Étude qualitative de la force mentale menée auprès d’athlètes québécois francophones de niveau universitaire

L’objectif de cette étude était d’obtenir une meilleure compréhension du concept de force mentale appliqué dans un contexte sportif. Pour se faire, des entrevues ont été réalisées avec dix athlètes québécois francophones de niveau universitaire. L’analyse des données s’est effectuée en suivant les principes de la version abrégée de la théorisation ancrée. Les résultats appuient globalement la littérature scientifique. En somme, la force mentale serait composée de caractéristiques de base interreliées, telles que la motivation internalisée, la confiance en soi, la maturité et la détermination. La force mentale serait sollicitée non seulement lorsque l’athlète fait face à des situations difficiles comme l’adversité, mais également lorsque le contexte dans lequel il évolue est exempt de complications (à l’entraînement ou lors de victoire). Les résultats des entrevues indiquent que face à ces deux types de situation, les athlètes forts mentalement possèderaient un mode réactionnel tridimensionnel (dimension cognitive, affective et comportementale) se caractérisant par la gestion et le contrôle de l’attention, l’interprétation optimiste des situations, le contrôle de l’activation et du langage corporel, la gestion des émotions et la résilience. Contrairement à la littérature, les résultats suggèrent que la force mentale ne serait pas nécessairement liée aux athlètes performants au plus haut niveau de leur sport, mais à la capacité des athlètes à donner de bonnes performances en fonction de leur potentiel individuel. Cette étude constitue le premier pas vers le développement d’un instrument de mesure permettant d’évaluer le niveau de force mentale chez les athlètes francophones.

Quels sont les facteurs organisationnels contributifs au maintien en emploi des personnes ayant des problèmes de santé mentale dans les milieux adaptés ?

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Santé reproductive et santé mentale des femmes qui ont subi la violence sexuelle en temps de conflit armé : cas de la République Démocratique du Congo

