Manobras de condução assistida para veículos submarinos subactuados

A intervenção humana no manuseamento de veículos submarinos operados remotamente (ROVs) é um requisito necessário para garantir o sucesso da missão e a integridade do equipamento. Contudo, a sua teleoperação não é fácil, pelo que a condução assistida destes veículos torna-se relevante. Esta dissertação propõe uma solução para este problema para ROVs de 3DOF (surge, heave e yaw). São propostas duas abordagens distintas – numa primeira propõe-se um sistema de controlo Image Based Visual Servoing (IBVS) tendo em vista a utilização exclusiva de uma câmara (sensor existente neste tipo de sistemas) por forma a melhorar significativamente a teleoperação de um pequeno ROV; na segunda, propõe-se um sistema de controlo cinemático para o plano horizontal do veículo e um algoritmo de uma manobra capaz de dotar o ROV de movimento lateral através de uma trajectória dente-de-serra. Demonstrou-se em cenários de operação real que o sistema proposto na primeira abordagem permite ao operador de um ROV com 3DOF executar tarefas de alguma complexidade (estabilização) apenas através de comandos de alto nível, melhorando assim drasticamente a teleoperação e qualidade de inspecção do veículo em questão. Foi também desenvolvido um simulador do ROV em MATLAB para validação e avaliação das manobras, onde o sistema proposto na segunda abordagem foi validado com sucesso.

Projecto de Controladores usando Redes Neuronais

Neste documento descreve-se o projeto desenvolvido na unidade curricular de Tese e Dissertação durante o 2º ano do Mestrado de Engenharia Eletrotécnica e de Computadores no ramo de Automação e Sistemas, no Departamento de Engenharia Eletrotécnica (DEE) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). O projeto escolhido teve como base o uso da tecnologia das redes neuronais para implementação em sistemas de controlo. Foi necessário primeiro realizar um estudo desta tecnologia, perceber como esta surgiu e como é estruturada. Por último, abordar alguns casos de estudo onde as redes neuronais foram aplicadas com sucesso. Relativamente à implementação, foram consideradas diferentes estruturas de controlo, e entre estas escolhidas a do sistema de controlo estabilizador e sistema de referência adaptativo. No entanto, como o objetivo deste trabalho é o estudo de desempenho quando aplicadas as redes neuronais, não se utilizam apenas estas como controlador. A análise exposta neste trabalho trata de perceber em que medida é que a introdução das redes neuronais melhora o controlo de um processo. Assim sendo, os sistemas de controlo utilizados devem conter pelo menos uma rede neuronal e um controlador PID. Os testes de desempenho são aplicados no controlo de um motor DC, sendo realizados através do recurso ao software MATLAB. As simulações efetuadas têm diferentes configurações de modo a tirar conclusões o mais gerais possível. Assim, os sistemas de controlo são simulados para dois tipos de entrada diferentes, e com ou sem a adição de ruído no sensor. Por fim, é efetuada uma análise das respostas de cada sistema implementado e calculados os índices de desempenho das mesmas.

Relatório de estágio na Unidade Local de Saúde de Matosinhos, EPE

O presente relatório de estágio incide sob a experiência profissional adquirida no âmbito do estágio realizado no Serviço de Auditoria Interna da Unidade Local de Saúde de Matosinhos, Entidade Pública Empresarial (EPE), com vista à conclusão do mestrado em auditoria. O estágio teve como intuito poder observar, aprender e integrar o dia-a-dia de trabalho do Serviço de Auditoria Interna na entidade de acolhimento. O relatório tem uma componente teórica, onde se pretende dar uma breve visão sobre a auditoria interna, controlo interno e gestão de risco, e uma componente prática onde se descrevem as atividades realizadas. O estágio teve como objetivo a aplicação prática dos conhecimentos teóricos adquiridos ao longo do ciclo de estudos, onde foram absorvidos conceitos e técnicas, mas que só na prática se consegue uma real demostração da sua funcionalidade. A atividade de estágio teve início a 24 Junho de 2014, tendo terminado a 21 de Junho de 2015.

