Diseño de una junta esférica flexible para un manipulador de alta precisión.

ES]El Trabajo Fin de Grado que se presenta a continuación tiene como objetivo principal el diseño de una unión flexible que formará parte de las patas de un robot de cinemática paralela. Por la propia arquitectura de estos mecanismos, y para dotar a la plataforma de movimientos precisos, esta unión, ubicada en la parte superior de las patas, debe deformarse al ser sometida a esfuerzos de flexión y torsión. Se realiza un adecuado diseño que maximice las deformaciones de dicha unión a la par que se garantiza una adecuada duración de la misma para la aplicación requerida. A su vez, se comprueba que las tensiones a las que se verá sometida no superan el límite de fluencia del material elegido. Todo ello se realiza de forma computacional mediante el método de los elementos finitos.

Diseño e implementación software de un robot humanoide.

[ES]Este documento tiene la intención de presentar un Trabajo de Fin de Grado (TFG). Este proyecto consiste en una serie de herramientas que permitan el diseño, implementación y desarrollo del software de control de un robot humanoide. El proyecto se centra en la mejora de la efectividad, robustez, rendimiento y fiabilidad del software. Los cambios propuestos introducen mejoras sobre el robot comercial robo nova. En concreto la capacidad de ser modular, permitiendo de esta forma el uso total o parcial de las soluciones escogidas, ahorrando tiempo y dinero en futuros desarrollos de esta plataforma

Análisis cinemático de una máquina de cinemática híbrida XY3PRS.

[Es]El objetivo principal de este Trabajo Fin de Grado consiste en calcular los movimientos que son necesarios en los actuadores de la plataforma de un mecanismo de cinemática paralela, a fin de poder localizar la pieza en la posición adecuada para poder llevar a cabo la operación de microfresado de la misma. Para desarrollar el proyecto se necesitará un software de programación como es Matlab. Este trabajo surge de la necesidad de dar soporte a un proyecto mayor que consiste en el diseño de un manipulador de cinemática paralela cuyas juntas funcionan por deformación. Se pretende que mientras la herramienta se encuentra inmóvil, se consiga el microfresado de moldes para la fabricación de microlentes mediante el movimiento del manipulador. Se ha resuelto la cinemática inversa y se ha calculado el espacio de trabajo. En este documento se van a presentar las tareas, el presupuesto y los riesgos del proyecto así como unos anexos en los que se incluirá el código de la programación.

Sistema para la detección automática de pulso y respiración en la señal de aceleración.

ES]El proyecto descrito en este documento consiste en la investigación sobre la viabilidad de detección automática de pulso y respiración a partir de la señal de aceleración, medida mediante un acelerómetro posicionado bien en la carótida o en el pecho del paciente. El motivo de la utilización de la aceleración está principalmente en el bajo costo y por la tecnología sencilla de los acelerómetros. En este documento se explica cómo se ha montado una plataforma para la adquisición de las señales de aceleración y el electrocardiograma emitido por el corazón, en sujetos sanos. Con la base de señales adquirida se ha diseñado un método basado en el dominio de la frecuencia para detectar la presencia de pulso y respiración. Los resultados son prometedores y confirman la posibilidad de desarrollar estos detectores. Las herramientas desarrolladas podrán ser utilizadas para análisis futuros y para seguir avanzando en este estudio.

Desarrollo de una librería en Simulink de la normativa J1939 de automoción para el diagnóstico y comunicación de ECUs.

[ES]El objetivo principal de este proyecto consiste en desarrollar una librería en Matlab- Simulink correspondiente a un OBD (Sistema de diagnóstico a bordo) para el vehículo eléctrico. Se pretende comprobar el correcto funcionamiento de la librería ejecutando el software en tiempo real mediante un PLC proporcionado por Tecnalia, realizando la comunicación entre PLC y PC mediante bus CAN. En este contexto, la ejecución del proyecto seguiría la metodología de software del ciclo en V con las siguientes fases principales: Desarrollo de las comunicaciones en Simulink (Plataforma PC).Implementación del software en plataformas de prototipado rápido (Dspace). Validación y testeo. Implementación final en DSP.

