Sistema de modelização tridimensional para ambientes não estruturados

A navegação de veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um problema em aberto. A complexidade do mundo real ainda é um desafio. A difícil caracterização do relevo irregular, dos objectos dinâmicos e pouco distintos(e a inexistência de referências de localização) tem sido alvo de estudo e do desenvolvimento de vários métodos que permitam de uma forma eficiente, e em tempo real, modelizar o espaço tridimensional. O trabalho realizado ao longo desta dissertação insere-se na estratégia do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) na pesquisa e desenvolvimento de sistemas sensoriais que possibilitem o aumento da capacidade de percepção das plataformas robóticas. O desenvolvimento de um sistema de modelização tridimensional visa acrescentar aos projectos LINCE (Land INtelligent Cooperative Explorer) e TIGRE (Terrestrial Intelligent General proposed Robot Explorer) maior autonomia e capacidade de exploração e mapeamento. Apresentamos alguns sensores utilizados para a aquisição de modelos tridimensionais, bem como alguns dos métodos mais utilizados para o processo de mapeamento, e a sua aplicação em plataformas robóticas. Ao longo desta dissertação são apresentadas e validadas técnicas que permitem a obtenção de modelos tridimensionais. É abordado o problema de analisar a cor e geometria dos objectos, e da criação de modelos realistas que os representam. Desenvolvemos um sistema que nos permite a obtenção de dados volumétricos tridimensionais, a partir de múltiplas leituras de um Laser Range Finder bidimensional de médio alcance. Aos conjuntos de dados resultantes associamos numa nuvem de pontos coerente e referenciada. Foram desenvolvidas e implementadas técnicas de segmentação que permitem inspeccionar uma nuvem de pontos e classifica-la quanto às suas características geométricas, bem como ao tipo de estruturas que representem. São apresentadas algumas técnicas para a criação de Mapas de Elevação Digital, tendo sido desenvolvida um novo método que tira partido da segmentação efectuada

Malhas de polígonos para simulação de tecidos baseadas em regiões afins

Dissertação de Mestrado em Engenharia Informática

Visualização interativa e manipulação de imagens 3D em tempo real usando métodos baseados na GPU

Este trabalho apresenta um conjunto de ferramentas que exploram as capacidades recentes das placas gráficas de computadores pessoais para prover a visualização e a interação com volumes de dados. O objetivo é oferecer ao usuário ferramentas que permitam a remoção interativa de partes não relevantes do volume. Assim, o usuário é capaz de selecionar um volume de interesse, o que pode tanto facilitar a compreensão da sua estrutura quanto a sua relação com os volumes circundantes. A técnica de visualização direta de volumes através do mapeamento de texturas é explorada para desenvolver estas ferramentas. O controle programável dos cálculos realizados pelo hardware gráfico para gerar a aparência de cada pixel na tela é usado para resolver a visibilidade de cada ponto do volume em tempo real. As ferramentas propostas permitem a modificação da visibilidade de cada ponto dentro do hardware gráfico, estendendo o benefício da visualização acelerada por hardware. Três ferramentas de interação são propostas: uma ferramenta de recorte planar que permite a seleção de um volume de interesse convexo; uma ferramenta do tipo “borracha”, para eliminar partes não relevantes da imagem; e uma ferramenta do tipo “escavadeira”, para remover camadas do volume Estas ferramentas exploram partes distintas do fluxo de visualização por texturas, onde é possível tomar a decisão sobre a visibilidade de cada ponto do volume. Cada ferramenta vem para resolver uma deficiência da ferramenta anterior. Com o recorte planar, o usuário aproxima grosseiramente o volume de interesse; com a borracha, ele refina o volume selecionado que, finalmente, é terminado com a escavadeira. Para aplicar as ferramentas propostas ao volume visualizado, são usadas técnicas de interação conhecidas, comuns nos sistemas de visualização 2D. Isto permite minimizar os esforços do usuário no treinamento do uso das ferramentas. Finalmente, são ilustradas as aplicações potenciais das ferramentas propostas para o estudo da anatomia do fígado humano. Nestas aplicações foi possível identificar algumas necessidades do usuário na visualização interativa de conjuntos de dados médicos. A partir destas observações, são propostas também novas ferramentas de interação, baseadas em modificações nas ferramentas propostas.