Problématique : Depuis bientôt deux décennies, la République Démocratique du Congo (RDC) est le territoire d’un conflit armé qui, selon l’International Rescue Commite, aurait occasionné plus de 3 millions de décès et autant de déplacés internes. Plusieurs rapports font également cas des nombreux actes de violence sexuelle (les viols, les mutilations, l’esclavage, l’exploitation sexuelle, etc.) commis envers les filles, les femmes et dans une moindre ampleur les hommes. S’il existe un consensus sur le côté barbare des actes de violence sexuelle liés aux conflits armés, rares sont les études qui ont évalué leurs conséquences sur la santé reproductive des survivantes surtout en termes d’issues telles que les fistules, les douleurs pelviennes chroniques (DPC), le désir de rapports sexuels, le désir d’enfant et le désir d’interruption de la grossesse issue de tels actes. Par ailleurs, même si la santé mentale des populations en zones de conflit représente un sujet d’intérêt, l’impact spécifique de la violence sexuelle liée au conflit sur la santé mentale des survivantes a été peu étudié. De plus, ces travaux s’intéressent aux effets de la violence sexuelle liée au conflit sur la santé mentale et sur la santé reproductive séparément et ce, sans évaluer les relations qui peuvent exister entre ces deux dimensions qui, pourtant, s’influencent mutuellement. Aussi, l’impact social de la violence sexuelle liée au conflit, ainsi que la contribution des normes socioculturelles aux difficultés que rencontrent les survivantes, a été peu étudié. Pourtant, l’impact social de la violence sexuelle liée au conflit peut permettre de mieux comprendre comment l’expérience d’un tel acte peut affecter la santé mentale. Enfin, aucune étude n’a évalué les effets de la violence sexuelle liée au conflit en la comparant à la violence sexuelle non liée au conflit (VSNLC). Pourtant, il est reconnu qu’à de nombreux égards, la violence sexuelle liée au conflit est bien différente de la VSNLC puisqu’elle est perpétrée avec l’intention de créer le maximum d’effets adverses pour la victime et sa communauté. Objectifs : Les objectifs poursuivis dans cette thèse visent à : 1) évaluer les effets de la violence sexuelle liée au conflit sur la santé reproductive; 2) évaluer les effets de la violence sexuelle liée au conflit sur la santé mentale en termes de sévérité des symptômes de stress posttraumatique (PTSD), de sévérité des symptômes de détresse psychologique et de probabilité de souffrir de troubles mentaux communs (TMC); 3) évaluer la contribution des troubles physiques de santé reproductive, en particulier les fistules et les douleurs pelviennes chroniques (DPC), aux effets de la violence sexuelle liée au conflit sur la santé mentale; 4) évaluer la contribution de l’état de santé mentale aux effets de la violence sexuelle liée au conflit sur le désir de rapports sexuels et le désir d’enfant; et 5) étudier l’impact de la violence sexuelle liée au conflit sur le plan social ainsi que la contribution des normes socioculturelles à ses effets adverses et la façon dont ces effets pourraient à leur tour influencer la santé des femmes et leur relation avec l’enfant issu de l’acte de violence sexuelle subi. Méthodologie : Un devis mixte de nature convergente a permis de collecter des données quantitatives auprès de l’ensemble des participantes (étude transversale) et des données qualitatives sur un nombre plus restreint de femmes (étude phénoménologique). Une étude transversale populationnelle a été conduite entre juillet et août 2012 auprès de 320 femmes âgées de 15 à 45 ans habitant quatre (4) quartiers de la ville de Goma située dans la province du Nord-Kivu en RDC. Les femmes ont été recrutées à travers des annonces faites par les responsables des programmes d’alphabétisation et de résolution de conflits implantés dans les différents quartiers par le Collectif Alpha Ujuvi, une ONG locale. Les issues de santé reproductive évaluées sont : les fistules, les DPC, le désir de rapports sexuels, le désir d’enfant et le désir d’interruption de la grossesse issue d’un acte de violence sexuelle. Les variables de santé mentale d’intérêt sont : la sévérité des symptômes de détresse psychologique, la sévérité des symptômes de PTSD et la probabilité de souffrir de TMC. Pour les analyses, l’exposition a été définie en trois (3) catégories selon l’expérience passée de violence sexuelle : les femmes qui ont vécu des actes de violence sexuelle liée au conflit, celles qui ont vécu des actes de VSNLC et celles qui ont déclaré n’avoir jamais subi d’acte de violence sexuelle au cours de leur vie. Les variables de confusion potentielles mesurées sont : l’âge, le statut matrimonial, le nombre d’enfants, le niveau d’éducation le plus élevé atteint et l’occupation professionnelle. Les mesures d’associations ont été évaluées à l’aide de modèles de régressions logistiques et linéaires simples et multiples. Des tests d’interaction multiplicative et des analyses stratifiées ont été également conduits pour évaluer l’effet potentiellement modificateur de quelques variables (âge, statut matrimonial, nombre d’enfants) sur la relation entre la violence sexuelle et les variables de santé reproductive ou de santé mentale. Ces tests ont également été utilisés pour évaluer la contribution d’une variable de santé reproductive ou de santé mentale aux effets de la violence sexuelle sur l’autre dimension de la santé d’intérêt dans cette étude. Une étude phénoménologique a été conduite dans le même intervalle de temps auprès de 12 femmes ayant participé à la partie quantitative de l’étude qui ont vécu la violence sexuelle liée au conflit et ont eu un enfant issu d’une agression sexuelle. Les sujets explorés incluent : la perception de l’acte de violence sexuelle liée au conflit vécu et de la vie quotidienne par les victimes; la perception de l’acte de violence sexuelle liée au conflit par la famille et l’entourage et leurs réactions après l’agression; la perception de la grossesse issue de l’acte de violence sexuelle par la victime; la perception de l’enfant issu de la violence sexuelle liée au conflit par la victime ainsi que son entourage; les conséquences sociales de l’expérience de violence sexuelle liée au conflit