Localização de um robô móvel usando odometria e marcos naturais

Several methods of mobile robot navigation request the mensuration of robot position and orientation in its workspace. In the wheeled mobile robot case, techniques based on odometry allow to determine the robot localization by the integration of incremental displacements of its wheels. However, this technique is subject to errors that accumulate with the distance traveled by the robot, making unfeasible its exclusive use. Other methods are based on the detection of natural or artificial landmarks present in the environment and whose location is known. This technique doesnt generate cumulative errors, but it can request a larger processing time than the methods based on odometry. Thus, many methods make use of both techniques, in such a way that the odometry errors are periodically corrected through mensurations obtained from landmarks. Accordding to this approach, this work proposes a hybrid localization system for wheeled mobile robots in indoor environments based on odometry and natural landmarks. The landmarks are straight lines de.ned by the junctions in environments floor, forming a bi-dimensional grid. The landmark detection from digital images is perfomed through the Hough transform. Heuristics are associated with that transform to allow its application in real time. To reduce the search time of landmarks, we propose to map odometry errors in an area of the captured image that possesses high probability of containing the sought mark

Navegação de robôs em ambientes internos usando slam

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Variação no conteúdo protéico e pigmentar em variantes cromáticas de Gracilaria domingensis nas populações naturais de Rio do Fogo-RN, BRASIL

The seaweed Gracilaria domingensis is a common species in the coast of Rio Grande do Norte. This species lives in the intertidal zone, where colour strains (red, green and brown) co-occur during the whole year. Seaweeds that live in this region are exposed to daily changes and to the rhythm of the tide. During the low tide they are exposed to dissection, hiper-or hipo-osmotic shock, high temperatures and high irradiance. The aim of this study was to analyze whether the pigment and protein content of the colour strains of G. domingensis is affected by some environmental parameters in a temporal scale. The seaweeds were collected during 10 months in the seashore of Rio do Fogo (RN). The total soluble proteins and the phycobiliprotein were extracted in phosphate buffer and the carotenoids were analyzed by a standardized method through HPLC-UV. The pigments analysis showed that phycoerithrin is the most abundant pigment in the three strains. This pigment was strongly correlated with nitrogen and the photosynthetically active radiation. Chlorophyll presented higher concentrations than carotenoids during the whole, but the ratio carotenoid/chlorophyll-a was modified by incident radiation. The most abundant carotenoid was ß-carotene and zeaxanthin, which had higher concentrations in the higher radiation months. The concentration increase of zeaxanthin in this period indicated a photoprotective response of the seaweed. The three strains presented a pigment profile that indicates different radiation tolerance profile. Our results pointed that the green strain is better adapted to high irradiance levels than the red and brown strains

Infecções naturais em cervídeos (Mammalia: Cervidae) procedentes dos Estados do Mato Grosso do Sul e São Paulo, por nematódeos Trichostrongyloidea Cram, 1927

