Valutazione quantitativa delle capacita motorie fondamentali nei bambini: una versione strumentata del TGMD-2

Lo studio dello sviluppo delle attività motorie fondamentali (FMS) nei bambini sta acquisendo in questi anni grande importanza, poiché la padronanza di queste ultime sembra essere correlata positivamente sia con la condizione di benessere fisico, sia con il mantenimento di alti livelli di autostima; si ritiene inoltre che possano contribuire al mantenimento di uno stile di vita sano in età adulta. In questo elaborato di tesi viene preso in considerazione un test di riferimento per la valutazione delle FMS, il TMGD – 2. Lo scopo è quello di fornire una valutazione quantitativa delle performance delle FMS, sulla base degli standard proposti dal protocollo TGMD-2, mediante una versione strumentata del test, utilizzando delle Inertial Measurement Unit (IMU). Questi sensori consentono di superare il limite posto dalla soggettività nella valutazione dell’operatore e permettono di esprimere un giudizio in maniera rapida e automatica. Il TGMD-2 è stato somministrato, in versione strumentata, a 91 soggetti di età compresa tra i 6 e i 10 anni. Sono stati ideati degli algoritmi che, a partire dai segnali di accelerazione e velocità angolare acquisiti mediante le IMU, consentono di conferire una valutazione a ciascuno dei task impartito dal TGMD – 2. Gli algoritmi sono stati validati mediante il confronto fra i risultati ottenuti e i giudizi di un valutatore esperto del TGMD-2, mostrando un alto grado di affinità, in genere tra l’80% e il 90%.

A holistic measurement model of movement competency in children

Different countries have different methods for assessing movement competence in children; however, it is unclear whether the test batteries that are used measure the same aspects of movement competence. The aim of this paper was to (1) investigate whether the Test of Gross Motor Development (TGMD-2) and Körperkoordinations Test für Kinder (KTK) measure the same aspects of children’s movement competence and (2) examine the factorial structure of the TGMD-2 and KTK in a sample of Australian children. A total of 158 children participated (M age = 9.5; SD = 2.2). First, confirmatory factor analysis examined the independent factorial structure of the KTK and TGMD-2. Second, it was investigated whether locomotor, object control and body coordination loaded on the latent variable Movement Competency. Confirmatory factor analysis indicated an adequate fit for both the KTK and TGMD-2. An adequate fit was also achieved for the final model. In this model, locomotor (r = .86), object control (r = .71) and body coordination (r = .52) loaded on movement competence. Findings support our hypothesis that the TGMD-2 and KTK measure discrete aspects of movement competence. Future researchers and practitioners should consider using a wider range of test batteries to assess movement competence.

Fundamental movement skills are more than run, throw and catch: the role of stability skills

INTRODUCTION: In motor development literature fundamental movement skills are divided into three constructs: locomotive, object control and stability skills. Most fundamental movement skills research has focused on children's competency in locomotor and object control skills. The first aim of this study was to validate a test battery to assess the construct of stability skills, in children aged 6 to 10 (M age = 8.2, SD = 1.2). Secondly we assessed how the stability skills construct fitted into a model of fundamental movement skill. METHOD: The Delphi method was used to select the stability skill battery. Confirmatory factor analysis (CFA) was used to assess if the skills loaded onto the same construct and a new model of FMS was developed using structural equation modelling. RESULTS: Three postural control tasks were selected (the log roll, rock and back support) because they had good face and content validity. These skills also demonstrated good predictive validity with gymnasts scoring significantly better than children without gymnastic training and children from a high SES school performing better than those from a mid and low SES schools and the mid SES children scored better than the low SES children (all p < .05). Inter rater reliability tests were excellent for all three skills (ICC = 0.81, 0.87, 0.87) as was test re-test reliability (ICC 0.87-0.95). CFA provided good construct validity, and structural equation modelling revealed stability skills to be an independent factor in an overall FMS model which included locomotor (r = .88), object control (r = .76) and stability skills (r = .81). DISCUSSION: This study provides a rationale for the inclusion of stability skills in FMS assessment. The stability skills could be used alongside other FMS assessment tools to provide a holistic assessment of children's fundamental movement skills.

Construct validity of the pictorial scale of perceived movement skill competence

Objectives: The Pictorial Scale of Perceived Movement Skill Competence (PMSC) assesses young children's perceptions of movement skill competence: 12 perceived Fundamental Movement skills (FMS; based on the Test of Gross Motor Development 2nd edition TGMD-2) and six Active Play activities (e.g. cycling). The main study purpose was to assess whether children's movement perception scores fit within the imposed constructs of Active Play and FMS by testing the latent structure and construct validity of the PMSC.