A implementação da auditoria Interna numa Câmara Municipal do Minho

Este trabalho incide sobre um estágio realizado num Município do Minho com o objetivo de contribuir para a implementação de um departamento de Auditoria Interna. Foi efetuado um estudo exaustivo dos documentos existentes, tendo-se sugerido novas e atualizadas versões, designadamente da Norma de Controlo Interno e do Plano de Prevenção dos Riscos de Corrupção e Infrações Conexas. Para além disso, foi realizado um inquérito aos Municípios do Minho que permitiu concluir o seguinte: o reconhecimento generalizado da importância da Auditoria Interna (embora apenas 20% dos inquiridos tenham esse departamento de funcionamento); quase 90% das autarquias dizem possuir uma Norma de Controlo Interno, embora 38% reconheçam que não está atualizada; quanto ao Plano de Prevenção dos Riscos de Corrupção e Infrações Conexas, também cerca de 90% dizem possuir, mas novamente 62% reconhece não estar atualizado. Podemos assim concluir que há um enorme potencial de desenvolvimento e de aperfeiçoamento da Auditoria Interna nas autarquias, em particular do Minho, zona de objeto do nosso estudo.

Otimização do Funcionamento de Caldeiras Aquatubulares em Indústria de Processo Químico

O presente trabalho centrou-se na otimização do rendimento térmico de duas caldeiras aquatubulares da empresa RAR- Refinaria de Açúcar Reunidas, com a finalidade de identificar onde ocorrem perdas de energia e, desta forma, propor soluções para a sua minimização. Para tal, realizaram-se ensaios em duas caldeiras da empresa providas de queimadores mistos, ou seja podem operar com fuelóleo e gás natural, tanto individualmente, como simultaneamente, sendo que para a realização dos ensaios apenas se utilizou o fuelóleo devido ao seu menor custo. Na caldeira designada por 1 realizaram-se ensaios para os caudais de 300, 500, 800, 1000, 1200, 1400 e 1600 kg/h de fuelóleo. A gama de rendimentos térmicos obtida foi entre 88,3 e 91,2%. Na caldeira designada por 3, efetuaram-se ensaios para os caudais de fuelóleo de 300, 500, 700, 900, 1000, 1200, 1400, 1500 e 1800 kg/h e os rendimentos térmicos obtidos foram entre 85,2 e 88,0%. Em ambas as caldeiras e para caudais baixos verificou-se que a quantidade de ar introduzida no processo de combustão era superior à necessária, conduzindo a uma diminuição dos valores de rendimento térmico. Para 500 kg/h de fuelóleo, por exemplo, a quantidade de ar utilizada foi cerca de duas vezes superiores ao valor estequiométrico. Tendo em conta estes factos, foi proposto ao gestor de energia a implementação de uma nova relação de ar/combustível vs caudal de combustível no sistema de controlo das referidas caldeiras. Após alguns testes (excluindo 300 kg/h de fuelóleo devido a questões de operação), considerou-se como caudal mínimo de operação os 500 Kg/h de fuelóleo nas respetivas caldeiras 1 e 3. Verificou-se que os rendimentos térmicos aumentaram, no caso da caldeira 1, para valores entre os 90,1 e 91,3% e, na caldeira 3, para valores entre 89,0 e 90,9%. Por fim, efetuou-se uma breve análise económica com o intuito de se avaliar e quantificar o que a empresa pode poupar com esta medida. O lucro anual pode oscilar entre 14.400 e 62.640€ ou 104.400 e 136.800€, para as caldeiras 1 e 3, respetivamente.

Projeto do acionamento eletrónico de um veículo unipessoal de mobilidade urbana

O acionamento eletrónico de motores desempenha um papel cada vez mais importante nos transportes e mobilidade, devido às inúmeras aplicações, entre as quais o controlo de velocidade e direção dos motores das cadeiras de rodas elétricas. No entanto, as soluções disponíveis no mercado apresentam um custo elevado, e consequentemente são inacessíveis para muitas pessoas. O objetivo desta dissertação é projetar o sistema de acionamento eletrónico para um veículo unipessoal de mobilidade urbana, de acordo com os requisitos estabelecidos, e realizar um protótipo funcional com o mínimo custo possível. O sistema estará subdividido em quatro módulos: interface com o utilizador, controlador central, sistema de potência e atuadores. A sua implementação será feita através da programação num Arduino, o sistema de potência utiliza drivers, e o controlo de velocidade dos motores CC será efetuado por PWM. O sistema de controlo foi implementado de uma forma modular e parametrizada para que numa próxima fase se possa afinar os parâmetros de controlo do movimento adequando o veículo para diferentes condições de operação. Numa perspetiva futura, pretende-se que este veículo unipessoal de mobilidade urbana seja comercializado de forma económica e possibilite a mobilidade total em meio urbano a pessoas com limitações de ordem motora.