et les besoins des victimes pour leur réhabilitation. Une analyse thématique avec un codage ouvert a permis de ressortir les thèmes clés des récits des participantes. Par la suite, l’approche de théorisation ancrée a été utilisée pour induire un cadre décrivant l’impact social de l’expérience de la violence sexuelle liée au conflit et les facteurs y contribuant. Résultats : Le premier article de cette thèse montre que, comparées aux femmes qui n’ont jamais vécu un acte de violence sexuelle, celles qui ont vécu la violence sexuelle liée au conflit ont une probabilité plus élevée d’avoir une fistule (OR=11.1, IC 95% [3.1-39.3]), des DPC (OR=5.1, IC 95% [2.4-10.9]), de rapporter une absence de désir de rapports sexuels (OR=3.5, IC 95% [1.7-6.9]) et une absence de désir d’enfant (OR=3.5, IC 95% [1.6-7.8]). Comparées aux mêmes femmes, celles qui ont vécu la VSNLC ont plus de probabilité de souffrir de DPC (OR=2.3, IC 95% [0.95-5.8]) et de rapporter une absence de désir d’enfant (OR=2.7, IC 95% [1.1-6.5]). Comparées aux femmes qui ont vécu la VSNLC, celles qui ont vécu la violence sexuelle liée au conflit ont également une probabilité plus élevée d’avoir une fistule (OR=9.5, IC 95% [1.6-56.4]), des DPC (OR=2.2, IC 95% [0.8-5.7]) et de rapporter une absence de désir de rapports sexuels (OR=2.5, IC 95% [1.1-6.1]). En ce qui concerne les grossesses issues des viols, comparées aux femmes qui ont vécu la VSNLC, celles qui ont vécu la violence sexuelle liée au conflit sont plus nombreuses à souhaiter avorter (55% vs 25% pour celles qui ont vécu la VSNLC). Elles sont également plus nombreuses à déclarer qu’elles auraient avorté si les soins appropriés étaient accessibles (39% vs 21% pour celles qui ont vécu la VSNLC). Le second article montre qu’en comparaison aux femmes qui n’ont jamais subi de violence sexuelle, celles qui ont vécu la violence sexuelle liée au conflit présentent des symptômes de détresse psychologique (moyennes de score respectives 8.6 et 12.6, p<0.0001) et des symptômes de PTSD (moyennes de score respectives 2.2 et 2.6, p<0.0001) plus sévères et ont plus de probabilité d’être dépistées comme un cas de TMC (30% vs 76%, p<0.0001). De plus, comparées aux femmes qui ont vécu la VSNLC, celles qui ont vécu la violence sexuelle liée au conflit présentent des symptômes de détresse psychologique (moyennes de score respectives 10.1 et 12.6, p<0.0001) et des symptômes de PTSD (moyennes de score respectives 2.2 et 2.6, p<0.0001) plus sévères et ont plus de probabilité d’être dépistées comme un cas de TMC (48% vs 76%, p<0.001). Les valeurs minimales et maximales de score de sévérité de symptômes de détresse psychologique sont de 0/12 pour les femmes qui n’ont jamais vécu de violence sexuelle, 4/19 pour celles qui ont vécu la VSNLC et de 5/18 pour celles qui ont vécu la violence sexuelle liée au confit. En ce qui concerne la sévérité des symptômes de PTSD, les scores minimal et maximal sont respectivement de 0.36/3.22, 0.41/3.41 et 0.95/3.45. Le fait d’avoir développé une fistule ou de souffrir de DPC après l’agression sexuelle augmente la force des associations entre la violence sexuelle et la santé mentale. Les femmes qui ont subi la violence sexuelle liée au conflit et qui ont souffert de fistules présentent des symptômes de détresse psychologique et de PTSD plus sévères comparées aux femmes qui ont subi la violence sexuelle liée au conflit mais n’ont pas de fistules. Les résultats sont similaires pour les femmes qui ont subi la violence sexuelle liée au conflit et qui souffrent de DPC. Des résultats complémentaires suggèrent que le statut matrimonial modifie l’effet de la violence sexuelle sur la sévérité des symptômes de détresse psychologique, les femmes divorcées/séparées et les veuves étant celles qui ont les moyennes de score les plus élevées (respectivement 11.3 et 12.1 vs 9.26 et 9.49 pour les célibataires et les mariées). Par ailleurs, la sévérité des symptômes de détresse psychologique modifie l’association entre la violence sexuelle liée au conflit et le désir d’enfant. Le troisième article montre que, sur le plan social, l’expérience de violence sexuelle liée au conflit entraine également de lourdes conséquences. Toutes celles qui ont vécu ce type d’acte décrivent leur vie de survivante et de mère d’un enfant issu d’une agression sexuelle comme difficile, oppressive, faite de peines et de soucis et sans valeur. Plusieurs facteurs influencent la description que les victimes de violence sexuelle liée au conflit font de leur vie quotidienne, et ils sont tous reliés aux normes socioculturelles qui font de la femme une citoyenne de seconde zone, ne font aucune différence entre un viol et un adultère, condamnent les victimes de violence sexuelle plutôt que leurs agresseurs, rejettent et stigmatisent les victimes de tels actes ainsi que l’enfant qui en est issu. En réponse au rejet et au manque de considération, les femmes victimes de violence sexuelle liée au conflit ont tendance à s’isoler pour éviter les insultes et à garder le silence sur leur agression. En plus, les réactions de leur entourage/communauté ont tendance à leur faire revivre l’agression sexuelle subie, autant d’éléments qui nuisent davantage à leur réhabilitation. D’autres résultats démontrent que les enfants issus d’actes de violence sexuelle liée au conflit sont également rejetés par leur communauté, leur famille adoptive ainsi que le conjoint de leur mère, ce qui affecte davantage les survivantes. Avec leurs mères, les relations développées varient entre le rejet, la résignation et l’affection. Néanmoins, ces relations sont plus souvent tendues probablement à cause de la stigmatisation de la communauté. Conclusion: La violence sexuelle liée au conflit a des effets adverses sur la santé reproductive, la santé mentale mais également sur le plan social. Ces trois dimensions sont loin d’être isolées puisque cette étude a permis de démontrer qu’elles s’influencent mutuellement. Ceci suggère que la prise en charge des victimes de violence sexuelle liée au conflit ne doit pas se concentrer sur un aspect ou un autre de la santé mais prendre en compte l’ensemble des dimensions de la femme pour offrir une aide holistique, plus adaptée et qui sera plus efficace à long terme.