Design: Construct validation study.

Methods: Participants were part of the Melbourne Infant Feeding, Activity and Nutrition Trial (InFANT). The latent structure of the PMSC responses was tested through confirmatory factor analysis (CFA) and Bayesian Structural Equation Modeling (BSEM). Internal consistency was conducted using polychoric correlation-based alphas.

Results: The 303 children (boys 53.1%, n = 161) were aged 4-5 years (M = 4.7, SD = 0.46). The final model had an 18 item 3-factor solution with good fit indices (using CFA and BSEM). Factors were: Active Play (Bike, Board Paddle, Climb, Skate/Blade, Scooter, and Swim), Object Control - Hand Skills (Bounce, Catch, Hit, Throw), and FMS skills with a leg action (Gallop, Hop, Jump, Leap, Run, Step Slide, Kick, Roll). Alpha reliability values were: Active Play (0.78), Object Control-Hand Skills (0.76) and FMS-Dynamic Leg (0.84).

Conclusion: Young children can distinguish between movement perceptions. The factors reflect the hypothesized structure in terms of FMS being distinguished from Active Play. Further research should investigate how and if these constructs change in children over time.

Influência de um programa de intervenção motora inclusiva no desenvolvimento motor e social de crianças com atrasos motores

O objetivo desta pesquisa, de delineamento quase-experimental, foi verificar a influência de um Programa de Intervenção Motora Inclusiva (PIMI) no desenvolvimento motor (DM) e social (DS) de crianças, portadoras (PNEE) e não portadoras de necessidades educacionais especiais (n-PNEE), com atrasos motores. A amostra desta pesquisa foi não probabilística, intencional, composta por 76 crianças (43 meninos e 33 meninas), com idades de 4 a 10 anos (M=7,00, DP=1,44), sendo 24 (31,6%) crianças PNEE e 52 (68,4%) crianças n-PNEE, que apresentaram desempenho motores inferiores a seus pares, configurando atrasos motores, avaliados por meio do Test of Gross Motor Development- 2 (TGMD-2) (ULRICH, 2000). Trinta e cinco crianças constituíram o Grupo de Intervenção (GI) e quarenta e uma crianças constituíram o Grupo Controle (GC). Para a avaliação do DM das crianças dos grupos foi utilizado o TGMD-2 e para a avaliação do DS das crianças do GI foi utilizado a estrutura de Níveis de Responsabilidade Social e Pessoal (HELLISON, 2003). O PIMI foi desenvolvido em 14 semanas, implementando os princípios do Contexto Motivacional para a Maestria e os pressupostos da estrutura TARGET. General Linear Model com medidas repetidas no fator tempo foi conduzida para avaliar os efeitos do PIMI no DM das crianças. Para a análise do DS foi utilizado o teste de Friedman. Os resultados indicaram que (1) crianças, PNEE e n- PNEE, do GI demonstraram ganhos significantes em habilidades de locomoção e de controle de objeto do pré-teste para o pós-teste, enquanto que para as crianças, PNEE e n-PNEE, do GC mudanças significativas não foram encontradas, (2) crianças, PNEE e n-PNEE, do GI demonstraram desempenho significantemente superior em habilidades de locomoção e de controle de objeto comparadas as crianças, PNEE e n-PNEE, do GC no pós-teste, (3) crianças PNEE, do GI, demonstraram padrões de mudanças positivas e significativas do pré-teste para o pós-teste nas habilidades de locomoção e de controle de objeto semelhantes aos seus pares n-PNE do mesmo grupo, (4) crianças PNEE, do GI, demonstraram no pós-teste desempenho significantemente superior nas habilidades de locomoção e controle de objetos comparadas aos seus pares PNEE do GC, (5) crianças n-PNEE, do GI, demonstraram no pós-teste desempenho significantemente superior nas habilidades de locomoção e de controle de objeto comparadas aos seus pares n-PNEE do GC, (6) crianças, PNEE e n-PNEE, do GI, demonstraram mudanças positivas e significativas no DS no contexto de aprendizagem por meio da conquista de níveis de responsabilidade social e pessoal mais elevados, no decorrer do PIMI, (7) crianças PNEE, do GI, demonstraram padrões de mudanças positivas e significativas no DS semelhantes aos seus pares n-PNEE do mesmo grupo. E mais, a implementação do Contexto Motivacional para a Maestria possibilitou a participação cooperativa e efetiva de todas as crianças indiferentemente dos níveis de habilidade motora.