Mapeamento do fósforo adsorvido por meio da cor e da suscetibilidade magnética do solo

O objetivo deste trabalho foi avaliar a possibilidade de se mapear o fósforo adsorvido por meio da avaliação da cor e da suscetibilidade magnética do solo. O experimento foi realizado em área de cana-de-açúcar com 380 ha, que compreendia quatro tipos de Latossolos, com diferentes texturas e fertilidades naturais. Foram coletadas 241 amostras de solo, na profundidade de 0,00-0,25 m. O índice de avermelhamento do solo foi calculado a partir dos valores de matiz, valor e croma das amostras, obtidos com espectroscopia de reflectância difusa. Foram ajustados modelos de regressão entre o fósforo adsorvido e a suscetibilidade magnética ou o índice de avermelhamento dos solos. A dependência espacial dos dados foi avaliada por meio de geoestatística. A suscetibilidade magnética correlaciona-se significativamente ao fósforo adsorvido, o que possibilita seu uso como componente de funções de pedotransferência para quantificação indireta do fósforo adsorvido ao solo. O índice de avermelhamento e a suscetibilidade magnética apresentam dependência espacial com o fósforo adsorvido. A suscetibilidade magnética e o índice de avermelhamento dos solos, avaliado pela espectroscopia de reflectância difusa, podem auxiliar no mapeamento e na identificação de áreas com diferentes potenciais de adsorção de fósforo.

Mapeamento geológico e petrologia dos complexos máfico-ultramáficos de Mangabal Sul e Mangabal Norte, região de Sanclerlândia, Goiás

The Mangabal Sul and Mangabal Norte mafic-ultramafic complexes are interpreted as intrusive stratiform bodies in the Goiás Magmatic Arc during the Brazilian cycle, being economically important for harboring significant amounts of nickel and copper sulfides. The main lithotypes of the complexes are gabbronorites, olivine gabbronorites, pyroxenites and peridotites, with variated degrees of deformation, recrystallization and metamorphism superimposed, with metamorphic peak of amphibolite to granulite facies evidenced mainly by the occurrence of coronitic olivine in metamafic rocks and the occurrence of syn-kinematic retrometamorphism associated with the development of the main foliation Sn. The Sn foliation planes show NE-SW preferential direction, consistent with the foliation direction of VIII the enclosing gneisses and schists, also concordant with the general elongation of mafic and ultramafic bodies displayed on map. The sulfide phase presents textures that indicate remobilization, associated with the occurrence of significant amounts of rutile within the ore which reinforces this idea. Along with the sulfides, the occurrence of expressive quantities of titanium oxides such as ilmenite and rutile, make the area more economically attractive. It can be suggested that the Mangabal Norte and Mangabal Sul complexes are contemporary, have the same genetic affinity and suffered the same deformational and metamorphic processes, evidenced by their structural and petrological similarities

Mapeamento do fósforo adsorvido por meio da cor e da suscetibilidade magnética do solo

The objective of this work was to evaluate the possibility of mapping adsorbed phosphorus through soil color and magnetic susceptibility. The experiment was done in a 380-ha sugarcane area, which included four types of Oxisols, with different texture and natural fertility. Two hundred and forty-one soil samples were collected at 0.00-0.25-m depth. The soil redness index was calculated from sample values of hue, value, and chroma, obtained with diffuse reflectance spectroscopy. Regression models were adjusted between adsorbed phosphorus and soil magnetic susceptibility or redness index. Data spatial dependence was evaluated with geostatistics. Magnetic susceptibility is significantly correlated to adsorbed phosphorus, which allows it to be used as a component in pedotransfer functions for indirect quantification of soil adsorbed phosphorus. The redness index and the magnetic susceptibility show spatial dependency with adsorbed phosphorus. Soil magnetic susceptibility and redness index, evaluated with diffuse reflectance spectroscopy, can aid in the mapping and identification of areas with different phosphorus adsorption potential.

Emprego da fluorescência de raios X por dispersão de energia para o mapeamento de troncos de árvores em Campinas, São Paulo

Dendrochemistry is based on the determination of elements retained in tree rings, which can be useful to characterize environmental occurrences. This work shows elemental mappings obtained by EDXRF of the cross section of a tree stem. The tree is originated from a polluted area in Campinas, São Paulo. Some profiles, as the sulfur one, show variations that can be attributed to external contributions, whereas the silicon one can be inferred to a protection defense natural mechanism. Besides being simultaneous and multielementar, the main advantages here are its performance through a non-destructive sample treatment and the ease of operation of XRF equipments.

