Enpresa komertzialaren simulazioa

Duración (en horas): De 31 a 40 horas. Destinatario: Estudiante y Docente

Mainbot robotaren simulazioa eta nabigazioa

Proiektu honetan IK4-Tekniker fundazioaren Mainbot robotaren simulazioa eta nabigazioa garatu dira. Mainbot robota zentral termosolar baten mantentze-lanetan lagungarria izateko dago pentsatua, eta Ackermann mugimendu-sistema du. Proiektuaren barnean ondorengoak garatu dira: simulazioaren ingurunea, robot simulatua eta nabigazio-sistema. Robota A puntutik B puntura modu autonomoan nabigatzeko gai izan beharko da, eta, horretarako, sentsoreetatik jasotako informazioa erabili beharko du oztopoak ekiditeko.

TrustedPals plataformarako middlewarearen inplementazioa eta simulazioa

Sistema banatuak zenbait konputagailu edo gailu autonomoaz osaturiko sareak dira, non algoritmo banatuen bidez partaide guztien lana koordinatzen da entitate bakarra izatearen irudia emanez. Eredu honi esker sistemaren sendotasuna handitzen da, posible baita sistemak aurrera jarraitzea zenbait partaidek huts egin arren. Sistema banatuak diseinatzeak badu zenbait zailtasun, prozesu guztien arteko koordinazioa lortu behar baita. Erronka nagusietako bat adostasuna edo consensus lortzea da; hau da, prozesu guztiak ados jartzea zerbait erabaki behar dutenean. Ingurune desberdinetan planteatu badaiteke ere, lan honetan Byzantine ingurunean egingo da. Ingurune honetan partaideen hutsegiteak ausaz gerta daitezke eta edozein momentutan. Horrez gain, hutsegite horiek edozein motakoak izan daitezke, hala nola, prozesu bat bertan behera geratzea edota prozesu baten eskaera okerra edo lekuz kanpokoa egitea. Aurkeztutako consensus arazoa garrantzi handikoa da sistema banatuen arloan, honen bitartez beste hainbat helburu lortu baitaitezke. Horien artean Secure Multy-party Computation (SMC) dugu, non sare banatu bateko partaide guztiek adostasuna lotu behar dute partaide bakoitzaren informazioa gainontzekoei ezkutatuz. Horren adibide bezala “aberatsaren arazoa” azaldu ohi da, non partaide guztiek aurkitu behar dute zein den beraien artean aberatsena, partaide bakoitzak gainontzekoen “aberastasuna” ezagutu ahal izan gabe. SMC erabili daiteke soluzioa emateko planteamendu bera jarraitzen duten aplikazio erreal askori, hala nola, enkante pribatuak edo bozketak. SMC inplementatu ahal izateko TrustedPals izeneko plataforma dugu, non diseinu modularra jarraituz smartcard bat eta algoritmo banatuak konbinatzen dira lehenengo consensus eta ondoren SMC lortzeko. Karrera amaierako proiektu honen helburua TrustedPals proposamenaren alde praktikoa jorratzea izango da. Horretarako proposamenaren algoritmo banatuak inplementatu eta simulatuko dira zenbait probetako kasuetan. Simulazioak bideratzeko gertaera diskretuko NS-3 simulagailuan erabiliko da. Simulazio eszenario desberdinak inplementatuko dira eta ondoren emaitzak aztertuko dira.

SIW teknologiadun antena simulazioa

[EU]Lan honetan, lehenik eta behin, SIW teknologiaren funtzionamendua ikasi dugu. Ondoren, eta gaur egun ezagunagoak diren antzeko mikrouhinetako teknologiei (microstrip, uhin gida edo antzerako transmisio lerroak) buruzko jakintza handitu ostean, hauen eta SIW teknologiaren arteko baliokidetasuna nola lortu ikasi dugu. HFSS simulazio-tresnarekin SIW teknologiadun antena ezberdinak diseinatu eta simulatu ditugu (propietate nahiz tamaina ezberdinekoak) eta hauen emaitzak aztertu, besteak beste bere erradiazio diagrama eta S parametroak. Azkenik emaitza hauek interpretatu, eta ondorio bat lortu dugu. SIW teknologiak besteekiko dituen abantailaz gain, diseinu hauek aurrera eramateko bete ditugun pausuak eta simulazio emaitzetatik lortutako interpretazioak ondorengo memoria honetan azalduko ditugu, baita lan honek izan dituen fase ezberdinak eta lan hau aurrera ateratzearen aurrekontua ere.