Infuência da actividade física, de factores somáticos e do envolvimento na coordenação e habilidades motoras: um estudo em crianças madeirenses

O presente estudo foi delineado com os seguintes objectivos: (I) analisar as diferenças entre sexos no desempenho da coordenação e habilidades motoras e (II) avaliar a influência da actividade física (ActF), das características somáticas e do envolvimento familiar na capacidade de coordenação motora CM e expressão das habilidades motoras. A amostra foi constituída por 1632 crianças (835 do sexo feminino e 797 do sexo masculino) que participaram no projecto “Crescer com Saúde na Região Autónoma da Madeira” (CRES). Para avaliar o desenvolvimento coordenativo foi utilizada a bateria KTK e para as habilidades motoras recorremos ao Teste de Desenvolvimento das Habilidades Motoras Fundamentais (TGMD 2). As variáveis somáticas avaliadas foram: altura, peso e soma de cinco pregas adiposas (S5PA). As variáveis do envolvimento avaliadas foram: estatuto sócio-económico (ESE), fratria e outras variáveis relacionadas com o espaço habitacional e práticas educativas. A ActF foi avaliada através do questionário de Godin e Shephard (1985). Foi realizada a estatística descritiva para todas as variáveis observadas: média, desviopadrão, mínimo e máximo para as variáveis medidas nas escalas intervalar e de razão, frequências e percentagens para as variáveis medidas na escala nominal. Foi usada a prova de Student para analisar a diferença entre os dois sexos nas diferentes provas motoras. Para identificar as variáveis determinantes do desempenho motor foi usada a análise de regressão múltipla com o método stepwise. Em todas as provas estatísticas os resultados foram considerados significativos quando p≤0,05. Os rapazes obtiveram resultados médios superiores às raparigas na CM e no desempenho das habilidades motoras, com excepção dos testes de avaliação locomotora nas crianças com idade superior aos 6 anos em que não existem diferenças entre os sexos. A generalidade das crianças apresenta valores de CM que se situam nos níveis de insuficiências e perturbações coordenativas. As variáveis somáticas foram as melhores preditoras na variação do desempenho nos testes de CM e habilidades motoras. Níveis mais elevados de ctF estão associados a resultados médios superiores no desempenho dos testes de CM e na avaliação de controlo de objectos, nos rapazes com idade superior a 6 anos. As variáveis do envolvimento que melhor explicaram os resultados obtidos nos testes motores foram o ESE, o tipo de habitação, a ordem da fratria e o limite geográfico concedido à criança para brincar.

Contribuição de diferentes conteúdos das aulas de educação física no ensino fundamental I para o desenvolvimento das habilidades motoras fundamentais

Introduction and objective: This study investigated the contribution of physical education (PE) classes in elementary school I for the development of basic motor skills of children from two public schools in the same neighborhood of São Paulo city, and if the practice of extreme sports besides the PE classes could differently contribute to the development of those skills. Methods: Nineteen children (9.5 +/- 0.3 years) who had two weekly PE classes composed the control group (CG) and 22 children (9.6 +/- 0.5 years) who had two weekly PE classes and three extreme sports classes composed the experimental group (EG). All children were videotaped while performing locomotor and object control motor skill subtests from the Test of Gross Motor Development (TGMD-2). The videos were analyzed and raw scores were obtained according to the quality of the observed movement, and equivalent motor age was also estimated for both subtests. Results: The results indicated that the EG presented higher raw scores compared to CG in the locomotor subtest and both groups presented similar scores in the object control subtest. Moreover, EG presented higher equivalent motor age in the locomotor subtest compared to CG and neither group presented differences between equivalent motor age and chronological age in the object control subtest. Conclusion: Based on these results we conclude that PE classes in elementary school appropriately contributed to the development of basic motor skills, since neither group presented difference between equivalent motor age and chronological age, and that extreme sports classes contributed even more for the development of locomotor skills.