Virtualización de red basada en L2PNV para OpenStack

[ES]Este proyecto consiste en obtener un mayor control por parte del usuario a nivel de red en entornos con máquinas virtuales creadas a partir de la plataforma OpenStack. Cada vez que se arranca o inicia una máquina virtual en OpenStack, los parámetros de red se asignan por defecto, haciendo muy difícil su gestión y control tanto para investigación como para mantenimiento. Si estos parámetros siguieran un mismo patrón para cada proyecto o usuario sería mucho más sencillo tener controlado cada interfaz de red, pudiendo así gestionarlos de una manera más eficiente. Para realizar esta tarea será necesario introducir unos cambios en el código fuente de OpenStack, adaptándolo para que cumpla con nuestros requerimientos.

Marketing Ecológico: análisis teórico, estudio empírico a consumidores y análisis del diferencial de precios

ESPAÑOL:Este Trabajo de Fin de Grado se centra en el estudio, tanto teórico como empírico, de cuestiones relacionadas esencialmente con el conocimiento, consumo y marketing de productos ecológicos. Comienza con el marco teórico basado en la revisión bibliográfica de los trabajos publicados sobre la materia que se adjuntan en la bibliografía relacionada al final. Posteriormente, se presentan los resultados de una encuesta que realizamos a 63 personas que realizan habitualmente la compra de su hogar y que tuvo como objeto descubrir el grado de conocimiento que tienen sobre los productos eco, el consumo particular que hacen de los mismos y las razones que les impulsan a su consumo o que frenan el mismo, diferenciando el caso de los productos ecológicos de alimentación de los demás productos ecológicos. Se completa el trabajo con la presentación de un análisis empírico del diferencial de precios de los productos ecológicos frente a los de los productos convencionales de similares características. Para ello nos centramos exclusivamente en los productos (ecológicos y no ecológicos) vendidos en la plataforma de venta on line por una gran empresa española de distribución de base alimentaria, concretamente, Eroski.

Proteómica dirigida en la cirugía del cáncer gástrico

240 p. + anexos

¿Un nuevo actor político emergente? El caso de las plataformas vecinales independientes que gobiernan Euskadi (1991-2015)

