Modeling of wheeled mobile robots using dextrous manipulation kinematics

Abstract—This document introduces a new kinematic simulation of a wheeled mobile robot operating on uneven terrain. Our modeling method borrows concepts from dextrous manipulation. This allows for an accurate simulation of the way 3-dimensional wheels roll over a smooth ground surface. The purpose of the simulation is to validate a new concept for design of off-road wheel suspensions, called Passive Variable Camber (PVC). We show that PVC eliminates kinematic slip for an outdoor robot. Both forward and inverse kinematics are discussed and simulation results are presented.

Analysis of LDPC Codes for Compression of Nonuniform Sources with Side Information Using Density Evolution

In this paper, we explore the use of LDPC codes for nonuniform sources under distributed source coding paradigm. Our analysis reveals that several capacity approaching LDPC codes indeed do approach the Slepian-Wolf bound for nonuniform sources as well. The Monte Carlo simulation results show that highly biased sources can be compressed to 0.049 bits/sample away from Slepian-Wolf bound for moderate block lengths.

Factors influencing stick-slip motion: effect of hardness, crystal structure and surface texture

In the present investigation, efforts were made to study the different frictional responses of materials with varying crystal structure and hardness during sliding against a relatively harder material of different surface textures and roughness. In the experiments, pins were made of pure metals and alloys with significantly different hardness values. Pure metals were selected based on different class of crystal structures, such as face centered cubic (FCC), body centered cubic (BCC), body centered tetragonal (BCT) and hexagonal close packed (HCP) structures. The surface textures with varying roughness were generated on the counterpart plate which was made of H-11 die steel. The experiments were conducted under dry and lubricated conditions using an inclined pin-on-plate sliding tester for various normal loads at ambient environment. In the experiments, it was found that the coefficient of friction is controlled by the surface texture of the harder mating surfaces. Further, two kinds of frictional response, namely steady-state and stick-slip, were observed during sliding. More specifically, stead-state frictional response was observed for the FCC metals, alloys and materials with higher hardness. Stick-slip frictional response was observed for the metals which have limited number of slip systems such as BCT and HCP. In addition, the stick-slip frictional response was dependent on the normal load, lubrication, hardness and surface texture of the counterpart material. However, for a given kind of surface texture, the roughness of the surface affects neither the average coefficient of friction nor the amplitude of stick-slip oscillation significantly.

Cría masiva y liberación de parasitoides de Plutella xylostella L, y su manejo a través de Bacillus thuringiensis en el cultivo de repollo (Brassica oleracea L.) en tres épocas de siembra

Esta investigación fue realizado en dos localidades, la cría masiva de tres parasitoides larvales (Diadegma insulare. Cotesio plutellae y Microplitis plutellae) de Plutella xylostella L. se realizó en la Universidad Nacional Agraria donde se evalúo la metodología de cría masiva de tres parasitoides y P. xylostella plaga de gran importancia en crucíferos, bajo condiciones de laboratorio y una etapa de campo fue realizado en el Departamento de Estelí. En el cultivo de repollo donde se evaluó el uso de Bacillus thuringiensis, para el manejo de P. xylostella. en combinación con liberaciones de parasitoides C. plutellae y M. plutellae, siendo estos introducidos desde Taiwan. Para la cría masiva de los parasitoides y P. xylostella. se sembró plantas de repollo en maceteras de arcilla dentro de un invernadero, las plantas fueron utilizados cuando tenían entre 10 y 12 hojas verdaderas, Luego se ubicaron adultos de P. xylostella en cámaras de oviposición, donde adultos ovipositan en láminas de aluminio impregnados de jugo de repollo, luego se colocaron aproximadamente entre 300-500 huevos en estas plantas, los que eclosionaron aproximadamente en dos o tres días después de inoculada la planta. Las larvas de P. xylostella fueron expuestos a los parasitoides cuando se encuentran en estado óptimo para ser parasitadas (instar 2 e instar 3). se introducen en una jaula con aproximadamente de 200 adultos parasitoides, en donde permanecieron 48 horas las larvas en estado óptimo, después se retiraron y puestos en otro jaulas hasta que se presenta el estado de pupa. El manejo de P. xylostella en épocas de primera. Postrera y riego. en el cultivo de repollo. fue realizado con el insecticida Microbiológico Dipel (a thuringiensis). el criterio de aplicación fue lo utilización de umbrales económicos en base a recuentos. En condiciones de laboratorio donde fue conducido lo cría masivo de los parasitoides. se alcanzaron porcentajes promedio de parasitismo de O. insulare. M. plutelloe y C plutelloe. de 62.55'X.. 927?fo y 88.()()% respectivamente. estos resultados muestran lo efectividad de la metodología utilizada para lo crío de los porositoides y su hospedero. la cría de estos parasitoides puede ser utilizado en un programa de Manejo Integrado de Plagas poro el control de P. xylostella. El ciclo de vida de P. xylostella en condiciones de laboratorio o temperatura promedio de 23.60 OC es de 19.75 días sin incluir lo duración de su vida adulto. El ciclo de vida promedio de los porosifoides. O. insulore. M. plutellae y C plutellae. fueron 31.35. 31.02 y 31.45. en días, o temperoh.xos promedio de 20-21. 21 -22 y 24-26 OC. Lo utiización de B. thuringiensis poro el control de P. xytostella. fue efectivo y no afecto lo actividad de los enemigos naturales y se registro 'X. parasitismo promedios por D. insulare de 38.24. 47.70% y 44.86con máximos de 64.70%. 64 y 72.33% para las épocas de Primera, Postrera y Riego respectivamente, no se registro el establecimiento de los parasitoides.