Mapeamento de semeaduras de soja (Glycine max (L.)Merr.) mediante dados MODIS/Terra E TM/Landsat 5: um comparativo

The objective of this work was to compare the soybean crop mapping in the western of Parana State by MODIS/Terra and TM/Landsat 5 images. Firstly, it was generated a soybean crop mask using six TM images covering the crop season, which was used as a reference. The images were submitted to Parallelepiped and Maximum Likelihood digital classification algorithms, followed by visual inspection. Four MODIS images, covering the vegetative peak, were classified using the Parallelepiped method. The quality assessment of MODIS and TM classification was carried out through an Error Matrix, considering 100 sample points between soybean or not soybean, randomly allocated in each of the eight municipalities within the study area. The results showed that both the Overall Classification (OC) and the Kappa Index (KI) have produced values ranging from 0.55 to 0.80, considered good to very good performances, either in TM or MODIS images. When OC and KI, from both sensors were compared, it wasn't found no statistical difference between them. The soybean mapping, using MODIS, has produced 70% of reliance in terms of users. The main conclusion is that the mapping of soybean by MODIS is feasible, with the advantage to have better temporal resolution than Landsat, and to be available on the internet, free of charge.

Relat??rio da oficina de mapeamento de compet??ncias

Este relat??rio apresenta os principais resultados da Oficina de Mapeamento de Compet??ncias, realizado no Minist??rio das Rela????es Exteriores, Bras??lia no dia 7 de Abril de 2010. Esta atividade est?? inserida no Programa de Capacita????o em Gest??o de Coopera????o T??cnica Internacional, estabelecido entre a Escola Nacional de Administra????o P??blica, ENAP, a Ag??ncia de Coopera????o Internacional do Minist??rio das Rela????es Internacionais, ABC, e a Ag??ncia de Coopera????o T??cnica da Rep??blica Federal de Alemanha, GTZ. Este projeto conjunto visa a elabora????o de um programa de capacita????o para profissionais que trabalham na Coopera????o T??cnica Internacional, ou profissionais envolvidos com projetos espec??ficos neste ??mbito. Este encontro foi precedido por uma pesquisa de levantamento de perfil e mapeamento de compet??ncias de profissionais atualmente envolvidos na coopera????o t??cnica internacional do Brasil. Este pesquisa contou com a participa????o de 130 profissionais e apontou importantes informa????es para o desenho desta atividade

Mapeamento da oferta de capacita????o nas escolas de governo no Brasil: gest??o da informa????o para planejamento e coordena????o

O Projeto de Mapeamento da Oferta de Capacita????o tem por objetivo coletar dados da oferta existente de eventos de forma????o e capacita????o em escolas de governo brasileiras, em n??vel municipal, estadual e federal. O Projeto visa produzir e disponibilizar informa????es gerenciais por meio de um sistema informatizado. Coordenado pela Escola Nacional de Administra????o P??blica (ENAP), com a parceria dos integrantes da Rede Nacional de Escolas de Governo, o projeto teve in??cio em 2008 e encontra-se atualmente na fase final de desenvolvimento do sistema informatizado1. A Rede Nacional de Escolas de Governo tem por objetivo aumentar a efic??cia das institui????es que trabalham com forma????o e aperfei??oamento profissional dos servidores p??blicos dos tr??s n??veis de governo por meio do interc??mbio de conhecimentos e de pr??ticas, incentivando trabalhos em parceria.

Gest??o por compet??ncias: m??todos e t??cnicas para mapeamento de compet??ncias

A gest??o por compet??ncias tem sido apontada como alternativa aos modelos gerenciais tradicionalmente utilizados pelas organiza????es. Prop??e-se a orientar esfor??os para planejar, captar, desenvolver e avaliar, nos diferentes n??veis da organiza????o, as compet??ncias necess??rias ?? consecu????o de seus objetivos. Uma das principais etapas desse processo constitui o denominado mapeamento de compet??ncias. Este artigo objetiva apresentar m??todos, t??cnicas e instrumentos utilizados para mapeamento de compet??ncias em organiza????es p??blicas e privadas. Para isso, fazem-se uma revis??o da literatura sobre o conceito de compet??ncia, o mapeamento de compet??ncias e a gest??o por compet??ncias, discutindo-se seus pressupostos e suas aplica????es. Ao final, s??o levantadas as implica????es desse modelo de gest??o para o setor p??blico e s??o apresentadas recomenda????es pr??ticas.

