Diseño de un sistema sociotécnico en la empresa Workspaces que ayude a organizarse para trabajar con conceptos de manufactura de clase mundial

Tesis (Maestro en Ciencias de la Administración con Especialidad en Relaciones Industriales) - UANL, 2002

Path planning of robots in noisy workspaces using learning automata

The problem of a manipulator operating in a noisy workspace and required to move from an initial fixed position P0 to a final position Pf is considered. However, Pf is corrupted by noise, giving rise to Pˆf, which may be obtained by sensors. The use of learning automata is proposed to tackle this problem. An automaton is placed at each joint of the manipulator which moves according to the action chosen by the automaton (forward, backward, stationary) at each instant. The simultaneous reward or penalty of the automata enables avoiding any inverse kinematics computations that would be necessary if the distance of each joint from the final position had to be calculated. Three variable-structure learning algorithms are used, i.e., the discretized linear reward-penalty (DLR-P, the linear reward-penalty (LR-P ) and a nonlinear scheme. Each algorithm is separately tested with two (forward, backward) and three forward, backward, stationary) actions.

Human-robot interaction for telemanipulation in large workspaces

Independientemente de la existencia de técnicas altamente sofisticadas y capacidades de cómputo cada vez más elevadas, los problemas asociados a los robots que interactúan con entornos no estructurados siguen siendo un desafío abierto en robótica. A pesar de los grandes avances de los sistemas robóticos autónomos, hay algunas situaciones en las que una persona en el bucle sigue siendo necesaria. Ejemplos de esto son, tareas en entornos de fusión nuclear, misiones espaciales, operaciones submarinas y cirugía robótica. Esta necesidad se debe a que las tecnologías actuales no pueden realizar de forma fiable y autónoma cualquier tipo de tarea. Esta tesis presenta métodos para la teleoperación de robots abarcando distintos niveles de abstracción que van desde el control supervisado, en el que un operador da instrucciones de alto nivel en la forma de acciones, hasta el control bilateral, donde los comandos toman la forma de señales de control de bajo nivel. En primer lugar, se presenta un enfoque para llevar a cabo la teleoperación supervisada de robots humanoides. El objetivo es controlar robots terrestres capaces de ejecutar tareas complejas en entornos de búsqueda y rescate utilizando enlaces de comunicación limitados. Esta propuesta incorpora comportamientos autónomos que el operador puede utilizar para realizar tareas de navegación y manipulación mientras se permite cubrir grandes áreas de entornos remotos diseñados para el acceso de personas. Los resultados experimentales demuestran la eficacia de los métodos propuestos. En segundo lugar, se investiga el uso de dispositivos rentables para telemanipulación guiada. Se presenta una aplicación que involucra un robot humanoide bimanual y un traje de captura de movimiento basado en sensores inerciales. En esta aplicación, se estudian las capacidades de adaptación introducidas por el factor humano y cómo estas pueden compensar la falta de sistemas robóticos de alta precisión. Este trabajo es el resultado de una colaboración entre investigadores del Biorobotics Laboratory de la Universidad de Harvard y el Centro de Automática y Robótica UPM-CSIC. En tercer lugar, se presenta un nuevo controlador háptico que combina velocidad y posición. Este controlador bilateral híbrido hace frente a los problemas relacionados con la teleoperación de un robot esclavo con un gran espacio de trabajo usando un dispositivo háptico pequeño como maestro. Se pueden cubrir amplias áreas de trabajo al cambiar automáticamente entre los modos de control de velocidad y posición. Este controlador háptico es ideal para sistemas maestro-esclavo con cinemáticas diferentes, donde los comandos se transmiten en el espacio de la tarea del entorno remoto. El método es validado para realizar telemanipulación hábil de objetos con un robot industrial. Por último, se introducen dos contribuciones en el campo de la manipulación robótica. Por un lado, se presenta un nuevo algoritmo de cinemática inversa, llamado método iterativo de desacoplamiento cinemático. Este método se