Le script de l'intervention policière auprès des personnes en état mental perturbé : déroulement et facteurs de l'usage de force par les policiers

Travail dirigé présenté à la Faculté des études supérieures et postdoctorales en vue de l’obtention du grade de maîtrise ès sciences (M.SC) en criminologie, option sécurité intérieure

Le script de l'intervention policière auprès des personnes en état mental perturbé : déroulement et facteurs de l'usage de force par les policiers

Travail dirigé présenté à la Faculté des études supérieures et postdoctorales en vue de l’obtention du grade de maîtrise ès sciences (M.SC) en criminologie, option sécurité intérieure

Action en santé mentale au travail et syndicalisme québécois : l’expérience de représentants syndicaux

Dans certains milieux syndicaux québécois, des initiatives porteuses destinées à prévenir les problèmes de santé mentale au travail ont vu le jour. Des représentants syndicaux pionniers ont mis en place des structures d’entraide opérantes, obtenu des jurisprudences importantes et développé des approches innovantes pour corriger ou bonifier l’organisation du travail, et ce depuis plus de trois décennies. Alors que la montée de l’idéologie néolibérale et les principes d’organisation du travail qu’elle sous-tend engendrent une intensification du travail qui fragilise la psyché des travailleurs et que le rapport de force des syndicats s’effrite, il apparaît porteur d’interroger l’expérience de ces représentants syndicaux pour mieux comprendre comment se structure l’action syndicale en santé mentale au travail. Cette thèse fait l’étude de réalisations syndicales québécoises en matière de santé mentale au travail visant à prévenir et à corriger les problèmes de détresse psychologique, d’épuisement professionnel, de harcèlement, de dépression, de violence, de suicides reliés au travail, etc. Pour ce faire, un cadre théorique mixte a été utilisé. D’une part, une perspective large a été adoptée pour comprendre les enjeux entourant les rapports humains au travail et l’action. Pour ce faire, quatre auteurs influents de la philosophie des Lumières et de la philosophie contemporaine ont été sélectionnés, soit Thomas Hobbes, Adam Smith, Karl Marx et Hannah Arendt. Dégager ces différentes perspectives du monde, de l’action et du lien social avait pour objectif de mettre en place une grille d’analyse susceptible de relier l’expérience de représentants syndicaux à ces visions du monde. Il est apparu essentiel de mieux saisir les bases idéologiques sur lesquelles ces derniers ont construit leur action pour comprendre comment elles ont influencé leur démarche singulière et collective. D’autre part, la théorie de l’expérience sociale a été retenue (Dubet, 2009; 1994) pour analyser plus finement le travail des représentant syndicaux. Celle-ci distingue trois logiques d’action complémentaires et en tension avec lesquelles doivent composer les acteurs sociaux : une logique d’intégration, une logique stratégique et logique appuyée sur la subjectivation. La coexistence de ces trois logiques signifie que l’expérience que les individus font du monde n’est pas une simple reproduction de déterminismes qui les précèdent. Les acteurs sont aussi sujets de leur expérience et capables de prendre une distance du social pour comprendre les significations de leur agir; ils s’inscrivent dans le monde dans une dialectique critique. Cette théorie apporte un éclairage permettant de dégager à la fois ce qui freine et ce qui facilite l’action individuelle et collective en matière de santé mentale au travail et de décrire comment des représentants syndicaux se mobilisent pour répondre aux nombreuses attentes des membres. Cette recherche qualitative s’est appuyée sur une méthodologie de récit de vie (Rhéaume 2008; Bertaux 2006). Vingt représentants syndicaux ont témoigné de la souffrance au travail (Dejours, 2008) vécue par leurs membres et ont présenté des actions déployées pour leur venir en aide. Les réalités décrites par les participants montrent comment certains éléments de l’organisation du travail sont associés à des expériences de domination (Martuccelli, 2004): les méfaits du productivisme et de l’hyperflexibilité, les accidents de travail, les maladies professionnelles et les situations d’horreur au travail, les rapports sociaux au travail devenus délétères et les utilisations abusives de l’appareil judiciaire. L’étude démontre aussi à quel point des initiatives portées par des représentants syndicaux contribuent à une résolution de problèmes dans une perspective d’interdépendance, de développement du pouvoir d’agir, de justice sociale et de lutte pour la dignité. Quatre catégories d’initiatives ont été retenues : l’entretien du lien social dans l’entraide au quotidien, la défense juridique et légale des membres, les clauses de convention collective et les actions sur l’organisation du travail. Enfin, la recherche dégage trois profils de représentants syndicaux : la militance qui tente de former un nous, la professionnalisation qui tente de faire reconnaitre son utilité et sa compétence, et l’entraide qui cherche à développer une action engageant le Je. Leur rencontre laisse entrevoir le développement d’une praxis syndicale qui vise à promouvoir et protéger la dignité du travail et des travailleurs.