Mapeamento da oferta de capacita????o nas escolas de governo no Brasil: gest??o da informa????o para fortalecimento da gest??o p??blica

Esse texto tem por objetivo apresentar os resultados parciais do projeto ???Mapeamento da Oferta de Capacita????o nas Escolas de Governo??? e debater as possibilidades que se abrem para a gest??o do conhecimento e para o gerenciamento das informa????es estrat??gicas visando ?? tomada de decis??es e a otimiza????o dos recursos dispon??veis para a capacita????o. O projeto mapeamento tem por objetivo coletar dados da oferta existente de capacita????o em escolas de governo brasileiras, em n??vel municipal, estadual e federal. Foi concebido em tr??s fases: coleta das informa????es cadastrais e sobre a disponibilidade de cursos; constru????o do vocabul??rio controlado e classifica????o dos cursos; e transposi????o dessas informa????es para um sistema de informa????es com interface web: o Sistema Mapa. O Sistema Mapa, se efetivamente incorporado e utilizado, poder?? constituir um sistema de informa????o que auxilie os gestores e dirigentes a planejar e realizar planos de capacita????o, utilizando de forma eficiente a oferta existente nas escolas de governo. Al??m disso, poder?? contribuir para melhor coordena????o das atividades de capacita????o, incentivo ?? complementaridade, redu????o de duplicidades e incentivo ?? amplia????o da comunica????o entre as institui????es da Rede.

Aprendizagem por imitação através de mapeamento Visuomotor baseado em imagens omnidirecionais

Este trabalho propõe uma metodologia de aprendizagem que permite a um robô aprender uma tarefa adaptando-a e representando-a de acordo com a sua capacidade motora e sensorial. Primeiramente, um mapeamento sensoriomotor é criado e converte informação sensorial em informação motora. Depois, através de imitação, o robô aprende um conjunto de ações elementares formando um vocabulário motor. A imitação é baseada nas representações motoras obtidas com o mapeamento sensoriomotor. O vocabulário motor criado é então utilizado para aprender e realizar tarefas mais sofisticadas, compostas por seqüências ou combinações de ações elementares. Esta metodologia é ilustrada através de uma aplicação de mapeamento e navegação topológica com um robô móvel. O automovimento é utilizado como mapeamento visuomotor, convertendo o fluxo óptico em imagens omnidirecionais em informação motora (translação e rotação), a qual é usada para a criação de um vocabulário motor. A seguir, o vocabulário é utilizado para mapeamento e navegação topológica. Os resultados obtidos são interessantes e a abordagem proposta pode ser estendida a diferentes robôs e aplicações.

Aplicação da geotecnologia no estudo de cadastro técnico rural e no mapeamento de áreas de preservação permanente e reservas legais

Este trabalho teve como objetivo principal mapear as classes de cobertura e o uso da terra, bem como as áreas de preservação permanente (APPs) e de reservas legais de imóveis rurais. A área de estudo compreendeu parte dos municípios de Canaã, Araponga e Ervália, Estado de Minas Gerais. Foi utilizada uma imagem ortorretificada de alta resolução do sensor Ikonos II com 1 m de resolução espacial. A partir da interpretação visual da imagem, foram criadas sete classes temáticas, a saber: cobertura florestal, pasto sujo, pasto limpo, cafezal, edificações, área agrícola e reflorestamento. As APPs foram obtidas a partir de um modelo digital de elevação hidrologicamente consistente. Os resultados mostraram a predominância das classes de cafezal com 24,5% e de cobertura florestal com 28,8%, perfazendo mais de 50% da área de estudo. As áreas delimitadas como de preservação permanente totalizaram 55,1%.

Análise de agrupamento de diferentes densidades de marcadores no mapeamento genético por varredura genômica

A simulação tem contribuído para o avanço da genômica nas diversas áreas do melhoramento genético. Foram simulados mapeamentos genéticos utilizando diferentes densidades de marcadores para estimar os valores fenotípicos na seleção assistida por marcadores (SAM), em características quantitativas com valores de herdabilidade de 0,10; 0,40; e 0,70. Procedeu-se a análise de agrupamento com os desempenhos fenotípicos, cuja finalidade foi obter estruturas de classificação entre as densidades visando à otimização na detecção de QTL. O sistema de simulação genética (Genesys) foi utilizado para três genomas (cada qual constituído de uma única característica cuja distinção estava no valor da herdabilidade) e para as populações base e inicial. Cada população inicial foi submetida à seleção assistida por marcadores por 20 gerações consecutivas, em que os genitores selecionados acasalavam-se seletivamente entre os melhores e os piores. O mapeamento empregando de média a alta densidade de marcadores assinalou eficiência nos progressos fenotípicos obtidos com a SAM. Menores quantidades de marcadores são requeridas para manter determinado poder de detecção de QTL à medida que se eleva a magnitude da herdabilidade. A análise de agrupamento indicou otimização e correspondência nos incrementos fenotípicos ao admitir as densidades de 4 e 6 cM; 4, 6, 8 e 10 cM; e 6 e 8 cM para as herdabilidades de 0,10; 0,40; e 0,70, respectivamente.