Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

Control de posició del robot wifibot

Aquest projecte pretén presentar de forma clara i detallada l’estructura i el funcionament del robot així com dels components que el conformen. Aquesta informació és de vital importància a l’hora de desenvolupar aplicacions per al robot. Un cop descrites les característiques del robot s’analitzaran les eines necessàries i/o disponibles per poder desenvolupar programari per cada nivell de la forma més senzilla i eficient possible. Posteriorment s’analitzaran els diferents nivells de programació i se’n contrastaran els avantatges i els inconvenients de cada un. Aquest anàlisi es començarà fent pel nivell més alt i anirà baixant amb la intenció de no entrar en nivells més baixos del necessari. Baixar un nivell en la programació suposa haver de crear aplicacions sempre compatibles amb els nivells superiors de forma que com més es baixa més augmenta la complexitat. A partir d’aquest anàlisi s’ha arribat a la conclusió que per tal d’aprofitar totes les prestacions del robot és precís arribar a programar en el nivell més baix del robot. Finalment l’objectiu és obtenir una sèrie de programes per cada nivell que permetin controlar el robot i fer-lo seguir senzilles trajectòries

Análisis y evaluación del control del actuador de un robot

Un robot es hoy día un elemento importante de la producción que se caracteriza principalmente por su flexibilidad. Esta flexibilidad lo convierte en una herramienta de propósito general, que puede adaptarse a aquello que debe producirse en cualquier momento simplemente mediante un cambio de programa. Esta característica los hace novedosos con respecto a las máquinas automáticas. En la Universidad del Valle, Departamento de Electricidad, se está realizando un proyecto en robótica industrial que tiene como fin construir un prototipo de un robot de soldadura, basados en el robot Miller MR-5 evaluado en Univalle y utilizado actualmente en la empresa Codinter Uda.

Mejoras en el control y sistema de comunicaciones del robot Ballbot-ULL

Este proyecto de fin de carrera forma parte de un proyecto más extenso. Supone la construcción de un robot móvil y autónomo capaz de recibir información del entorno que le rodea y ser capaz de recoger pelotas inmóviles de una pista de tenis.

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos. Se muestran los resultados obtenidos en las simulaciones con Player/Stage de un sistema de exploración basado en comportamientos, donde la localización se realiza mediante los estadísticos de INCA.

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos. Se muestran los resultados obtenidos en las simulaciones con Player/Stage de un sistema de exploración basado en comportamientos, donde la localización se realiza mediante los estadísticos de INCA.

Programació del robot e-puck amb Microsoft Robotics Studio

Microsoft Robotics Studio (MRS) és un entorn per a crear aplicacions per a robots utilitzant una gran varietat de plataformes hardware. Conté un entorn de simulació en el que es pot modelar i simular el moviment del robot. Permet també programar el robot, i executar-lo en l’entorn simulat o bé en el real. MRS resol la comunicació entre els diferents processos asíncrons que solen estar presents en el software de control d’un robot: processos per atendre sensors, actuadors, sistemes de control, comunicacions amb l’exterior,... MRS es pot utilitzar per modelar nous robots utilitzant components que ja estiguin disponibles en les seves llibreries, o també permet crear component nous. Per tal de conèixer en detall aquesta eina, seria interessant utilitzar-la per programa els robots e-pucks, uns robots mòbils autònoms de petites dimensions que disposen de dos motors i un complet conjunt de sensors. El que es vol és simular-los, realitzar un programa de control, realitzar la interfície amb el robot i comprovar el funcionament amb el robot real

A proposal of a behavior-based control architecture with reinforcement learning for an autonomous underwater robot