Nível de desenvolvimento motor em crianças do Ensino Fundamental I da Paraíba

Pós-graduação em Ciências da Motricidade - IBRC

Comparison of performance on process- and product-oriented assessments of fundamental motor skills across childhood

Process-oriented motor competence (MC) assessments evaluate how a movement is performed. Product-oriented assessments evaluate the outcome of a movement. Determining the concurrent validity of process and product assessments is important to address the predictive utility of motor competence for health. The current study aimed to: (1) compare process and product assessments of the standing long jump, hop and throw across age groups and (2) determine the capacity of process assessments to classify levels of MC. Participants included 170 children classified into three age groups: 4–5, 7–8 and 10–11 years old. Participants’ skills were examined concurrently using three process assessments ((Test of Gross Motor Development-2nd edition [TGMD-2]), Get Skilled; Get Active, and developmental sequences) and one product measure (throw speed, jump and hop distance). Results indicate moderate to strong correlations between (1) process assessments across skills and age groups (r range = .37–70) and (2) process and product assessments across skills and age groups (r range = .26–.88). In general, sensitivity to detect advanced skill level is lowest for TGMD-2 and highest for developmental sequences for all three skills. The use of process and product assessments is suggested to comprehensively capture levels of MC in human movement.

More active pre-school children have better motor competence at school starting age: an observational cohort study.

BACKGROUND: Almost half of young children do not achieve minimum recommendations of 60 daily minutes in physical activity. Physical activity is potentially an important determinant of the development of motor competence in children. This study is one of very few longitudinal studies in this area and the first to investigate early childhood physical activity as a predictor of subsequent motor skill competence. METHODS: Children were assessed as part of the Melbourne InFANT Program longitudinal cohort study at 19 months, 3.5 years and 5 years. Moderate-to-vigorous physical activity (MVPA) (accelerometry) was assessed at each time point. At age 5, children were also assessed in actual (Test of Gross Motor Development-2) and perceived motor competence (Pictorial Scale of Perceived Movement Skill Competence). General linear models were performed with all 12 skills (six object control and six locomotor skills), both actual and perceived, at age 5 as the respective outcome variables. Predictor variables alternated between MVPA at 19 months, 3.5 years and 5 years. RESULTS: Based on standardized TGMD-2 scores most children were average or below in their skill level at age 5. MVPA at 19 months was not a predictor of actual or perceived skill at age 5. MVPA at 3.5 years was associated with actual locomotor skill (B = 0.073, p = 0.033) and perceived total skill at 5 years of age (B = 0.059, p = 0.044). MVPA was not a predictor of actual or perceived object control skill at any age. CONCLUSION: Parents and preschool staff should be informed that more time in MVPA as a preschool child contributes to locomotor skill and to perceptions of skill ability in a child of school starting age. Understanding this relationship will assist in intervention development.

VEGFR-2 and VEGFR-3 Specific Signaling in Lymphangiogenesis and Angiogenesis

The circulatory system consists of the blood and lymphatic vessels. While blood vessels transport oxygen, cells, and nutrients to tissues, the lymphatic vessels collect fluid, cells, and plasma proteins from tissues to return back to the blood circulation. Angiogenesis, the growth of new blood vessels from pre-existing ones, is an important process involved in several physiological conditions such as inflammation, wound healing, and embryonic development. Furthermore, angiogenesis is found in many pathological conditions such as atherosclerosis and the growth and differentiation of solid tumors. Many tumor types spread via lymphatic vessels to form lymph node metastasis. The elucidation of the molecular players coordinating development of the vascular system has provided an array of tools for further insight of the circulatory system. The discovery of the Vascular Endothelial Growth Factor (VEGF) family members and their tyrosine kinase receptors (VEGFRs) has facilitated the understanding of the vasculature in different physiological and pathological situations. The VEGFRs are expressed on endothelial cells and mediate the growth and maintenance of both the blood and lymphatic vasculatures. This study was undertaken to address the role of VEGFR-2 specific signaling in maturation of blood vessels during neoangiogenesis and in lymphangiogenesis. We also wanted to differentiate between VEGFR-2 and VEGFR-3 specific signaling in lymphangiogenesis. We found that specific VEGFR-2 stimulation alone by gene therapeutic methods is not sufficient for production of mature blood vessels. However, VEGFR-2 stimulation in combination with expression of platelet-derived growth factor D (PDGF-D), a recently identified member of the PDGF growth factor family, was capable of stabilizing these newly formed vessels. Signaling through VEGFR-3 is crucial during developmental lymphangiogenesis, but we showed that the lymphatic vasculature becomes independent of VEGFR-3 signaling after the postnatal period. We also found that VEGFR-2 specific stimulation cannot rescue the loss of lymphatic vessels when VEGFR-3 signaling is blocked and that VEGFR-2 specific signals promote lymphatic vessel enlargement, but are not involved in vessel sprouting to generate new lymphatic vessels in vivo, in contrast to the VEGFR-2 dependent sprouting observed in blood vessels. In addition, we compared the inhibitory effects of a small molecular tyrosine kinase inhibitor of VEGFR-2 vs. VEGFR-3 specific signaling in vitro and in vivo. Our results showed that the tyrosine kinase inhibitor could equally affect physiological and pathological processes dependent on VEGFR-2 and VEGFR-3 driven angiogenesis or lymphangiogenesis. These results provide new insights into the VEGFR specific pathways required for pre- and postnatal angiogenesis as well as lymphangiogenesis, which could provide important targets and therapies for treatment of diseases characterized by abnormal angiogenesis or lymphangiogenesis.

