Sistema de Visão Stereo Ativo aplicado aos robôs do ISePorto

A presente dissertação endereça o desenvolvimento de um sistema de visão stereo ativo para os robôs de futebol robótico da equipa ISePorto do ISEP, de modo a que estes tirem o máximo partido das câmaras rotativas neles existentes. Este trabalho surge da necessidade de melhorar a capacidade de perceção do ambiente por parte dos robôs, principalmente da perceção da bola quando não está no plano do campo e dos robôs adversários. Esta necessidade surge devido ao aumento da dinâmica que se tem vindo a veri car ultimamente nas competições. Para tal, foram estudados algumas trabalhos relacionados no que diz respeito a sistemas de visão stereo com baselines variáveis e eixos de rotação em ambas as câmaras, bem como fundamentos de visão stereo. Foi proposta uma arquitetura para o sistema de visão ativo de modo a ser aplicado em qualquer robô da equipa MSL (Middle Size League). Para tornar possível a implementação desta arquitetura foi desenvolvido um procedimento para a calibração e determinação em tempo real dos parâmetros extrínsecos do par stereo em função da posição angular dos eixos rotativos do robô. O sistema de visão foi também dotado de capacidade de sincronismo e foram implementadas funcionalidades ao nível de software que possibilitam a deteção de objetos na imagem, a correspondência de objetos presentes nas imagens de ambas as câmaras e consequentemente a determinação das posições tridimensionais desses objetos relativamente ao robô. O sistema desenvolvido foi testado e validado em cenário MSL ao nível de perceção da bola, robôs adversários e linhas do campo. Os resultados obtidos apresentam uma melhoria signi cativa, face à implementação atual dos robôs, na perceção tridimensional da bola quando não está no plano do campo, e dos robôs adversários.

Luz ao fundo do túnel? Análise de um modelo de prevenção e intervenção face ao sobreendividamento das famílias

Na actual conjuntura económica portuguesa tem-se registado uma evolução crescente de situações de sobreendividamento ou de insolvência dos agregados familiares. Associada a esta tendência, surge a preocupação, por parte dos decisores, em encontrar formas de intervenção, mais ou menos ajustadas, face aos problemas verificados. Contudo, esta problemática exige uma actuação integrada, que contemple medidas direccionadas não apenas para a intervenção mas também para a prevenção deste tipo de situações na sociedade portuguesa. Pretendemos, com a apresentação deste modelo, propor um vasto conjunto de medidas, entre as quais se conta a educação financeira, que conduzam a uma dupla actuação face à problemática do sobreendividamento (preventiva e de tratamento), atendendo aos antecedentes, de natureza diversa, que podem estar na sua origem. Este modelo será alvo de uma reflexão e análise, com vista a identificar a pertinência da sua aplicação ao actual panorama sócio-económico português.

Effects of team task structure on team climate for innovation and team outcomes

In this cross-sectional study we analyzed, whether team climate for innovation mediates the relationship between team task structure and innovative behavior, job satisfaction, affective organizational commitment, and work stress. 310 employees in 20 work teams of an automotive company participated in this study. 10 teams had been changed from a restrictive to a more self-regulating team model by providing task variety, autonomy, team-specific goals, and feedback in order to increase team effectiveness. Data support the supposed causal chain, although only with respect to team innovative behavior all required effects were statistically significant. Longitudinal designs and larger samples are needed to prove the assumed causal relationships, but results indicate that implementing self-regulating teams might be an effective strategy for improving innovative behavior and thus team and company effectiveness.

Management Structure and Work Team Processes; Responsibilities and Responsiveness

This paper explores the management structure of the team-based organization. First it provides a theoretical model of structures and processes of work teams. The structure determines the team’s responsibilities in terms of authority and expertise about specific regulation tasks. The responsiveness of teams to these responsibilities are the processes of teamwork, in terms of three dimensions, indicating to what extent teams indeed use the space provided to them. The research question that this paper addresses is to what extent the position of responsibilities in the team-based organization affect team responsiveness. This is done by two hypotheses. First, the effect of the so-called proximity of regulation tasks is tested. It is expected that the responsibility for tasks positioned higher in the organization (i.e. further from the team) generally has a negative effect on team responsiveness, whereas tasks positioned lower in the organization (i.e. closer to the team) will have a positive effect on the way in which teams respond. Second, the relationship between the number of tasks for which the team is responsible with team responsiveness is tested. Theory suggests that teams being responsible for a larger number of tasks perform better, i.e. show higher responsiveness. These hypotheses are tested by a study of 109 production teams in the automotive industry. The results show that, as the theory predicts, increasing numbers of responsibilities have positive effects on team responsiveness. However, the delegation of expertise to teams seems to be the most important predictor of responsiveness. Also, not all regulation tasks show to have effects on team responsiveness. Most tasks do not show to have any significant effect at all. A number of tasks affects team responsiveness positively, when their responsibility is positioned lower in the organization, but also a number of tasks affects team responsiveness positively when located higher in the organization, i.e. further from the teams in the production. The results indicate that more attention can be paid to the distribution of responsibilities, in particular expertise, to teams. Indeed delegating more expertise improve team responsiveness, however some tasks might be located better at higher organizational levels, indicating that there are limitations to what responsibilities teams can handle.

Coordinated transportation of a large object by a team of three robots

Dynamical systems theory in this work is used as a theoretical language and tool to design a distributed control architecture for a team of three robots that must transport a large object and simultaneously avoid collisions with either static or dynamic obstacles. The robots have no prior knowledge of the environment. The dynamics of behavior is defined over a state space of behavior variables, heading direction and path velocity. Task constraints are modeled as attractors (i.e. asymptotic stable states) of the behavioral dynamics. For each robot, these attractors are combined into a vector field that governs the behavior. By design the parameters are tuned so that the behavioral variables are always very close to the corresponding attractors. Thus the behavior of each robot is controlled by a time series of asymptotical stable states. Computer simulations support the validity of the dynamical model architecture.