Aquesta tesi proposa l'ús d'un seguit de tècniques pel control a alt nivell d'un robot autònom i també per l'aprenentatge automàtic de comportaments. L'objectiu principal de la tesis fou el de dotar d'intel·ligència als robots autònoms que han d'acomplir unes missions determinades en entorns desconeguts i no estructurats. Una de les premisses tingudes en compte en tots els passos d'aquesta tesis va ser la selecció d'aquelles tècniques que poguessin ésser aplicades en temps real, i demostrar-ne el seu funcionament amb experiments reals. El camp d'aplicació de tots els experiments es la robòtica submarina. En una primera part, la tesis es centra en el disseny d'una arquitectura de control que ha de permetre l'assoliment d'una missió prèviament definida. En particular, la tesis proposa l'ús de les arquitectures de control basades en comportaments per a l'assoliment de cada una de les tasques que composen la totalitat de la missió. Una arquitectura d'aquest tipus està formada per un conjunt independent de comportaments, els quals representen diferents intencions del robot (ex.: "anar a una posició", "evitar obstacles",...). Es presenta una recerca bibliogràfica sobre aquest camp i alhora es mostren els resultats d'aplicar quatre de les arquitectures basades en comportaments més representatives a una tasca concreta. De l'anàlisi dels resultats se'n deriva que un dels factors que més influeixen en el rendiment d'aquestes arquitectures, és la metodologia emprada per coordinar les respostes dels comportaments. Per una banda, la coordinació competitiva és aquella en que només un dels comportaments controla el robot. Per altra banda, en la coordinació cooperativa el control del robot és realitza a partir d'una fusió de totes les respostes dels comportaments actius. La tesis, proposa un esquema híbrid d'arquitectura capaç de beneficiar-se dels principals avantatges d'ambdues metodologies. En una segona part, la tesis proposa la utilització de l'aprenentatge per reforç per aprendre l'estructura interna dels comportaments. Aquest tipus d'aprenentatge és adequat per entorns desconeguts i el procés d'aprenentatge es realitza al mateix temps que el robot està explorant l'entorn. La tesis presenta també un estat de l'art d'aquest camp, en el que es detallen els principals problemes que apareixen en utilitzar els algoritmes d'aprenentatge per reforç en aplicacions reals, com la robòtica. El problema de la generalització és un dels que més influeix i consisteix en permetre l'ús de variables continues sense augmentar substancialment el temps de convergència. Després de descriure breument les principals metodologies per generalitzar, la tesis proposa l'ús d'una xarxa neural combinada amb l'algoritme d'aprenentatge per reforç Q_learning. Aquesta combinació proporciona una gran capacitat de generalització i una molt bona disposició per aprendre en tasques de robòtica amb exigències de temps real. No obstant, les xarxes neurals són aproximadors de funcions no-locals, el que significa que en treballar amb un conjunt de dades no homogeni es produeix una interferència: aprendre en un subconjunt de l'espai significa desaprendre en la resta de l'espai. El problema de la interferència afecta de manera directa en robòtica, ja que l'exploració de l'espai es realitza sempre localment. L'algoritme proposat en la tesi té en compte aquest problema i manté una base de dades representativa de totes les zones explorades. Així doncs, totes les mostres de la base de dades s'utilitzen per actualitzar la xarxa neural, i per tant, l'aprenentatge és homogeni. Finalment, la tesi presenta els resultats obtinguts amb la arquitectura de control basada en comportaments i l'algoritme d'aprenentatge per reforç. Els experiments es realitzen amb el robot URIS, desenvolupat a la Universitat de Girona, i el comportament après és el seguiment d'un objecte mitjançant visió per computador. La tesi detalla tots els dispositius desenvolupats pels experiments així com les característiques del propi robot submarí. Els resultats obtinguts demostren la idoneïtat de les propostes en permetre l'aprenentatge del comportament en temps real. En un segon apartat de resultats es demostra la capacitat de generalització de l'algoritme d'aprenentatge mitjançant el "benchmark" del "cotxe i la muntanya". Els resultats obtinguts en aquest problema milloren els resultats d'altres metodologies, demostrant la millor capacitat de generalització de les xarxes neurals.

Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planificación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identificar las principales necesidades de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de navegación del robot, se simula y se analiza a través de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.

Determinar la efectividad del nosodes homeopático en el control del Dermatobia hominis (tórsalo) en la unidad de producción Balcar en el departamento de Esteli

El Dermatobia hominis (torsalo) es una de las patologías que mas afecta al ganado bovino, causa grandes perdidas económicas al productor así como a la economía del país. Con objetivo de brindarle al productor una alternativa para el tratamiento y control del torsalo se desarrollo en el departamento de Estelí el estudio” DETERMINAR LA EFECTIVIDAD DEL NOSODES HOMEOPÁTICO EN EL CONTROL DEL DERMATOBIA HOMINIS (TORSALO)EN LA UNIDAD DE PRODUCCIÓN BALCAR EN EL DEPARTAMENTO DE ESTELÍ. ”Para lo cual se seleccionaron cuarenta animales de forma aleatoria, estos eran terneros de tres a seis meses a los cuales se les aplico medicamento orgánico (nosodes homeopático)durante tres meses (junio, julio y agosto del 2005)donde se aplicaron cuatro tipos de tratamientos . Los resultados obtenidos revelan que el nosodes por digestión sin aditivos(A)y el nosodes por congelación mas aditivos (D) presentan mejores resultados positivos en cuanto a la reducción del ectoparásito.