L'utilizzo di algoritmi genetici nel progetto preliminare di un velivolo

Il progetto di un velivolo risulta essere un processo multidisciplinare molto complesso. Per poter determinare una configurazione di variabili che permetta di soddisfare i requisiti che si desiderano ottenere dal velivolo, sono necessarie una serie di stime che richiedono altrettanti cicli di analisi delle caratteristiche, prima di poter ottenere una configurazione completa o accettabile. Il processo di progetto richiede, così, un gran numero di iterazioni per poter trovare la migliore configurazione. In questo lavoro di tesi verranno descritti gli strumenti di ottimizzazione noti come algoritmi genetici e verrà presentato come questi possano essere inquadrati all'interno della fase preliminare del progetto di un velivolo.

Studio della distribuzione del segnale misurato dal rivelatore a tempo di volo (tof) di alice e di nuovi algoritmi per la sua ottimizzazione

Questa tesi si propone di investigare l'origine di effetti non gaussiani nella distribuzione del segnale del rivelatore Time of Flight (TOF) dell'esperimento A Large Ion Collider Experiment (ALICE). Con la presa dati iniziata nel 2009 si è infatti osservata un'asimmetria nel segnale la cui origine è ancora oggetto di studio. L'analisi svolta mostra come essa sia dovuta a motivi strumentali piuttosto che fenomenologici e permette quindi di correggere in parte questa anomalia migliorando la risoluzione del rivelatore. ALICE è uno dei quattro esperimenti allestiti lungo l'anello del LHC e ha come obiettivo principale verificare l'esistenza di prove sperimentali che confermino l'esistenza di un nuovo stadio della materia, il cosiddetto Quark Gluon Plasma (QGP). Secondo la Cromodinamica Quantistica (QCD), la teoria che descrive l'interazione forte, caratteristica fondamentale di quark e gluoni è il loro confinamento all'interno di adroni. Studi recenti nell'ambito della QCD non-perturbativa hanno tuttavia dimostrato che in condizioni estreme di densità di materia adronica e temperatura sarebbe possibile un'inversione di tendenza nell'andamento della costante di accoppiamento forte. Le condizioni necessarie alla formazione del QGP sono ben riproducibili nelle collisioni ad energie ultrarelativistiche tra ioni pesanti, come quelle che sono state prodotte a LHC negli ultimi due anni, fra ioni di piombo con energie del centro di massa pari a 2.76 TeV per coppia di nucleoni. L'esperimento ALICE si propone di studiarne i prodotti e poiché la molteplicità di particelle che si generano nell'urto e considerevole, e necessario un sistema di rivelazione che permetta l'identificazione di particelle cariche su un grande angolo solido e in un ampio intervallo di impulsi. Il TOF, utilizzando un particolare rivelatore a gas detto Multigap Resistive Plate Chamber (MRPC), svolge brillantemente questo compito permettendo di raggiungere una risoluzione temporale inferiore ai 100 ps.