Biomechanical force displacement analysis of strength of fixation of tracker holding devices to bone in computer aided joint replacement

Computer aided joint replacement surgery has become very popular during recent years and is being done in increasing numbers all over the world. The accuracy of the system depends to a major extent, on accurate registration and immobility of the tracker attachment devices to the bone. This study was designed to asses the forces needed to displace the tracker attachment devices in the bone simulators. Bone simulators were used to maintain the uniformity of the bone structure during the study. The fixation devices tested were 3mm diameter self drilling, self tapping threaded pin, 4mm diameter self tapping cortical threaded pin, 5mm diameter self tapping cancellous threaded pin and a triplanar fixation device ‘ortholock’ used with three 3mm pins. All the devices were tested for pull out, translational and rotational forces in unicortical and bicortical fixation modes. Also tested was the normal bang strength and forces generated by leaning on the devices. The forces required to produce translation increased with the increasing diameter of the pins. These were 105N, 185N, and 225N for the unicortical fixations and 130N, 200N, 225N for the bicortical fixations for 3mm, 4mm and 5mm diameter pins respectively. The forces required to pull out the pins were 1475N, 1650N, 2050N for the unicortical, 1020N, 3044N and 3042N for the bicortical fixated 3mm, 4mm and 5mm diameter pins. The ortholock translational and pull out strength was tested to 900N and 920N respectively and still it did not fail. Rotatory forces required to displace the tracker on pins was to the magnitude of 30N before failure. The ortholock device had rotational forces applied up to 135N and still did not fail. The manual leaning forces and the sudden bang forces generated were of the magnitude of 210N and 150N respectively. The strength of the fixation pins increases with increasing diameter from three to five mm for the translational forces. There is no significant difference in pull out forces of four mm and five mm diameter pins though it is more that the three mm diameter pins. This is because of the failure of material at that stage rather than the fixation device. The rotatory forces required to displace the tracker are very small and much less that that can be produced by the surgeon or assistants in single pins. Although the ortholock device was tested to 135N in rotation without failing, one has to be very careful not to put any forces during the operation on the tracker devices to ensure the accuracy of the procedure.

(-)-CGP12177 increases contractile force through beta1l-adrenoceptors but not through beta3-adrenoceptors in human right atrial myocardium