Prueba de diferentes insecticidas químicos, botánico y biológico para el control del minador de los citricos en Lima Tahiti bajo condiciones de vivero

El presente trabajo se realizó en la Cooperativa Agropecuaria "Humberto Tapia Barquero" finca CHELOL, ubicada a 1.5 Km. al suroeste de Jinotepe-Carazo. El experimento se estableció en el periodo comprendido de Abril a Julio de 1995, en condiciones de vivero predominando los suelos franco­ arcillosos, profundos, bien drenados, pH: 6.5-6.7. Los 7 tratamientos fueron arreglados en un diseño completamente azarizado (D.C.A), con 20 repeticiones (plantas), para su análisis estadístico se utilizó la prueba de rangos múltiples de Tukey al 5 % de significancia como método de comparación. Se probaron 4 insecticidas químicos (Filitox, Decís, Thiodan y Diazinon), un insecticida biológico (Dipel) y un insecticida botánico (Neern), y un tratamiento sin aplicación (Testigo) evaluados para el control de Phyllocnislis citrella Stainton a nivel de vivero en plantas de lima tabití. Las variables evaluadas fueron: altura de plantas, diámetro de ramas principales, número de brotes nuevos y afectados por plantas, número de hojas dañadas por planta, número de larvas vivas y muertas por planta y número de minas por hojas. El tratamiento que presentó mayor mortalidad en todo el periodo de estudio fue el Filitox=67.32%, mientras que el Testigo=l.49"/o presentó el menor valor de los tratamientos en estudio. Todos los tratamientos a excepción del testigo probaron ser eficaces para el control del minador de la hoja de los cítricos, sin afectar de ninguna manera el normal crecimiento y desarrollo de las plantas de lima tahití.

Evaluación de tres fungicidas químicos para el control del añublo de la vaina (Rhizoctonia solani Kunh) en el cultivo del arroz (Oryza sativa L.)

El presente ensayo se estableció con el objetivo de determinar el efecto de 5 tratamientos (4 tratamientos químicos y un testigo absoluto) sobre el control del Añublo de la vaina bongo (Rhizoctonia Solani K.) en el cultivo del arroz ( Oryza sativa L. ) variedad Altamira 9, bajo las condiciones ecológicas de la finca Las Vegas, ubicada en el Valle de Sébaco. El ensayo se estableció en la época de postrera de 1995 (5 de Agosto hasta el 5 de Noviembre), utilizando un diseño de Bloques Completos al Azar con 5 tratamientos y 4 repeticiones. Las variables evaluadas fueron: Incidencia del hongo a los 60, 80 y 120 DDG; altura relativa de la lesión a los 60, 80 y 120 DDG; altura de la planta al momento de la cosecha; manchado de grano; peso mil granos expresado en gramos y rendimiento expresado en kg/ha.; de las variables evaluadas, solamente la incidencia del hongo y el rendimiento presentaron diferencias significativas. De los 4 tratamientos químicos evaluados, el que controló mejor la enfermedad fue el tratamiento 1 a base de Propiconazol aplicado en un solo momento ( 70 DDG) en dosis de 0.427ltlba.. Así mismo., el Análisis Económico determino que este tratamiento presento la mejor rentabilidad

El control del poder en el constitucionalismo contemporáneo

La crisis contemporánea del control del poder a través de la división de sus funciones sume en el descrédito a los parlamentos y, correlativamente, facilita el despotismo o la ineficacia de los ejecutivos y concurre a la inestabilidad de las democracias. La consagración en las instituciones de un auténtico pluralismo social podría dar frutos provechosos para la organización del Estado moderno.