Coordinated transportation of a large object by a team of two robots

In this paper dynamical systems theory is used as a theoretical language and tool to design a distributed control architecture for a team of two robots that must transport a large object and simultaneously avoid collisions with obstacles (either static or dynamic). This work extends the previous work with two robots (see [1] and [5]). However here we demonstrate that it’s possible to simplify the architecture presented in [1] and [5] and reach an equally stable global behavior. The robots have no prior knowledge of the environment. The dynamics of behavior is defined over a state space of behavior variables, heading direction and path velocity. Task constrains are modeled as attractors (i.e. asymptotic stable states) of a behavioral dynamics. For each robot, these attractors are combined into a vector field that governs the behavior. By design the parameters are tuned so that the behavioral variables are always very close to the corresponding attractors. Thus the behavior of each robot is controlled by a time series of asymptotic stable states. Computer simulations support the validity of the dynamical model architecture.

Spatial dynamics of team sports exposed by Voronoi diagrams

Team sports represent complex systems: players interact continuously during a game, and exhibit intricate patterns of interaction, which can be identified and investigated at both individual and collective levels. We used Voronoi diagrams to identify and investigate the spatial dynamics of players' behavior in Futsal. Using this tool, we examined 19 plays of a sub-phase of a Futsal game played in a reduced area (20 m(2)) from which we extracted the trajectories of all players. Results obtained from a comparative analysis of player's Voronoi area (dominant region) and nearest teammate distance revealed different patterns of interaction between attackers and defenders, both at the level of individual players and teams. We found that, compared to defenders, larger dominant regions were associated with attackers. Furthermore, these regions were more variable in size among players from the same team but, at the player level, the attackers' dominant regions were more regular than those associated with each of the defenders. These findings support a formal description of the dynamic spatial interaction of the players, at least during the particular sub-phase of Futsal investigated. The adopted approach may be extended to other team behaviors where the actions taken at any instant in time by each of the involved agents are associated with the space they occupy at that particular time.

Resíduos de medicamentos: presença nos RSU e comportamentos das famílias face ao seu destino

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia do Ambiente, perfil Engenharia Sanitária

Comércio eletrónico em Angola: impacto e desafio face à internacionalização de uma empresa de transporte aéreo - caso TAAG

Dissertação apresentada ao Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do Grau de Mestre em Empreendedorismo e Internacionalização Orientação pela Professora Doutora: Ana Azevedo Manuela Patrício

Comportamentos e percepção de risco face aos residuos de embalagens e medicamentos fora de uso. Caso de estudo: Península de Setúbal

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia do Ambiente, perfil Gestão de Sistemas Ambientais

Perspetivas dos professores do ensino básico e secundário face ao desempenho da profissão: perplexidades e desafios

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Ciências da Educação, especialidade Supervisão em Educação

As representações da escola face ao trabalho para casa, no 1.º ciclo do ensino básico

Relatório de Estágio apresentado à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Ensino do 1.º e 2.º Ciclo do Ensino Básico

Satisfação profissional dos enfermeiros em unidades de cuidados continuados integrados

A Satisfação no trabalho, definida como reações individuais, cognitivas, afetivas e avaliativas perante o trabalho (Locke, 1983), tem sido amplamente estudada no âmbito das organizações. A sua medição na área da saúde contribui para incrementar um bom ambiente na prática e bem-estar dos profissionais e para aumentar a qualidade dos cuidados. Em 2006 surge um novo contexto de trabalho através da criação da RNCCI, que pretende fazer face ao crescente aumento de população em situação de dependência ou incapacidade, mas também aliviar a sobrecarga e custos associados aos cuidados hospitalares. A reorganização do trabalho nas unidades de cuidados continuados acenta nos princípios da interdisciplinariedade e cooperação entre a equipa, requerendo mudança e adaptação à prática. Sendo os enfermeiros a classe profissional com maior tempo de contacto nos cuidados, importa verificar se estão satisfeitos com a mudança induzida. Assim, este estudo de natureza quantitativa pretende medir e analisar a satisfação profissional ddos enfermeiros que trabalham no serviço de longa duração e manutenção nas unidades de cuidados continuados do distrito de Braga, e verificar se esta variável é influenciada por fatores sociodemográficos e laborais. Para a recolha de dados utiliza-se a Escala de Avaliação da Satisfação no Trabalho para Enfermeiros - EASPE© (α=0,814) e um questionário sociodemográfico e profissional. A análise dos dados é efetuada com recurso à estatística descritiva e inferencial com utilização dos testes de Mann-Whitney e de Kruskal-Wallis. Os resultados obtidos evidenciam que os enfermeiros apresentam um nível de satisfação global no trabalho positivo, mas negativo nas dimensões satisfação com benefícios e recompensas e satisfação com promoção. Conclui-se, ainda, que a satisfação com promoção é influenciada pelas habilitações literárias, que a satisfação com a comunicação é influenciada pela remuneração, que a satisfação com benefícios e recompensas é influenciada pelo horário semanal e que a unidade de cuidados é determinante na satisfação global no trabalho.

AIRMON: análise automática de mensagens LTE

Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores - Área de Especialização de Telecomunicações

Risco de crédito na banca face ao novo enquadramento normativo em contexto de crise : o caso do crédito a particulares

Mestrado em Auditoria