Marisorgin robotaren simulazioa eta nabigazioa Gazebo-ROS ingurunean

Proiektu honetan RSAIT ikerketa taldearen Marisorgin robotaren simulazioa eta nabigazioa landu dira Gazebo-ROS ingurunean. Robota UPV/EHUko Donostiako Informatika Fakultateko hirugarren solairuan zehar mugituko da, korridore, bulego eta gainontzeko geletatik igaroz. Bestalde, Marisorgin RWI etxeko B21 robota da, lau gurpil ditu eta mugimendu-sistema sinkronoa dauka. Nabigaziorako, robota bere kokapenetik (jatorriko puntua) guk adierazitako puntura (helburuko puntua) mugitu beharko da modu autonomoan.

Kautxu birziklatuzko materialek inpaktura duten erantzunaren simulazioa.

[EU]Ondorengo lanean ingeniaritzaren eremuan aurkitzen den eginkizunik garrantzitsuenetako bat egingo da: material berri bat karakterizatu. Hau da, errealitatean ikusten duguna era matematiko batean idatzi, edo beste era batean esanda, modelo matematiko bat lortu. Jorratuko den materiala kautxu birziklatua izango da, pneumatiko zaharretatik abiatuz egiten dena. Material honek, besteak beste, hurrengo abantailak ditu: produzitzeko erraza (beraz, prezio ekonomikoak, lehengaiak hondakin solidoak direla ikusita) eta inpakturako erantzun ona. Kautxu hau, beste erabileren artean, segurtasun-errailetan erabiltzen da, moto-gidariak ebaketetatik babesteko. Modelo matematikoa edo konstitutiboa lortzeko, lege hiperelastiko eta biskoelastikoetatik abiatuz, portaera bisko-hiperelastikorako lege bat proposatuko da. Lege hau deformazio handietarako eta deformazio abiadura handietarako aplikatu egingo da. Honen oinarria aurreko urteetan eskola honetako beste ikasleek eginiko gradu eta karrera amaierako lanak izango dira. Behin hau izanda, elementu finituetako software baten bidez simulatuko da, eta emaitza numerikoak esperimentalekin alderatuko dira. Honen bidez, modeloa hobetu ahal izango dugu, zehaztasun gehiago lortzeko asmoz.

Auto karrozeria pieza baten elementu finituen bidezko konformaketaren simulazioa.

[EN]The aim of this project is to show how important PamStamp program might be when engineers have to design different parts of a car without producing them. On the one hand, they do not have to waste time producing different elements in those enormous stamping presses. In this case, designing the door of a car with this program they could calculate in a very accurately way the force that the press have to do to obtain our final product. In this way employees do not have to use steel sheets every time they want to change small parameters in the press such as the position of the brake or a little angle of the die. All they need to carry out this project is a computer, with this tool and some licenses we could save thousands of euros and avoid paying for expensive materials every time we want to test something in the project.