ha desarrollado para resolver el problema cinemático inverso de un tipo de robot de seis grados de libertad donde una solución cerrada no está disponible. La eficacia del método se compara con métodos numéricos convencionales. Además, se ha diseñado una taxonomía robusta de agarres que permite controlar diferentes manos robóticas utilizando una correspondencia, basada en gestos, entre los espacios de trabajo de la mano humana y de la mano robótica. El gesto de la mano humana se identifica mediante la lectura de los movimientos relativos del índice, el pulgar y el dedo medio del usuario durante las primeras etapas del agarre. ABSTRACT Regardless of the availability of highly sophisticated techniques and ever increasing computing capabilities, the problems associated with robots interacting with unstructured environments remains an open challenge. Despite great advances in autonomous robotics, there are some situations where a humanin- the-loop is still required, such as, nuclear, space, subsea and robotic surgery operations. This is because the current technologies cannot reliably perform all kinds of task autonomously. This thesis presents methods for robot teleoperation strategies at different levels of abstraction ranging from supervisory control, where the operator gives high-level task actions, to bilateral teleoperation, where the commands take the form of low-level control inputs. These strategies contribute to improve the current human-robot interfaces specially in the case of slave robots deployed at large workspaces. First, an approach to perform supervisory teleoperation of humanoid robots is presented. The goal is to control ground robots capable of executing complex tasks in disaster relief environments under constrained communication links. This proposal incorporates autonomous behaviors that the operator can use to perform navigation and manipulation tasks which allow covering large human engineered areas of the remote environment. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed methods. Second, the use of cost-effective devices for guided telemanipulation is investigated. A case study involving a bimanual humanoid robot and an Inertial Measurement Unit (IMU) Motion Capture (MoCap) suit is introduced. Herein, it is corroborated how the adaptation capabilities offered by the human-in-the-loop factor can compensate for the lack of high-precision robotic systems. This work is the result of collaboration between researchers from the Harvard Biorobotics Laboratory and the Centre for Automation and Robotics UPM-CSIC. Thirdly, a new haptic rate-position controller is presented. This hybrid bilateral controller copes with the problems related to the teleoperation of a slave robot with large workspace using a small haptic device as master. Large workspaces can be covered by automatically switching between rate and position control modes. This haptic controller is ideal to couple kinematic dissimilar master-slave systems where the commands are transmitted in the task space of the remote environment. The method is validated to perform dexterous telemanipulation of objects with a robotic manipulator. Finally, two contributions for robotic manipulation are introduced. First, a new algorithm, the Iterative Kinematic Decoupling method, is presented. It is a numeric method developed to solve the Inverse Kinematics (IK) problem of a type of six-DoF robotic arms where a close-form solution is not available. The effectiveness of this IK method is compared against conventional numerical methods. Second, a robust grasp mapping has been conceived. It allows to control a wide range of different robotic hands using a gesture based correspondence between the human hand space and the robotic hand space. The human hand gesture is identified by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of grasping.

Versioning of Granulated Data in Hierarchically Composed Workspaces

ACM Computing Classification System (1998): F.4.1.

Methodology for Conceptualization of Customizable Virtual Workspaces

Part 12: Collaboration Platforms

Design and implementation of an autonomous, proactive, and reactive software infrastructure to help improving the management level of projects

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Aplicação de metodologias Lean na secção de tecelagem de uma empresa têxtil