No período compreendido entre 1985 e 1996 foram necropsiados, para pesquisa de helmintos, 42 cervídeos, sendo sete Mazama americana, 16 M. gouazoubira, 13 Ozotoceros bezoarticus e seis Blastocerus dichotomus. Desses animais, foram colhidos 14.426 nematódeos Trichostrongyloidea, sendo 13.281 (92,06%) parasitos de abomaso e 1.145 (7,94%), de intestino delgado. Nesses órgãos, foram identificadas seis espécies de nematódeos: Haemonchus contortus, H. similis, Trichostrongylus axei, T. colubriformis, Cooperia punctata e C. pectinata. Todos os animais apresentaram infecções helmínticas por uma ou mais espécies, ocorrendo grande variação na intensidade de infecção (1 a 4.345 nematódeos). Ainda com relação à intensidade de infecção, os dados expressavam valores menores que 100 parasitos em 25 (59,52%) animais. Os valores mais altos de intensidade média das infecções foram observados em M. gouazoubira (596,37 helmintos) e em O. bezoarticus (331), e os menores, em M. americana (17,57) e B. dichotomus (75,5). Os dados mais expressivos de intensidade de infecção, abundância e prevalência foram observados para Haemonchus (larvas de 4º estágio), H. contortus, H. similis e T. axei. O gênero Haemonchus foi constatado em 35 animais, com prevalência de 83,33%; apresentou carga parasitária de 11.616 exemplares, representando 80,52% dos nematódeos verificados, sendo a maioria (8.903) constituída por formas imaturas. Por outro lado, H. similis foi a espécie predominante nas infecções e, portanto, a que apresentou maiores valores de abundância. Verificou-se o gênero Trichostrongylus em 24 (57,14%) animais, com carga parasitária de 2.444 exemplares, sendo 1.665 espécimes de T. axei, que representou 11,54% da carga parasitária obtida. As seis espécies de vermes identificadas nos cervídeos são comuns aos ruminantes domésticos nos Estados de São Paulo e Mato Grosso do Sul e dessa maneira não se observou nenhuma espécie de Trichostrongyloidea exclusiva dos cervídeos.

A formação pós-graduada em ensino de ciências naturais e matemática de docentes do IFRN: implicações na atuação docente

This research part of the educational context of the Federal Rio Grande do Norte, through the resumption of legal frameworks that characterize it as an institution belonging to the Federal Network of Professional Education and Technology Brazilian, with a focus on continued education policies for the servers who work there specifically teachers, especially those who have their work in the Teaching of Natural Science and Mathematics. To do this the cut in an agreement between the IFRN and UFRN PPGECNM through the professional master's degree Teaching of Natural Sciences and Mathematics. This agreement as we have research collaborators 08 master teachers who graduated in the period 2004 to 2010, so we undertook a qualitative and quantitative research aimed to conduct the study in general terms of description and analysis of the impacts caused by the formation of masters IFRN in PPGECNM UFRN, taking into account the production of the same academic (dissertation), his performance in the context of the institution and the historical, social, economic and political aspects involved, and also meet the guidelines of the project at the Observatory in 2008 - MEC / CAPES / BSD-P. We used the theoretical options methodological elements of Comprehensive Interview and multireferentiality, our data collection instrument was the main interview, we also performed the analysis of dissertations by lecturers and teachers featured, from the specific descriptors used in catalogs USP / IFUSP (1992, 1996) and UNICAMP / FE / CEDOC (1998) and by other researchers. In analyzing and understanding the speech of the interviewees were able to identify the implications of teacher education in the school context, the motivation to seek the Master; how was the construction of the object of study of the educational product and its use in teaching practice and intervention, the question of the role of master teachers in the school environment to the post master taking into account changes in professional performance and influence in the working groups, how does the use of research and investigation in the classroom after training and between training and educational quality in the context of IFRN. In reading and analysis of the dissertations were able to identify the main focus and under-explored thematic focus as well as the theoretical methodological references. At the end of the research developed a product that could be used for technical analysis studies and assessment in quantitative terms the results achieved by the master teachers IFRN through his training in PPGECNM UFRN

Interação entre fatores visuais e olfativo em localização de recursos pela mosca-varejeira, Chrysomya megacephala (Fabricius) (Diptera: Calliphoridae), em condições naturais

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Proposta metodológica de inclusão da gestão de análises de riscos naturais no zoneamento ecológico e econômico