Acción residual del hongo entomopatógeno Nomuraea rileyi (Farlow) Samson, en el follaje del maíz (Zea mays) aplicado para control del cogollero Spodoptera frugiperda J.E. Smith (Lepidoptera: noctuidae)

El maíz al igual que otros cultivos es atacado por un complejo de plagas que cuasan merma en la producción. Spodoptera frugiperda J. E. Smith ( Lep. Noctidae) es una de las plagas claves en el cultivo del maíz. El costo de control de S. Frugiperda asciende hasta US$ 9,500.000 anulaes utilizando Chlorpyrifos (Lorasban 4 E) ( hrusca y Gladstone), 1987). Con el propósito de disminuir los costos de control de S. frugiperda se buscan alternativas de control que disminuyen la utilización de los productos químicos: es un candidato con potencial para ser utilizado como insecticida microbial para control de plagas lepidopteras (Ignoffo, 1981). Nomuraea fileye ha sido objeto de muchos estudios en Nicaragua para tratar de implementar su uso. Se realizó una evaluación de la acción residual de conidias de N. Fileyi en el follaje de maíz aplicado para control de SA. Frigiperda: Se probo el efecto sobre la acción residual de dos dosis de conidias; 4.1 x1012 conidias /0.4 ha. Y 4.1 x1011 conidias /0.4 ha y el efecto de tres formulasciones de conidias: conidias mas agua; conidias mas adherente Tritòn x-100 al 0.05% y conidias mas adherente protectivo melaza al 0.05%. El estudio se realizó en el Centro Nacional de Investigación de Granos Básicos “ San Cristóbal” del MIDINRA, Managua, el diseño experimental fue bloques completamente al Azar: las pruebas de acción residual consistieron en bioensayos con larvas de S. Frugiperda y hojas de maíz tratado con conidias recolectadas en el ensayo a los 0,1,2,4y 9 días después de aplicación. Se encontró que no existe efecto significativo de dosis y formulaciones de conidias sobre acción residual: sin embargo hubo una tendencia a obtener una mayor acción residual con la utilización de adherentes: con el adherente protectivo melaza debido a la acción residual hasta 4 días después de aplicación debido a la acción de protección que ejerce sobre las conidias: Se encontró efecto significativo del tiempo de exportación de conidias en el campo sobre acción residual. La acción residual fue poca debido probablemente a la influencia negativa de factores ambientales: El viento y la lluvia provocan diseminación de las conidias: el Vientos y la lluvia provocan diseminación de las conidias: La radiación solar inactiva las conidias reduciendo el periodo de desintegración en el follaje hasta solamente 2-3 días (Ignoffo, 1977). Sabiendo que la acción residual en el follaje del maíz es poca, se debe hacer la aplicación de conidias cuando esté presente en el hospedero en el cultivo: De esta menara habrá mayor oportunidad de inicia un brote de epizootia de micosis en el cultivo. Para investigaciones futuras se recomienda probar dosis más altas de conidias y el uso de adherente protectivos para tratar bajo diferentes condiciones ambientales para comprobar los resultados obtenidos.

Plaguicidas botánicos y químicos para el control del ácaro blanco (Polyphagotarsonemus latus Bank) (Acarina: Tarsonemidae) en chiltoma (Capsicum annuum L.), Tisma, Masaya

El ácaro blanco (Polyphagotarsonemus latus Bank), es uno de los problemas fitosanitarios más severos para los productores de chiltoma (Capsicum annuum L.) en el municipio de Tisma, Masaya.Esta plaga ha ocasionado importantes pérdidas económicas, ya que reduce los rendimientos, disminuye la calidad de los frutos y aumenta los costos de producción. Por esta razón, en el municipio de Tisma, se realizó este estudio con en el objetivo de evaluar productos botánicos y químicos para el manejo del ácaro blanco en el cultivo de chiltoma durante el período de julio a octubre del año 2009. Los productos evaluados fueron: Chile + Jabón, Oberón, Neem, Vertimec, Ajo + jabón en comparación con el testigo. Las variables evaluadas fueron: fluctuación poblacional del ácaro blanco, incidencia y severidad de daño de ácaro por planta, y rendimiento en kg ha-1. Los resultados obtenidos indican que el tratamiento Oberón presentó la menor fluctuación poblacional de ácaro blanco, seguido por los tratamientos Vertimec y Chile + jabón, el tratamiento Oberón fue el tratamiento con menor incidencia y severidad del daño causado por el ácaro. El análisis económico realizado en este estudio determinó que el tratamiento Oberón fue el que presentó mayor rendimiento y beneficio neto, por el contrario el tratamiento que presentó los mayores costos variables fue el tratamiento Vertimec, seguido por el Neem.