Negociação por conta própria e os conflitos de interesses

Mestrado em Ciências Jurídicas Empresariais

Diseño de una propuesta de mejoramiento de la gestión administrativa del hospital el tunal, mediante la aplicación de la filosofía de teoría de restricciones (TOC)

El objetivo de este trabajo es presentar el diseño de un proyecto de mejora a través de la filosofía TOC para la gestión Administrativa del Hospital El Tunal del Nivel III de Bogotá DC, durante el período 2013. Para lograr el objetivo de la propuesta de mejoramiento basada en la filosofía TOC (Inglés siglas Theory of Constraints), se centra en crear un proceso de mejora continua en la gestión administrativa del Hospital El Tunal. Esta entidad es una Empresa Social del Estado y tiene por objeto la prestación de servicios de salud a usuarios que presentan algún tipo de enfermedad o trastorno orgánico que afecta su salud; se centra en mejorar, corregir y proporcionar una mejor calidad de vida al usuario que viene a cubrir sus necesidades de salud. Este producto de investigación terminará con una propuesta centrada en la mejora de la gestión administrativa, basada en la filosofía TOC aplicado a la cartera morosa, tratando de ofrecer una serie de soluciones a los problemas actuales que impactan estas organizaciones centrándose en la mejora continua, la velocidad de flujo de los recursos administrativos, verificando si es eficaz en beneficio de los usuarios y los profesionales de la salud.

Corrupción y delitos contra la administración pública especial referencia a los delitos cometidos en la contratación

La corrupción sigue siendo uno de los principales problemas del Estado de Derecho en el siglo XXI. Su incidencia reduce la eficacia de la inversión, aumenta el valor de los bienes y servicios, reduce la competitividad de las empresas, vulnera la confianza de los ciudadanos en el ordenamiento jurídico y sobre todo condena a la miseria a quienes deben ser destinatarios de las políticas públicas.Sin embrago, la lucha que han realizado muchos gobiernos y funcionarios judiciales contra este fenómeno ha modificado sus formas de aparición, pues es cada vez menos frecuente la apropiación directa de los caudales públicos o la entrega de sobornos a los funcionarios, prefiriéndose métodos mucho más sutiles como los sobrecostos, la subcontratación masiva o la constitución de complicadas sociedades, en las cuales tienen participación los funcionarios públicos o sus familias.Este libro constituye un esfuerzo por el estudio jurídico y criminológico de la corrupción y los delitos contra la administración pública en Europa y Latinoamérica y reúne la selección de los temas penales más relevantes de la tesis doctoral del profesor Carlos Guillermo Castro Cuenca, denominada Aproximación a la Corrupción en la contratación pública y defendida en la universidad de Salamanca en febrero de 2008, con lo cual obtuvo la calificación de sobresaliente por unanimidad.

La psicología clínica en España.

Investiga tanto el origen e instauración de la Psicología Clínica, como su evolución, abarcándola desde diversas perspectivas. En primer lugar se explica la instauración de la Psicología científica en España, incluyendo los primeros en dirección a su institucionalización, su llegada a la Universidad, los intentos de una organización profesional, y la fundación del Colegio Oficial de Psicólogos. La delimitación conceptual del término Psicología Clínica se realiza tras un recorrido por las definiciones y conceptos procedentes del extranjero, comparándolo con las definiciones dadas por autores españoles. Tras definir esta disciplina, se estudia la situación académica de la Psicología Clínica en España, presentando la evolución cronológica de ésta en la Universidad, y basándose en los Planes de Estudios aprobados hasta llegar a los actuales. Para ello se reúnen a modo representativo los Planes de Estudio de cinco universidades: Complutense y Autónoma de Madrid, de Barcelona y Autónoma de Barcelona y la Universidad de Valencia. En la cuestión de la Clínica en España, no sólo se hace alusión a los Planes de Estudio de primer y segundo ciclo, sino también se tienen en cuenta el tercer ciclo, que incluye los estudios de doctorado en Psicología Clínica. Por último también se presenta la oferta de Títulos Propios ofertados desde los departamentos de Psicología Clínica de las universidades nombradas. Otras perspectiva desde la que se aborda en ámbito académico son los manuales. A través del análisis de las referencias bibliográficas de cada uno, se concluye los autores más citados en los diferentes campos que trabaja la Psicología Clínica teniendo en cuenta las diversas orientaciones. El estudio de la investigación de esta disciplina se basa en las revistas científicas en Psicología y analiza las temáticas y grupos de investigación españoles. Por último, se conocen los pasos seguidos para la instauración del Título Espacialista en Psicología Clínica a través de un sistema de Psicólogo Interno Residente (PIR), profundizando en los motivos y razones presentadas por los diversos colectivos que trataban de evitar la aprobación de este tipo. A través de este estudio se puede observar que la Psicología Clínica es una disciplina importante en España, ocupando cada vez una posición más consolidada en nuestra sociedad.