A região da Calha Norte, localizada no Baixo Amazonas do Estado do Pará, sofre historicamente com vários tipos de ameaças naturais, como cheias, enchentes, alagamentos, erosão, estiagem, enxurrada, fortes chuvas e secas, todas registradas pela Defesa Civil. Todos os anos, seja no período da chuva ou no período da seca, a população fica vulnerável a tais eventos. A presente dissertação consiste em adaptar uma iniciativa metodológica que permita a incorporação da temática de gestão de riscos naturais no Zoneamento Ecológico Econômico (ZEE) do Brasil, tendo como estudo de caso o ZEE da Calha Norte do Pará, proporcionando instrumentos para a gestão e melhorias das ações do poder público. A análise das ameaças naturais baseou-se em estudo metodológico que agregou dados históricos, mapa geomorfológico, mapa geológico, mapa hipsométrico, mapa de declividade, identificando as três classes de análises: (i) área de alta suscetibilidade; (ii) área de moderada suscetibilidade e (iii) área de baixa suscetibilidade, gerando assim os mapas das ameaças de inundação, de erosões e das secas. A construção da vulnerabilidade social ocorreu a partir da aplicação do Índice de Vulnerabilidade Social (IVS) e do Índice de Unidades de Resposta (IUR), oriundos dos dados do Censo 2010 e do Cadastro Nacional de Endereço para Fins Estatísticos (CNEFE), ambos do IBGE. Após a aplicação de tais índices verificou-se que, do total de 397 setores censitários da área de estudo, 365 setores apresentam alta vulnerabilidade e os demais, moderada e baixa vulnerabilidade, o que retrata grande preocupação com tal área. Na análise de risco, os dados de vulnerabilidade e ameaças foram integrados e novamente classificados em três níveis: (i) alto risco, onde há pouca concentração de unidades de respostas e são áreas de alta ameaça, podendo provocar danos sociais e econômicos quando e se ocorrerem as ameaças naturais; (ii) médio nível de risco, resultado gerado do cruzamento de áreas de altas ameaças x baixas ameaças e (iii) baixo nível de risco, resultando em dois produtos cartográficos: o mapa de risco de inundação e o mapa de risco de erosão. O ZEE da Calha Norte do Pará foi analisado com alguns questionamentos a fim de verificar a inclusão da temática de ameaça, vulnerabilidade e risco no documento, concluindo-se pela falta desta no documento técnico. Além disto, os resultados obtidos com a pesquisa são de elevada importância no sentido de subsidiar o ordenamento territorial e também para a criação de políticas públicas para a região.

Geocomplexo: Interação de elementos naturais e sociais - Produção e expansão da cana-de-açúcar na bacia hidrográfica do rio Paranapanema - PR / SP

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

MESSIAS EXORCISTA: COMBATE AOS ESPÍRITOS IMUNDOS E A ESTRUTURA DO EVANGELHO DE MARCOS (Exegese de Mc 1.21-28)

Pertence ao senso comum atribuir-se à forças malévolas os dissabores que ocorrem ao ser humano, desde intentos pessoais que não dão certo até fenômenos naturais, tais como terremotos, enchentes, etc. A Deus, credita-se a paz entre os povos e as bem-aventuranças da vida. A imaginação do demoníaco é sempre muito forte, evocando imagens de seres horrendos que aparecem com asas de morcego, chifres, rabo e em cores flamejantes e tenebrosas que, apesar de assombrar o dia-a-dia das pessoas, acabam sendo nada mais do que tentativas de explicar e personalizar a realidade abstrata do mal. Este estudo tem por objetivo fazer uma análise literária do texto de Marcos 1.21-28, procurando investigar uma possível influência de tradições populares de povos e culturas antigas sobre a redação do Evangelho segundo Marcos em sua forma de descrever os relatos de exorcismo (Para isto, examinaremos as concepções do mal em várias correntes de tradição numa seqüência histórica relativa para vislumbrar como ao longo do tempo os povos têm imaginado o mal). A hostilidade, o dualismo, a luta cósmica parecem constituir elementos comuns percebidos nas fontes literárias da antiguidade. Todavia, o Evangelho de Marcos tende a fazer um uso particular da figura de demônios e espíritos imundos contrapondo-os a Jesus. Na Bíblia Hebraica, Satanás e os demônios fazem parte do cenário, mas são quase que ignorados e servem aos propósitos soberanos de Iahweh, enquanto que nos relatos de exorcismo tais figuras adquirem uma importância fundamental. Tudo o que ameaça a ordem estabelecida por aquele grupo social onde a narrativa se concentra acaba sendo identificado como manifestações de demônios e espíritos malignos.(AU)

