y Cirugía General del Hospital de Galdakao. El instrumento que se utilizara para la recogida de datos será el Inventario de Depresión Beck (BDI) y el análisis estadístico se llevará a cabo mediante el programa informático SPSS.

Conexiones entre la pintura abstracta y la naturaleza: formas, procesos, funciones y estrategias. Análisis y desarrollo experimental

674 p.

Delazio-eskubidea transmititzea: itzalak argitzeko saiakera

[EU]Lan honen xedea izan da Kode Zibilaren 1006. artikuluko delazio-eskubidearen transmisioak eragiten dituen zalantzei aurre egitea, bai ikuspegi teorikotik, bai praktikotik ere. Helburu hori arrakastaz betetzeko, aurrekari historikoen, eta, batik bat, gaur egungo arauketaren azterketa aurrera eraman da. Horrez gain, ezinbestekoz planteatu da nola interpretatzen dituen sortzen diren arazo horiek guztiak doktrinak eta jurisprudentziak. Ondorioztatu da gehiengoak erantzun bera eskaintzen diola gai honen inguruan aurkezten diren zalantza guztiei, eta, beraz, arazo nagusiari ere: teoria klasikoa edo transmisio zuzenaren teoria aplikatuz. Orain arte jarrera hori lehenetsia izan den arren, azken urteotan irizpide aldaketa eragin duten epaiak eta ebazpenak abiapuntu hartuta, lanean zehar doktrinan mantentzen diren bi teorien ondorioz sortzen diren irtenbide desberdinak aztertu dira, horiek praktikan duten zeresana eta garrantzia uneoro gogoan izanik; gehien bat, kontuan izanik praktikotasunean duten esangura. Ikerketaren emaitzen analisia eta interpretazioa egin ondoren, hainbat ondorio eta hausnarketa atera dira, betiere, Kode Zibilaren 1006. artikuluak arautzen duen instituzioaren itzalak argitzeko jomugarekin

Moles' game

El trabajo consiste en el desarrollo del juego de los topos en HTML5. El objetivo del juego es golpear los topos antes de que se escondan para ir consiguiendo la mayor cantidad de puntos sin que se agoten las vidas.

Diseño, Modelado y Análisis por Elementos Finitos de un Cuadro de Bicicleta de Carretera.

[ES]El objetivo de este proyecto es llevar a cabo el diseño conceptual, modelado y análisis estructural de un cuadro de bicicleta de geometría de carretera, empleando herramientas de Diseño Asistido por Ordenador y software de Análisis con Elementos Finitos. El modelo inicial será analizado y optimizado de cara a que cumpla los requerimientos resitentes del escenario de cargas asumido. El propósito de este proyecto es completar la primera fase de un hipotético caso de producción.

La utilización del acero inoxidable en estructuras de hormigón armado en edificación.

[ES]El hormigón, y más concretamente las armaduras de hormigón, son usadas a diario en múltiples lugares. Estas armaduras son utilizadas en diversas estructuras, de las cuales se espera una duración relativamente larga; aún así, en ciertos ambientes, ciertos agentes, tales como el dióxido de carbono o los cloruros, consiguen atravesar el hormigón alcanzando las armaduras y reducir el pH del hormigón hasta el punto que el acero del interior queda despasivado. A partir de aquí, y debido mayormente al oxígeno, el acero se corroe, reduciendo drásticamente la vida de dichas armaduras y, por tanto, de las estructuras. Debido a esto, la utilización de armaduras de acero inoxidable, en lugar de las típicas de acero al carbono, está cobrando fuerza, a pesar de su mayor coste inicial. Su mayor resistencia a la corrosión en ambientes agresivos convierte al acero inoxidable en una opción a tener en cuenta para prolongar la vida de las estructuras que se encuentran en estos ambientes. En este trabajo se han comparado ambos tipos de aceros, en dos tipos de secciones diferentes, resaltando las ventajas e inconvenientes de cada uno de ellos, mayormente centrándose en la resistencia y el coste que tiene cada uno de ellos. Los resultados demuestran que el acero inoxidable supone una ventaja considerable en algunos ámbitos de uso, a pesar de que en otros el acero al carbono siga siendo más viable. A pesar de esto, queda claro que la evolución ascendente del uso de armaduras de acero inoxidable está de sobra justificada.

Cuantificación de la carga interna en jóvenes futbolistas de élite

Objetivo: El objetivo de este estudio es analizar los diferentes métodos existentes para la cuantificación de la carga interna (CI) en el fútbol y estudiar las diferencias existentes en la CI en jóvenes jugadores élite de fútbol dependiendo de las características de las sesiones, equipo y puestos. Métodos: Se obtuvo la carga percibida, y la frecuencia cardiaca de 36 jóvenes jugadores élite (18,87 ± 1,24 años, masa:70,81 ± 5,62 kg) de las sesiones de entrenamiento realizadas durante tres semanas. Resultados: Las correlación encontrada entre el método de Edwards-TL y Stagno-TL fue de r=0,921 ± 0,126 entre Edwards-TL y el método de Foster r=0,47 ± 0,343 y entre el método de Stagno-TL y el método de Foster fue de r=0,451 ± 0,386. Los distintos indicadores, sRPE, Edwards-TL y Stagno-TL describen una CI similar en los diferentes tipos de sesión analizadas (Recuperación, Simulación, Resistencia, Fuerza y Velocidad) aunque no siempre coincidían. Siendo la sesión denominada Resistencia la que acumulaba más CI (172,68 ± 47,87; 76,01 ± 28,62y 445,49 ± 115,02 AU; Edwards-TL, Stagno-TL y Foster respectivamente). No se encontraron diferencias significativas en la CI dependiendo de los puestos jugadores, y solo se encontraron diferencias significativas entre los jugadores más veteranos y jóvenes en la carga percibida. Conclusiones: Los diferentes tipos de sesión suponen una CI diferente para los jugadores. Las diferencias existentes entre los tipos de sesión varían dependiendo del método de cuantificación utilizado. Los indicadores de CI basados en la FC y en la carga percibida no siempre pueden ser intercambiables y pueden aportar información distinta a los técnicos.