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia e Gestão Industrial

Oppimisen tukeminen tieto- ja viestintätekniikan avulla II-asteella

Tutkimuksessa tarkastellaan tieto- ja viestintätekniikan tuomaa lisäarvoa kon-taktiopetukseen sekä Moodle verkko-oppimisalustan hyödyntämistapoja opet-tajan, oppijanja työelämäyhteistyön näkökulmista. Tutkimuksessa on kaksi päätavoitetta: selvittää yleiset verkko-opetusmallit ja verkko-opetusmalleja tukevat työkalut sekä selvittää Etelä-Kymenlaakson am-mattiopistossa käytössä olevan Moodle verkko-oppimisalustan nykyistä laaja-alaisempaan käyttöönottoon liittyvät haasteet ja kehitystarpeet. Kokemusten pohjalta jälkimmäisen tavoitteen suurimmaksi yksittäiseksi haasteeksi nousee verkko-opintojakson aloitus. Opettaja joutuu verkko-opintojakson käynnistämi-sen yhteydessä tekemään liikaa monimutkaisiamäärittelyjä. Kehitystarpeissa puolestaan haetaan ratkaisuja kysymykseen; mitenverkko-oppimisalusta mahdollistaa työelämäyhteyksien parantamisen ja miten se palvelee paremmin oppijoita verkko-opintojaksojen löytämisen suhteen. Tutkimuksen tuloksena rakentui uusi tapa verkko-opintojaksojen luomiseenja kategorisointiin. Kehitetyn toimintatavan ansiosta opettajan ei tarvitse enää luoda opintojaksoa verkko-oppimisalustaan, vaan niiden aihiot luodaan ohjel-mallisesti oppilashallintojärjestelmästä saatavista tiedoista muunnosohjelman välityksellä. Opettajan tehtäväksi jää vain materiaalin tuottaminen ja kyseisellä opintojaksolla tarvitsemiensa työkalujen alustaminen. Uudella kategorisointita-valla ja mielikuvitusrikkaammilla työtilojen hyödyntämistavoilla saavutetaan seuraavat edut: järjestelmä palvelee paremmin työelämäyhteistyötä, oppijoille selkeytyy oma opintokokonaisuus paremmin ja oppijoiden sekä opettajien on helpompi löytää verkko-oppimisalustassa olevat opintojaksot.

Hiljaisen tiedon hyödyntäminen verkostoituneen yrityksen ict-ryhmässä

Työn alustavana tavoitteena oli havaita yrityksen ict-ryhmässä käytettävien teknisten välineiden, informaation hallinnan järjestelmien ja ryhmän työtilojen vaikutus hiljasen tiedon jakamiseen tai sen estymiseen. Työssä tarkasteltiin myös vaikutusta ryhmän oppimiseen sekä ryhmään muodostuvan hiljaisen tiedon syntymisen ja henkilöitymisen syihin sekä hiljaisen tiedon laatuun. Lisäksi työssä pyritään löytämään tapoja, joiden avulla hiljaista tietoa voidaan hyödyntää ja jakaa ryhmässä siten että se mahdollistaa myös ryhmän oppimisen. Haastatteluissa nousivat esiin informaation hallintaongelmat, jotka johtuvat informaation hajautumisesta informaation eri hallinta järjestelmiin, tietoturvamääräysten aiheuttamiin esteisiin ja kriittisen teknisen dokumentaation tallentamiseen. Nämä vaikeuttavat tallennetun informaation hyödyntämistä ict-ryhmässä. Tämä osaltaan aiheuttaa hiljaisen tiedon henkilöitymistä ryhmässä ja hiljaisen tiedon jakamisen menetelmien jää hyödyntämättä. Haastatteluissa osoittautui, että hiljaisen tiedon hyödyntämisongelmat johtuvat osittain ryhmän sisäisten yhteyksien verkoston rakenteesta. Vahvojen linkkien vähyys ryhmässä ja vahvojen linkkien suuntautuminen ryhmän ulkoisiin verkostoihin vaikeuttaa hiljaisen tiedon siirtymistä ryhmässä ja aiheuttaa hiljaisen tiedon henkilöitymistä. Kiire todettiin ryhmän kannalta ongelmalliseksi hiljaisen tiedon jakamisen ja hyödyntämisen esteeksi. Tiedon adaptaatioon ja omaksumiseen liittyvät ongelmat ovat sidoksissa aikaan ja hiljaisen tiedon henkilöitymiseen ryhmässä. Ryhmätyö ja ryhmän päivittäisessä toiminnassa käytettävissä olevat hiljaisen tiedon jakamisen menetelmät osoittautuvat sopivimmiksi edistämään ryhmän yhteistyökykyä sekä sosiaalisen rakenteen ja luottamuksen kehittymistä. Ne poistavat myös tiedon omaksumisen ja adaptaation esteitä. Ryhmätyö vaikuttaa myönteisesti ryhmän kollektiiviseen osaamiseen ja ryhmän hiljaisen tiedon kehittymiseen. Lisäksi se parantaa teknisen dokumentaation ymmärrettävyyttä.