A educação de jovens e adultos e o ensino de ciências naturais: contribuições da utilização dos conceitos unificadores

Acompanha: A educação de jovens e adultos e o ensino de ciências naturais: contribuições da utilização dos conceitos unificadores

Variação no conteúdo protéico e pigmentar em variantes cromáticas de Gracilaria domingensis nas populações naturais de Rio do Fogo-RN, BRASIL

The seaweed Gracilaria domingensis is a common species in the coast of Rio Grande do Norte. This species lives in the intertidal zone, where colour strains (red, green and brown) co-occur during the whole year. Seaweeds that live in this region are exposed to daily changes and to the rhythm of the tide. During the low tide they are exposed to dissection, hiper-or hipo-osmotic shock, high temperatures and high irradiance. The aim of this study was to analyze whether the pigment and protein content of the colour strains of G. domingensis is affected by some environmental parameters in a temporal scale. The seaweeds were collected during 10 months in the seashore of Rio do Fogo (RN). The total soluble proteins and the phycobiliprotein were extracted in phosphate buffer and the carotenoids were analyzed by a standardized method through HPLC-UV. The pigments analysis showed that phycoerithrin is the most abundant pigment in the three strains. This pigment was strongly correlated with nitrogen and the photosynthetically active radiation. Chlorophyll presented higher concentrations than carotenoids during the whole, but the ratio carotenoid/chlorophyll-a was modified by incident radiation. The most abundant carotenoid was ß-carotene and zeaxanthin, which had higher concentrations in the higher radiation months. The concentration increase of zeaxanthin in this period indicated a photoprotective response of the seaweed. The three strains presented a pigment profile that indicates different radiation tolerance profile. Our results pointed that the green strain is better adapted to high irradiance levels than the red and brown strains

Guia para a identificação e monitoramento de pragas e seus inimigos naturais em morangueiro.

2015

Variação no conteúdo protéico e pigmentar em variantes cromáticas de Gracilaria domingensis nas populações naturais de Rio do Fogo-RN, BRASIL

The seaweed Gracilaria domingensis is a common species in the coast of Rio Grande do Norte. This species lives in the intertidal zone, where colour strains (red, green and brown) co-occur during the whole year. Seaweeds that live in this region are exposed to daily changes and to the rhythm of the tide. During the low tide they are exposed to dissection, hiper-or hipo-osmotic shock, high temperatures and high irradiance. The aim of this study was to analyze whether the pigment and protein content of the colour strains of G. domingensis is affected by some environmental parameters in a temporal scale. The seaweeds were collected during 10 months in the seashore of Rio do Fogo (RN). The total soluble proteins and the phycobiliprotein were extracted in phosphate buffer and the carotenoids were analyzed by a standardized method through HPLC-UV. The pigments analysis showed that phycoerithrin is the most abundant pigment in the three strains. This pigment was strongly correlated with nitrogen and the photosynthetically active radiation. Chlorophyll presented higher concentrations than carotenoids during the whole, but the ratio carotenoid/chlorophyll-a was modified by incident radiation. The most abundant carotenoid was ß-carotene and zeaxanthin, which had higher concentrations in the higher radiation months. The concentration increase of zeaxanthin in this period indicated a photoprotective response of the seaweed. The three strains presented a pigment profile that indicates different radiation tolerance profile. Our results pointed that the green strain is better adapted to high irradiance levels than the red and brown strains

Dinâmica da emissão de gases de efeito estufa e dos estoques de carbono em florestas brasileiras naturais e plantadas.

2016

Estudos iniciais visando estimar a taxa de cruzamentos naturais em acessos sexuais de Paspalum.

2016