Preditores da satisfação no trabalho dos professores do ensino básico e secundário português : remuneração, valores de trabalho e stress

O papel do professor é crucial numa sociedade, e o sucesso da sua missão depende da sua satisfação no trabalho. Este estudo tem como objectivo avaliar a satisfação no trabalho dos professores do ensino público português não superior. Uma amostra de 637 professores respondeu a um questionário online sobre satisfação no trabalho, valores de trabalho, e stress. Verificou-se que os professores, em média, se encontram insatisfeitos com o seu trabalho; que os do sexo masculino se encontram mais insatisfeitos que os do sexo feminino; que a variação da remuneração dentro da profissão não tem impacto sobre a satisfação no trabalho nos professores; que o stress é o principal preditor da satisfação, tendo um claro impacto negativo; e que tanto os valores intrínsecos de locus de controlo interno como os valores sociais influenciam (positivamente) a satisfação de modo independente.

Las políticas del cuerpo y las negociaciones identitarias de las travestis en el ex penal García Moreno

Esta investigación indaga, analiza y se refiere a la situación actual de las travestis encarceladas en el ex Penal García Moreno, escenario inscrito dentro de la estructura macro de represión y reclusión social del país. Se refiere a la actualidad enmarcada entre junio 2005 y octubre 2006, sin dejar de hacer referencia a hechos sociopolíticos e históricos que visibilizan y evidencian dentro del contexto nacional la situación de la violencia socio cultural, física-psico afectiva, marginalización y discriminación que se ejerce sobre las travestis y la persistente violación a sus derechos a consecuencia de su identidad sexual y de género, especialmente por parte de los demás agentes y actores del sistema penitenciario. La identidad y el cuerpo son espacios de poder y diferencia donde se evidencia, simultáneamente el poderío y la precariedad del sistema político económico heteropatriarcal blanco occidental y su impositivo sistema de sexo-género. En este trabajo he tratado de deconstruir las rígidas nociones de feminidad y masculinidad como categorías universales, que impide vislumbrar los alcances de otras prácticas sexuales y sociales, y mostrar la necesidad identitaria travesti diversa a la norma que se expresa en la transformación radical de su cuerpo. En teoría, la cárcel es un espacio creado para la seguridad pública y la reinserción social, pero en el cual más bien se instauran prácticas violentas diametralmente opuestas a tal cometido, con la activa complicidad de varios guías, autoridades penitenciarias y un reducidísimo número de internos jerárquicamente poderosos, quienes usualmente pertenecen al Comité de Internos, ellos son quienes gobiernan sobre el sistema socio organizativo interno del ex Penal García Moreno. La importancia de reformar e implementar nuevas leyes, así como promover políticas públicas que protejan a los internos y a las denominadas ‘minorías’ sexuales, son temáticas siempre controversiales en la política Estatal, que debería considerar estas realidades antes de tomar decisiones. Finalmente, abordo el deseo como una categoría de poder y resistencia al orden heteropatriarcal imperante en el penal, donde las travestis aunque se encuentran en un estado de vulnerabilidad mayor que otros internos, pueden llegar a obtener una “ventaja relativa” debido a las fantasías y “descalabros” de la representación femenina que hacen de ellas otros internos y las propias autoridades carcelarias.

Política e burocracia no Brasil: o controle sobre a execução das políticas públicas

Esta tese é um estudo de caso sobre a criação da Secretaria Federal de Controle Interno (SFC) do Executivo federal e das suas atividades como órgão de monitoramento da execução das políticas públicas. Através da análise de depoimentos e de documentos oficiais foi possível demonstrar que: a) a atividade de monitoramento sobre a execução das políticas federais existe, b) que ela é desempenhada por um órgão ¿ a SFC - criado recentemente e que é fruto de uma ampla reforma do sistema de controle interno do Executivo federal, e c) que essa atividade representa um recurso de poder do governo federal para controlar a direção da burocracia federal e a distribuição de poder na coalizão de governo. As principais contribuições desta tese são: 1) demonstrou como e em quais condições o monitoramento das políticas públicas se caracteriza como uma das formas do controle político sobre a burocracia, 2) analisou a construção institucional da SFC enquanto um recurso de poder do governo federal em face da burocracia e da coalizão de governo, 3) realizou um estudo inédito do órgão de monitoramento da execução das políticas públicas no Executivo federal, e 4) apontou os desdobramentos da atuação da SFC do ponto de vista do funcionamento do sistema político, levantando novas hipóteses e perspectivas de trabalho.