Coordinated management of intelligent pervasive spaces

The content of this paper is a snapshot of a current project looking at producing a real-time sensor-based building assessment tool, and a system that personalises workspaces using multi-agent technology. Both systems derive physical environment information from a wireless sensor network that allows clients to subscribe to real-time sensed data. The principal ideologies behind this project are energy efficiency and well-being of occupants; in the context of leveraging the current state-of-the-art in agent technology, wireless sensor networks and building assessment systems to enable the optimisation and assessment of buildings. Participants of this project are from both industry (construction and research) and academia.

A novel haptic interface for navigation in large volume environments

Haptic interfaces can provide highly realistic interaction with objects within their workspace, but the task of interacting with objects over large areas or volumes is made difficult by the limits of interface travel. This paper details the development of a custom haptic interface - for navigating a large virtual environment (a simulated supermarket), and investigation into different control methods which allow for haptic interaction over extremely large workspaces.

Layout, conforto e satisfação dos usuários em escritórios: uma avaliação pós-ocupação no edifício da sede administrativa do INPE-CRN

This research aimed to identify the link between the layout of workspaces in offices and the design strategies for environmental comfort. Strategies surveyed were focused on the thermal, visual and luminic comfort. In this research, visual comfort is related to issues of visual integration within and between the interior and exterior of the building. This is a case study conducted at the administrative headquarters of Centro Regional Nordeste do Instituto de Pesquisas Espaciais (INPE-CRN), located in Natal/RN. The methodological strategy used was the Post-Occupancy Evaluation, which combined the survey data on the building (layout of workspaces, bioclimatic strategies adopted in the design, use of these strategies) with some techniques aimed at acquiring qualitative information related to users. The workspace layout is primordial to satisfaction and productivity of workers. Issues such as concentration, communication, privacy, personal identity, density and space efficiency, barriers (access, visual and even ventilation and lighting), among others, are associated with the layout. The environmental comfort is one of the essential elements to maintaining life quality in workplace. Moreover, it is an important factor in user`s perception of the space in which he or she are inserted. Both layout and environmental comfort issues should be collected and analyzed in the establishment phase of the programming step. That way, it is possible to get adequate answers to these questions in subsequent project phases. It was found that changes in the program that occurred over time, especially concerning persons (number and characteristics), resulted in changes in layout, generating high density and inflexible environments. It turns difficult to adjust the furniture to the occupants` requirement, including comfort needs. However, the presence of strategies for environmental quality provides comfort to spaces, ensuring that, even in situations not considered optimal, users perceive the environment in a positive way. It was found that the relationship between environmental comfort and layout takes the following forms: in changing the perception of comfort, depending on the layout of the arrangements; adjustments in layout, due to needs for comfort; and the elevation of user satisfaction and environmental quality due to the presence of strategies comfort even in situations of inadequate layout

O espaço e mobiliário dos laboratórios de desenho e modelagem dos cursos de moda: uma análise ergonômica

Pós-graduação em Design - FAAC

O SUAS e o Projeto Ético Político dos Assistentes Sociais: uma análise a partir dos assistentes sociais do município de Formiga-MG

Pós-graduação em Serviço Social - FCHS

Por dentro da história: mulheres operosas no mundo do comércio em Parnaíba (1930 a 1950)

Pós-graduação em História - FCLAS