Prácticas culturales en los Refranes que dizen las viejas tras el fuego del Marqués de Santillana

Resumen: La amplia difusión de enunciados paremiológicos en la literatura medieval se afinca en la existencia de una mentalidad proverbial propia del hombre de la época, que se extiende a todos los estratos sociales e impregna las diversas manifestaciones culturales. En este trabajo me propongo estudiar el fenómeno en los Refranes que dizen las viejas tras el fuego del Marqués de Santillana, pues el refranero constituye un corpus muy apropiado para observar las prácticas culturales sobre las que se moldea el pensamiento. Me centraré en los proverbios que aluden al ámbito culinario, ya que revelan con claridad el carácter empírico, costumbrista y situacional de los refranes

Versiones cronísticas de las enfances de Rodrigo: ¿prosificación o reescritura?

Resumen: El estudio de la relación entre poesía épica cidiana y prosa historiográfica ha estado enfocado mayormente en el Poema de Mio Cid. Las conclusiones extraídas del análisis de las versiones cronísticas de las hazañas del héroe en su madurez suelen extrapolarse al caso de la leyenda del héroe joven. Aunque los principales estudiosos, desde Menéndez Pidal hasta Diego Catalán, no han dejado de señalar las particularidades de la épica tardía y de la producción cronística postalfonsí, no ha habido, desde la tesis doctoral de Samuel Armistead hace más de medio siglo, un estudio específico del proceso de escritura que conllevó el aprovechamiento historiográfico del cantar de gesta tardío conocido como Mocedades de Rodrigo. El presente trabajo asume esa tarea y pretende formular nuevas hipótesis sobre la vieja cuestión de la relación textual entre el poema conservado y los relatos incluidos en la Crónica de Castilla y la Crónica General de 1344, así como sobre el discutido punto de la prioridad cronológica de estas versiones

La maurofilia en la poesía épica medieval

Resumen: El hispanista francés Georges Cirot fue el primero en emplear el término “maurofilia literaria” (maurophilie littéraire) en 1938 para referirse a la representación del valor y la nobleza de los moros en la literatura española del siglo XVI. Pero como señaló Ramón Menéndez Pidal (1957, 202), ya en los siglos XIV y XV los castellanos se habían sentido atraídos por los musulmanes de Granada, por su exótica civilización, su lujo en el vestir, la espléndida ornamentación de sus edificios y su modo de cabalgar, armarse y combatir. Francisco Márquez Villanueva (1984, 117-118) indicó que aunque la literatura maurófila del siglo XVI fue elaborada bajo el signo avanzado del humanismo cristiano, cuyas características fueron “el inconformismo y la sensibilidad para toda suerte de realidades en divergencia del mundo oficial”, las raíces de la maurofilia literaria se encuentran en el viejo romancero fronterizo y morisco elaborado en el siglo XV. En su opinión, el Romancero fue la patria de la “maurofilia pura” y es donde encontramos un cuadro de referencias temáticas “hecho de toponimia y onomástica, armas, indumentaria, policromía y cabalgadas” tendiente a caracterizar al moro como un ser refinado y superior. Para María Rosa Lida (1960, 355), en cambio, la imagen caballeresca del moro se remonta a don Juan Manuel, pues en sus obras aparecen las cortes musulmanas como “centros de molicie refinada y suntuosa”. En efecto, en el Libro de los estados se afirma el valor del moro como guerrero y en el Conde Lucanor aparecen una serie de reyes moros magnánimos y discretos. Sin embargo, el árabe como personaje sabio o “ejemplar” figura ya en una de las fuentes del Conde Lucanor, la Disciplina clericalis, obra compuesta a principios del siglo XII por el judío converso Pedro Alfonso. Por otra parte, el análisis de la representación de los moros en textos épicos, Avengalvón en el Poema de mio Cid y Almanzor en la Los siete infantes de Lara, nos permite descubrir un importante e insoslayable antecedente de la maurofilia de los últimos siglos de la Edad Media