BODIPY koloratzaile berrien karakterizazio fotofisikoa eta egitura-simulazioa, aplikazio fotonikoetarako

133 p. + anexos

Metamaterialen simulazioa FDTD metodoaren bidez

Azken urteetan metamaterialek izugarrizko arreta eragin dute. Material artifizial horiek hainbat aplikazio ezberdin izateko diseinatzen dira eta horretarako, ikerkuntza haien propietate elektromagnetikoak ulertzean zentratu da. Lan honen helburua, hortaz, metamaterialen jokabide elektromagnetikoa ulertzea da. Horretarako, FDTD (Finite Difference Time Domain) metodoa erabiliko dugu Maxwell-en ekuazioak ebazteko. Oinarria ulertzeko, lehenik, uhin elektromagnetikoen hedapena aztertuko dugu ingurune sinpleagoetan eta ingurune desberdinen arteko muga-azalen jokabidea simulatuko dugu. Hori egin eta gero, amaitzeko, uhin elektromagnetikoen hedapena aztertuko dugu errefrakzio-indize negatiboko materialetan (metamaterialetan).

Sistema konkurrenteak simulatzeko kernel bat: multiprozesadore sistemak

Jarraian, hainbat hilabetetan zehar garatutako proiektuaren deskribapena biltzen duen memoria dugu eskuragarri. Proiektu hau, sistema konkurrenteen simulazioan zentratzen da eta horretarako, mota honetako sistemen arloan hain erabiliak diren Petri Sareak lantzeaz gain, simulatzaile bat programatzeko informazio nahikoa ere barneratzen ditu. Gertaera diskretuko simulatzaile estatistiko batean oinarrituko da proiektuaren garapena, helburua izanik Petri Sareen bidez formalizatzen diren sistemak simulatzeko softwarea osatzea. Proiektuaren helburua da objektuetara zuzendutako hizkuntzaren bidez, Java hizkuntzaren bidez alegia, simulatzailearen programazioa erraztea eta ingurune honen baliabideak erabiltzea, bereziki XML teknologiari lotutakoak. Proiektu hau, bi zati nagusitan banatzen dela esan daiteke. Lehenengo zatiari dagokionez, konputazio munduan simulazioa aurkeztu eta honi buruzko behar adina informazio emango da. Hau, oso erabilgarria izango da programatuko den simulatzailearen nondik norakoak ulertu eta klase desberdinen inplementazioa egin ahal izateko. Horrez gain, zorizko aldagaiak eta hauen simulazioa ere islatzen dira, simulazio prozesu hori ahalik eta era errealean gauzatzeko helburuarekin. Ondoren, Petri Sareak aurkeztuko dira, hauen ezaugarri eta sailkapen desberdinak goraipatuz. Gainera, Petri Sareak definitzeko XML lengoaia erabiliko denez, mota honetako dokumentu eta eskemak aztertuko dira, hauek, garatuko den aplikazioaren oinarri izango direlarik. Bestalde, aplikazioaren muin izango diren klaseen diseinu eta inplementazioak bildu dira azken aurreko kapituluan. Alde batetik, erabili den DOM egituraren inguruko informazioa islatzen da eta bestetik, XML-tik habiatuz lortuko diren PetriNet instantziak maneiatzeko ezinbestekoak diren Java klaseen kodeak erakusten dira. Amaitzeko, egileak ateratako ondorioez gain, proiektuaren garapen prozesuan erabili den bibliografiaren berri ere ematen da.

Zirkuituak. Laborategiko praktikak

Helburuak: Material honek zirkuituen laborategiko euskarria izatea du helburu. Zirkuituak materia Ingeniari Elektrikoen formazioan oinarrizkoa da. Laborategian ikasleek lehenengoz jarriko dira harremanetan, beren formakuntzan zehar berebiziko garrantzia edukiko duten hainbat, tresna, prozedura eta programa informatikoekin. Baita lan egiteko modu berri batekin ere: aurre ikasketa autonomoa, saikuntza, hausnarketa. Horregatik material honek praktika bakoitzerako hiru ataletan banatuta dago: aurre ikasketa autonomorako garatu diren oinarrizko kontzeptuak eta simulazioa; laborategian bertan egingo diren saiakuntza, muntaketak eta datuen bilketa; eta, azkenik, hausnarketarako testuan txertatuko galderak. Lan egiteko modu honek laborategiko jarduera mekanikoa gainditzeko aukera ematen du, hausnarketa eta ikasgaiko eduki teorikoen ulermena bultzatuz. Norentzat izan daiteke baliagarria: Ingeniaritza elektrikorako dago bideratuta batik bat. Baina aurre ikasketa autonomoaren atala edozein ingeniaritzako ikaslek erabil dezake, sistema elektrikoen hainbat kontzeptu eta tresnen erabilera ulertzeko.