Sviluppo di algoritmi di grid data clustering basati su metodi statistici

Lo scopo del clustering è quindi quello di individuare strutture nei dati significative, ed è proprio dalla seguente definizione che è iniziata questa attività di tesi , fornendo un approccio innovativo ed inesplorato al cluster, ovvero non ricercando la relazione ma ragionando su cosa non lo sia. Osservando un insieme di dati ,cosa rappresenta la non relazione? Una domanda difficile da porsi , che ha intrinsecamente la sua risposta, ovvero l’indipendenza di ogni singolo dato da tutti gli altri. La ricerca quindi dell’indipendenza tra i dati ha portato il nostro pensiero all’approccio statistico ai dati , in quanto essa è ben descritta e dimostrata in statistica. Ogni punto in un dataset, per essere considerato “privo di collegamenti/relazioni” , significa che la stessa probabilità di essere presente in ogni elemento spaziale dell’intero dataset. Matematicamente parlando , ogni punto P in uno spazio S ha la stessa probabilità di cadere in una regione R ; il che vuol dire che tale punto può CASUALMENTE essere all’interno di una qualsiasi regione del dataset. Da questa assunzione inizia il lavoro di tesi, diviso in più parti. Il secondo capitolo analizza lo stato dell’arte del clustering, raffrontato alla crescente problematica della mole di dati, che con l’avvento della diffusione della rete ha visto incrementare esponenzialmente la grandezza delle basi di conoscenza sia in termini di attributi (dimensioni) che in termini di quantità di dati (Big Data). Il terzo capitolo richiama i concetti teorico-statistici utilizzati dagli algoritimi statistici implementati. Nel quarto capitolo vi sono i dettagli relativi all’implementazione degli algoritmi , ove sono descritte le varie fasi di investigazione ,le motivazioni sulle scelte architetturali e le considerazioni che hanno portato all’esclusione di una delle 3 versioni implementate. Nel quinto capitolo gli algoritmi 2 e 3 sono confrontati con alcuni algoritmi presenti in letteratura, per dimostrare le potenzialità e le problematiche dell’algoritmo sviluppato , tali test sono a livello qualitativo , in quanto l’obbiettivo del lavoro di tesi è dimostrare come un approccio statistico può rivelarsi un’arma vincente e non quello di fornire un nuovo algoritmo utilizzabile nelle varie problematiche di clustering. Nel sesto capitolo saranno tratte le conclusioni sul lavoro svolto e saranno elencati i possibili interventi futuri dai quali la ricerca appena iniziata del clustering statistico potrebbe crescere.

Studio ed implementazione di algoritmi per la navigazione inerziale di velivoli autonomi ad ala rotante

I sistemi di navigazione inerziale, denominati INS, e quelli di navigazione inerziale assistita, ovvero che sfruttano anche sensori di tipo non inerziale come ad esempio il GPS, denominati in questo caso INS/GPS, hanno visto un forte incremento del loro utilizzo soprattutto negli ultimi anni. I filtri complementari sfruttano segnali in ingresso che presentano caratteristiche complementari in termine di banda. Con questo lavoro di tesi mi sono inserito nel contesto del progetto SHERPA (Smart collaboration between Humans and ground-aErial Robots for imProving rescuing activities in Alpine environments), un progetto europeo, coordinato dall'Università di Bologna, che prevede di mettere a punto una piattaforma robotica in grado di aiutare i soccorritori che operano in ambienti ostili, come quelli del soccorso alpino, le guardie forestali, la protezione civile. In particolare è prevista la possibilità di lanciare i droni direttamente da un elicottero di supporto, per cui potrebbe essere necessario effettuare l'avvio del sistema in volo. Ciò comporta che il sistema di navigazione dovrà essere in grado di convergere allo stato reale del sistema partendo da un grande errore iniziale, dal momento che la fase di inizializzazione funziona bene solo in condizioni di velivolo fermo. Si sono quindi ricercati, in special modo, schemi che garantissero la convergenza globale. Gli algoritmi implementati sono alla base della navigazione inerziale, assistita da GPS ed Optical Flow, della prima piattaforma aerea sviluppata per il progetto SHERPA, soprannominata DreamDroneOne, che include una grande varietà di hardware appositamente studiati per il progetto, come il laser scanner, la camera termica, ecc. Dopo una panoramica dell'architettura del sistema di Guida, Navigazione e Controllo (GNC) in cui mi sono inserito, si danno alcuni cenni sulle diverse terne di riferimento e trasformazioni, si descrivono i diversi sensori utilizzati per la navigazione, si introducono gli AHRS (Attitude Heading Rference System), per la determinazione del solo assetto sfruttando la IMU ed i magnetometri, si analizza l'AHRS basato su Extended Kalman Filter. Si analizzano, di seguito, un algoritmo non lineare per la stima dell'assetto molto recente, e il sistema INS/GPS basato su EKF, si presenta un filtro complementare molto recente per la stima di posizione ed assetto, si presenta un filtro complementare per la stima di posizione e velocità, si analizza inoltre l'uso di un predittore GPS. Infine viene presentata la piattaforma hardware utilizzata per l'implementazione e la validazione, si descrive il processo di prototipazione software nelle sue fasi e si mostrano i risultati sperimentali.