Efectos de la actividad física en la evolución de las relaciones interpersonales en alumnado de 5º y 6º de Primaria y 1º y 2º de Secundaria en campamento escolar de Vela

Hoy en día toda o casi toda la población de nuestra sociedad conocemos o bien de primera mano o de segunda mano los campamentos. Seguramente un alto porcentaje de la población haya estado en alguno, y el que no, habrá oído hablar de ellos. En los campamentos, se crea un caldo de cultivo idóneo para la socialización de los niños, ¿pero se les da las mismas oportunidades a todos? Un niño o niña con poca capacidad de socialización no va a tener las mismas oportunidades que los demás, por lo que es necesario buscar una metodología que ayude a la socialización de todos. Así pues, mediante este trabajo se plantea una metodología basada en la actividad física, y dentro de ella en los juegos cooperativos. Se analizará si con la utilización de juegos cooperativos se da un cambio en las relaciones interpersonales de los niños, y de ser así, si el cambio es positivo, es decir, si se trabajan las relaciones desde el aspecto de los valores humanos. Por consiguiente, veremos que los juegos cooperativos sirven y en gran medida para influenciar en ese cambio en las relaciones interpersonales de los niños en un campamento escolar de vela, siendo ese cambio muy positivo y dándose en la mayoría de los niños.

Auto karrozeria pieza baten elementu finituen bidezko konformaketaren simulazioa.

[EN]The aim of this project is to show how important PamStamp program might be when engineers have to design different parts of a car without producing them. On the one hand, they do not have to waste time producing different elements in those enormous stamping presses. In this case, designing the door of a car with this program they could calculate in a very accurately way the force that the press have to do to obtain our final product. In this way employees do not have to use steel sheets every time they want to change small parameters in the press such as the position of the brake or a little angle of the die. All they need to carry out this project is a computer, with this tool and some licenses we could save thousands of euros and avoid paying for expensive materials every time we want to test something in the project.

Análisis de la interferencia inducida en el electrocardiograma y señal de impedancia por compresiones torácicas sobre un maniquí.

[EN]This paper presents a project within that research field. The project consists on the development of an experimental environment comprised by a sensorized practice manikin and a management software system. Manikin model allows the simulation of cardiac arrest episodes on laboratory settings. The management software system adds the capacity to compute and analyze the characteristics of the artifact induced on the electrocardiogram and the thoracic impedance signals by chest compressions during cardiopulmonary resuscitation due to variations of the electrode-skin interface. The main reason for choosing this kind of model is the impossibility to use real people because of the risk of thoracic injuries during chest compression. Moreover, this platform could be used for training in reanimation techniques for real situations. Even laypeople with minimal training can perform cardiopulmonary resuscitation. This can reduce the response time to an emergency while the healthcare personnel arrives, which is key to improve outcomes, since with every minute the chances of survival decrease approximately 10%. It is not necessary to have medical knowledge to perform cardiopulmonary resuscitation, which could increase chances of survival for a patient with an early reanimation since In this context, this paper details the technique solution for the manikin sensorisation to acquire the electrocardiogram, the impedance signal measured between the defibrillation pads placed on the patient’s chest, the compression depth, the compression force and the acceleration experienced by the chest in the three orthogonal axes. Moreover, it is possible to inject a previously recorded electrocardiogram signal.

Altered glutamyl-aminopeptidase activity and expression in renal neoplasms

Background: Advances in the knowledge of renal neoplasms have demonstrated the implication of several proteases in their genesis, growth and dissemination. Glutamyl-aminopeptidase (GAP) (EC. 3.4.11.7) is a zinc metallopeptidase with angiotensinase activity highly expressed in kidney tissues and its expression and activity have been associated wtih tumour development. Methods: In this prospective study, GAP spectrofluorometric activity and immunohistochemical expression were analysed in clear-cell (CCRCC), papillary (PRCC) and chromophobe (ChRCC) renal cell carcinomas, and in renal oncocytoma (RO). Data obtained in tumour tissue were compared with those from the surrounding uninvolved kidney tissue. In CCRCC, classic pathological parameters such as grade, stage and tumour size were stratified following GAP data and analyzed for 5-year survival. Results: GAP activity in both the membrane-bound and soluble fractions was sharply decreased and its immunohistochemical expression showed mild staining in the four histological types of renal tumours. Soluble and membrane-bound GAP activities correlated with tumour grade and size in CCRCCs. Conclusions: This study suggests a role for GAP in the neoplastic development of renal tumours and provides additional data for considering the activity and expression of this enzyme of interest in the diagnosis and prognosis of renal neoplasms.