SCARA errobota: mugimendu gaitasunen eta ibilbide sorkuntzaren inplementazioa software grafikoan

[EU]Lan honen gaia SCARA errobot motaren mugimendu gaitasunen analisia egitea da, eta ibilbideen sorkuntzarako metodoekin batera software grafiko batean inplementatzea mugimenduaren simulazioa egin ahal izateko. Errobot serieen zinematikaren oinarrizko ezagutzatik hasita, mota konkretu batetara aplikatu egiten da eta honek aurkezten dituen berezitasunak garatu egiten dira, bi helburutara bideratuta: SCARA errobotaren mugimendu gaitasunak ezagutzea. Ibilbideen sorkuntzarako metodo baten inplementazioa. Hasteko, gaiaren egoera aztertu da, aplikazio nagusien eta ibilbide moten informazioa batzeko. Halaber ibilbideen sorkuntzarako metodoak arakatu dira, erabilera honetarako aproposena aurkitzeko. Jarraian, errobotaren analisia burutu da, ohizko erreminta matematikoak erabiliz, funtsezkoak diren lan eremua eta kokapen singularrak lortzeko. Ostean, software grafikoa garatu da mugimendu gaitasun hauek simulatzeko. Ohiko aplikazioetan oinarritutako ibilbideak sortzeko aukerak gehitu dira. Amaitzeko, oztopoak saihesten dituen ibilbideen sorkuntzarako metodoa inplementatu da, “pick and place” ibilbide motaren barruan.

Optimisation of the first principle code Octopus for massive parallel architectures: application to light harvesting complexes

150 p.

Simulación de la estampación de una pieza de la estructura de un automóvil.

[ES]En este trabajo de fin de grado se tratará de optimizar los resultados de la simulación de estampación de la parte interior de la puerta de un automóvil propuesta por el programa de simulación Pam Stamp. Para llevar a cabo esta tarea se variarán diferentes parámetros los cuales serán expuestos posteriormente mediante el programa Pam Stamp. Con el fin de obtener una pieza de mayor calidad para llevar a cabo sus funciones; se expondrán tres soluciones respondiendo cada una a diferentes solicitaciones o circunstancias.

Análisis de la interferencia inducida en el electrocardiograma y señal de impedancia por compresiones torácicas sobre un maniquí.

[EN]This paper presents a project within that research field. The project consists on the development of an experimental environment comprised by a sensorized practice manikin and a management software system. Manikin model allows the simulation of cardiac arrest episodes on laboratory settings. The management software system adds the capacity to compute and analyze the characteristics of the artifact induced on the electrocardiogram and the thoracic impedance signals by chest compressions during cardiopulmonary resuscitation due to variations of the electrode-skin interface. The main reason for choosing this kind of model is the impossibility to use real people because of the risk of thoracic injuries during chest compression. Moreover, this platform could be used for training in reanimation techniques for real situations. Even laypeople with minimal training can perform cardiopulmonary resuscitation. This can reduce the response time to an emergency while the healthcare personnel arrives, which is key to improve outcomes, since with every minute the chances of survival decrease approximately 10%. It is not necessary to have medical knowledge to perform cardiopulmonary resuscitation, which could increase chances of survival for a patient with an early reanimation since In this context, this paper details the technique solution for the manikin sensorisation to acquire the electrocardiogram, the impedance signal measured between the defibrillation pads placed on the patient’s chest, the compression depth, the compression force and the acceleration experienced by the chest in the three orthogonal axes. Moreover, it is possible to inject a previously recorded electrocardiogram signal.