El estudio surge tras identificar la creciente irrupción de “plataformas vecinales independientes” en Euskadi a partir de los años 90; un actor político que cada día obtiene mayor nivel de representatividad y logra más alcaldías en el ya de por sí complicado mapa político vasco. Sin embargo, dada la abundancia de “plataformas vecinales independientes” y las limitaciones de presupuesto y tiempo, esta investigación focalizará su atención en aquellas que hayan alcanzado la makila, siendo la unidad de análisis las “plataformas vecinales independientes” gobernantes entre 1991 y 2015 en Euskadi. Las apreciaciones terminológicas son importantes, puesto que no todas las candidaturas que concurren con siglas ajenas a los grandes partidos deben ser consideradas “plataformas vecinales independientes”. Así las cosas, el primer objetivo de este trabajo es sugerir un modelo terminológico que permita clasificar la complejidad de las diversas agrupaciones electorales vascas; esto es, proponer un criterio de definición y clasificación que permita dividir en subcategorías la heterogeneidad de agrupaciones electorales tomando como referencia el esquema realizado por Gemma Ubasart en el caso catalán, aunque sometiendo el mismo a revisión y adaptación a la CAV para su posterior análisis. Este trabajo tiene además un segundo objetivo: identificar qué tipo de actor colectivo conforman las “plataformas vecinales independientes” vascas, teniendo en cuenta la dificultad de acoplar la unidad de análisis del trabajo en el esquema clásico de Ciencia Política que divide los actores en tres tipos: partidos políticos, grupos de interés y movimientos sociales. Para ello -tras la revisión de la bibliografía existente, los estudios específicos realizados por Ubasart y los resultados obtenidos a partir del trabajo de campo- esta investigación aspira a realizar una aportación teórica interesante: invertir el argumento de los/as teóricos/as de la institucionalización y proponer un proceso de cuasi-movimentización en que las “plataformas vecinales independientes” transitarían de una configuración inicial partidista hacia un modelo más cercano a las características propias de los movimientos sociales. Sin embargo, a pesar de la innovación de esta propuesta, el estudio es exploratorio –aunque con vocación de devenir en descriptivo en un futuro- por lo que ninguna de las conclusiones y hallazgos se presentan como definitivos, sino como el punto de partida hacia debates interesantes –sí- pero abiertos a la revisión y la refutación; es por ello que la presente investigación no aspira a descubrir nuevos horizontes, sino a dibujar posibilidades que susciten nuevas preguntas. Todo ello viene motivado por la cobertura de una laguna de conocimiento muy profunda que se observa tras el análisis de la bibliografía existente, ya que no hay investigaciones que describan, expliquen o analicen la irrupción y crecimiento de las “plataformas independientes vecinales” a nivel local en Euskadi (1991-2015). Si bien es cierto que Gemma Ubasart ha dedicado sendos estudios al municipalismo alternativo y popular en Cataluña, su unidad de análisis no presenta las mismas características que la del presente estudio; ni tampoco el fenómeno que se analiza es mimético –más bien inverso- a lo que hay que añadir la propia delimitación espacial, ya que el caso catalán no es extrapolable al vasco a pesar de que su marco analítico pueda ser tomado como referencia y revisado. Hay que subrayar que el componente original y novedoso intrínseco al tema de esta investigación viene acompañado por el factor de rabiosa actualidad, ya que los recientes resultados de las Elecciones Municipales y Forales vascas de 2015 se han presentado como una excepcional ocasión para reflexionar desde la Academia en torno a este actor político; de hecho, los resultados de los comicios han otorgado aún más sentido al planteamiento de la hipótesis de trabajo y reforzado la idea de emergencia y crecimiento de las “plataformas vecinales independientes”. Se trata además de un actor político que, por otro lado, se inscribe en el marco de un contexto interesante para los/as estudiosos/as de Ciencia Política, ya que la actual coyuntura sociopolítica no hace sino ser testigo de la emergencia de nuevos actores políticos que cada día son más difíciles de identificar, encajar y adecuar a antiguos esquemas rígidos que dividen nítidamente a partidos políticos, grupos de interés y movimientos sociales. En este sentido, la institucionalización del movimiento social 15-M para devenir en un partido como Podemos ha agitado estos cimientos, pero también otros fenómenos menos conocidos y convencionales como el que se analiza en el presente trabajo, donde en vez de institucionalización creemos se ha dado un proceso inverso de cuasi-movimentización. Por último, esta investigación se presenta como un reto tanto personal como profesional, ya que supone el punto de partida de lo que se espera sea un intenso y fructífero viaje académico acompañado de un actor colectivo que necesita de definición y análisis. Este proyecto -sin embargo- no hubiera sido posible sin contar especialmente con la ayuda del director de la investigación, Igor Ahedo, por su implicación y aportaciones, por poner luz en momentos de estancamiento y por creer en el proyecto cuando las dudas se cernían sobre él.

Automatización de la adquisición y procesamiento de datos en microscopía electrónica tridimensional

257 P.

Arduino plataforman oinarritutako indoor mikrobot esploratzaile baten diseinu eta eraikuntza

Arduino plataforma erabiliaz, hiru funtzio betetzen dituen barne errobot esploratzaile bat sortu da. Funtzioak honakoak dira; oztopoak gainditzen dituen errobot mugikorra, urrunetik gidatutako errobota eta barne lokalizazio sistema.