(-)-CGP12177 is a non-conventional partial agonist that causes modest and transient increases of contractile force in human atrial trabeculae (Kaumann and Molenaar, 2008). These effects are markedly increased and maintained by inhibition of phosphodiesterase PDE3. As verified with recombinant receptors, the cardiostimulant effect of (-)-CGP12177 is mediated through a site at the beta1-adrenoceptor with lower affinity (beta1LAR) compared to the site through which (-)-CGP12177 antagonizes the effects of catecholamines (beta1HAR). However, in a recent report it was proposed that the positive inotropic effects of CGP12177 are mediated through beta3-adrenoceptors (Skeberdis et al 2008). We therefore investigated whether the effects of (-)-CGP12177 on human atrial trabeculae are antagonized by the beta3-adrenoceptor-selective antagonist L-748,337 (1 microM). (-)-CGP12177 (200 nM) caused a stable increase in force which was significantly reduced by the addition of (-)-bupranolol (1 microM), P = 0.002, (basal 4.45 ± 0.78 mN, IBMX (PDE inhibitor) 5.47 ± 1.01 mN, (-)-CGP12177 9.34 ± 1.33 mN, (-)-bupranolol 5.79 ± 1.08 mN, n = 6) but not affected by the addition of L-748,337 (1 microM), P = 0.12, (basal 4.48 ± 1.32 mN, IBMX 7.15 ± 2.28 mN, (-)-CGP12177 12.51 ± 3.71 mN, L-748,337 10.90 ± 3.49 mN, n = 6). Cumulative concentration-effect curves for (-)-CGP12177 were not shifted to the right by L-748,337 (1 microM). The –logEC50M values of (-)-CGP12177 in the absence and presence of L-748,337 were 7.21±0.09 and 7.41±0.13, respectively (data from 25 trabeculae from 8 patients, P=0.2) The positive inotropic effects of (-)-CGP12177 (IBMX present) were not antagonized by L-748,337 but were blunted by (-)-bupranolol (1 microM). The results rule out an involvement of beta3-adrenoceptors in the positive inotropic effects (-)-CGP12177 in human right atrial myocardium and are consistent with mediation through beta1LAR. Kaumann A and Molenaar P (2008) Pharmacol Ther 118, 303-336 Skeberdis VA et al (2008) J Clin Invest, 118, 3219-3227

The well-being of older job-seekers : implications for the labour force participation agenda

Throughout the developed world demographic trends and their forecast consequences are attracting the attention of governments, academics, think tanks and the popular press alike. Population aging, in particular, is the focus of many and has generated extensive debate. Approaches commonly advocated in the literature include a mix of ‘population', ‘participation’ and ‘productivity’ measures. Immigration and population policy alongside industry reform and related productivity initiatives are also being pursued. Participation, however, remains a key element of the demographic change policy response. Evidence suggests however, that these approaches are unlikely to deliver the necessary labour force volumes. This has prompted a shift in the participation agenda to also include a stronger focus on skilled and experienced older workers. The literature suggests, however, that the current suite of practices are less than effective for the long-term unemployed, previously long-tenured older workers with specialised skills and trade-displaced workers. Adverse health and human capital outcomes often associated with social disadvantage are complicating factors. This reminds of the complexity of the challenge in seeking to deliver social equity to the disadvantaged and suggests a need for an alternative policy architecture. By integrating the three concepts of health capital, human capital and social capital we show how policy has to change if the older age cohorts of jobseekers are to be assisted to remain employable. This review includes an examination of current policy, a consolidation of the literature and original data.

Aging and the force-velocity relationship of muscles

Aging in humans is associated with a loss in neuromuscular function and performance. This is related, in part, to the reduction in muscular strength and power caused by a loss of skeletal muscle mass (sarcopenia) and changes in muscle architecture. Due to these changes, the force-velocity (f-v) relationship of human muscles alters with age. This change has functional implications such as slower walking speeds. Different methods to reverse these changes have been investigated, including traditional resistance training, power training and eccentric (or eccentrically-biased) resistance training. This review will summarise the changes of the f-v relationship with age, the functional implications of these changes and the various methods to reverse or at least partly ameliorate these changes.

Force-controlled automatic microassembly of tissue engineering scaffolds

This paper presents an automated system for 3D assembly of tissue engineering (TE) scaffolds made from biocompatible microscopic building blocks with relatively large fabrication error. It focuses on the pin-into-hole force control developed for this demanding microassembly task. A beam-like gripper with integrated force sensing at a 3 mN resolution with a 500 mN measuring range is designed, and is used to implement an admittance force-controlled insertion using commercial precision stages. Visual-based alignment followed by an insertion is complemented by a haptic exploration strategy using force and position information. The system demonstrates fully automated construction of TE scaffolds with 50 microparts whose dimension error is larger than 5%.

Virtual force feedback teleoperation of the InsectBot using optical flow

This paper proposes the use of optical flow from a moving robot to provide force feedback to an operator’s joystick to facilitate collision free teleoperation. Optical flow is measured by a pair of wide angle cameras on board the vehicle and used to generate a virtual environmental force that is reflected to the user through the joystick, as well as feeding back into the control of the vehicle. We show that the proposed control is dissipative and prevents the vehicle colliding with the environment as well as providing the operator with a natural feel for the remote environment. Experimental results are provided on the InsectBot holonomic vehicle platform.