Política e burocracia do controle: as controladorias públicas nas capitais brasileiras

Investigar como as controladorias gerais municipais vêm se estruturando dentro do sistema político subnacional e identificar as similaridades e diferenças entre tais organizações são os principais objetivos deste trabalho. Tais atividades tornam-se relevantes a partir da constatação de que, apesar de ser cada vez mais frequente a alteração do nome e da estrutura do órgão central dos sistemas de controle interno subnacionais para controladorias gerais, não há uma regulamentação específica que predetermine os padrões institucionais, as funcionalidades organizacionais ou os escopos de atuação desses órgãos públicos. Cumpriu-se essa tarefa por meio das seguintes ações: (i) realização de pesquisa bibliográfica a partir da produção acadêmica dos cursos de pós-graduação em Administração Pública e Contabilidade (com ênfase no estudo de controladorias) no último triênio da CAPES (2010-2012); (ii) catalogação e análise dos instrumentos legais de institucionalização dos órgãos de controle interno nas capitais brasileiras; (iii) execução de análise organizacional comparada nas estruturas das controladorias-gerais encontradas. As pesquisas feitas constataram que a produção acadêmica da área de Administração Pública sobre o tema ainda é incipiente; que uma maior integração do campo técnico com diferentes campos acadêmicos (Administração Pública, Contabilidade, Ciência Política, Direito e Sociologia) se faz necessária; que, para além do processo de disseminação da esfera federal para local, há diversas bases estruturantes que influenciam o padrão adotado pelas controladorias públicas municipais; e que, enfim, não se pode falar em consolidação de um único formato institucional de controladoria mas, sim, de práticas constituídas conforme as diferentes conjunturas locais.

Projeto de um protótipo de um veículo elétrico

Os veículos movidos com combustíveis fósseis são, hoje em dia, os veículos mais utilizados em transportes. Estes meios de transporte caracterizam-se pelo seu baixo rendimento e por serem poluentes, pelo que, nos últimos anos, tem havido um esforço em criar ou melhorar meios de transporte, através do aumento do seu rendimento e eliminando a emissão de poluentes. A utilização de máquinas elétricas como meio de locomoção é uma das soluções alternativas, uma vez que, estas apresentam um rendimento elevado e não emitem diretamente gases tóxicos, apesar das baterias serem uma das principais dificuldades, no que diz respeito à relação peso/densidade de energia. Por outro lado, as baterias, devido à sua capacidade de armazenamento de energia, podem ser utilizadas para armazenar energia da rede elétrica, contribuindo para uma melhor gestão, e também para armazenar num veículo elétrico a energia gerada em modo de travagem e que posteriormente pode ser utilizada para fazer mover o motor elétrico. Neste trabalho fez-se um projeto de um veículo elétrico (VE) e estudou-se o impacto da utilização em massa de veículos elétricos na gestão da rede de energia elétrica. A verificação experimental fez-se com um conversor DC/DC bidirecional com uma configuração em ponte H e com um conversor DC/DC redutor unidirecional. Utilizaram-se compensadores clássicos para, em malha fechada, regular o binário, a velocidade e a corrente, através de compensadores Proporcional Integrativo (PI) e Proporcional Integrativo Derivativo (PID). No desenvolvimento deste projeto, fez-se uma análise teórica, realizaram-se simulações na ferramenta MATLAB/Simulink onde foram criados modelos do veículo elétrico para verificar o seu comportamento, e seguidamente analisaram-se experimentalmente estes resultados. O controlo deste veículo foi feito com a utilização de microcontroladores de baixo custo, recorrendo a uma arquitetura de processamento distribuído/partilhado, constituindo esse estudo uma nova contribuição. Os resultados demonstraram que o rendimento dos veículos elétricos em média encontram-se nos 85-90 %, superior aos atuais 40% dos veículos a combustão interna, eliminando também a emissão de poluentes.