Los regicidios de Zamora y de Montiel en las crónicas castellanas

Resumen: Se comparan dos regicidios cometidos en Castilla separados por más de trescientos años, con un enfoque principalmente histórico. En función de investigaciones actualmente en curso, se invierte el orden cronológico, comenzando por los sucesos de Montiel. El fratricidio, y a la vez regicidio, de Pedro I a manos de Enrique de Trastámara, tiene un carácter fundacional, ya que a partir de entonces se instaura una nueva dinastía en Castilla. Constituye un fratricidio indudable, reconocido por el perpetrador. El cronista López de Ayala presenta aquí una dicotomía cruzada: construye la figura de un rey de origen indudablemente legítimo, que va perdiendo legitimidad por culpa de sus propios actos monstruosos y la figura contrapuesta de un usurpador que adquiere legitimidad al cumplir una misión divina. Por otra parte, en el asesinato de Sancho II la presunta instigación al crimen de parte de su hermana Urraca es incluso ignorada en algunas de las fuentes. Aquí interesa resaltar la responsabilidad colectiva que se le atribuye al concejo de Zamora, al que se acusa de la muerte del rey. En ambos regicidios se trabajará la función simbólica y fundacional de la violencia, los escenarios de violencia y la participación de los principales actores: los reyes, la nobleza y la comunidad

La heráldica, el retrato y el fin de la Edad Media : un acercamiento antropológico a la iconografía

Resumen: Durante la Edad Media hizo su aparición la heráldica como forma de identificar ciertos aspectos de las personas, ya sea por su condición social o por su actividad específica. El uso de blasones y escudos de armas desde el siglo XI generó una importante cantidad de signos, colores y símbolos que edificaron todo un “patrón de lectura” del “rostro social” de la persona que portaba tal insignia, sin importar o no la veracidad de su rostro al confeccionarse un retrato pintado o esculpido. Paralelo a esto, la retratística que hubo durante todo el período medieval de personas reales, sagradas o ideales avanzó hacia un progresivo naturalismo que finalizó en el siglo XV con la reproducción del retratado tal cual era su fisonomía y abandonando el canon estereotipado que durante los siglos precedentes habían proliferado. Finalmente, con el creciente Humanismo, la aparición de la perspectiva y el progresivo abandono de la identificación de determinado personaje con sólo su escudo de armas, sirvió para que el retratado mirase a los ojos del observador y “dialogase”, develando aspectos espirituales antes ocultos. El objetivo de este trabajo es acercarse con una visión antropológica a la cuestión del retrato tardomedieval y renacentista en conjunción con los cambios operados en la heráldica y la iconografía, comprobando que la mirada tiene marcada intencionalidad, los rostros se frontalizan progresivamente y la heráldica pierde el espesor que tuvo en siglos precedentes

Una zoología monstruosa: los leones del Palmerín de Olivia

Resumen: A simple vista, la zoología monstruosa podría verse como una fauna de carácter real, en oposición a otros seres que evidencian su monstruosidad. Sin embargo, bajo ese manto aparente de realismo, se esconde el principio mágico que ha movido a esos animales a un desplazamiento de la más pura realidad a la otredad monstruosa, sea a causa de la metamorfosis, de las profecías o de cualquier otro elemento que no se corresponda directamente con su naturaleza animal, sino que provenga de un principio exterior —la magia— o interior —su propia naturaleza monstruosa/prodigiosa—. Es el caso de los leones del Palmerín de Olivia (Salamanca, Juan de Porras, 1511), que debe enfrentar el héroe en tierras de moros

La recepción del Libro de Séneca contra la yra e saña en el siglo XV

Resumen: El presente trabajo estudia la recepción del Libro de Séneca contra la yra e saña, romanceamiento castellano medieval del diálogo De ira de L. A. Séneca, en el marco de la actividad cultural del siglo XV. Para ello tendremos en cuenta la presencia de la traducción en los inventarios de las bibliotecas nobiliarias, las tres únicas copias manuscritas conservadas (mss. Esc. N.II.8, S.II.14 y T.III.3), los testimonios indirectos que proceden de la obra de Fernán Pérez de Guzmán y la presunta reelaboración del humanista Nuño de Guzmán

El cuento de la doncella sin manos : versiones hispánicas medievales y la tradición oral en América

Resumen: A partir de la primera versión literaria en lengua vernácula del “Cuento de la doncella sin manos”, escrita por Philippe de Remi en el siglo XIII, la literatura medieval no dejó de reelaborar el relato a lo largo y a lo ancho del Occidente europeo. Del periodo que abarca desde el siglo XIII hasta el XVII nos llegan, por lo menos, unas treinta y cuatro versiones escritas solo en los ámbitos románico y germánico. Existe asimismo una tradición arábiga del cuento, probablemente de origen semítico, que constituiría, según algunos autores, una rama narrativa independiente. En la tradición oral el relato ha pervivido hasta nuestros días, en diversos países del mundo, incluida América del Sur, particularmente Brasil, Chile y la Argentina. El legado folclórico en Europa, inicialmente recopilado y puesto por escrito por los hermanos Grimm en 1812, presenta, ciertamente, numerosos puntos de contacto con las versiones americanas. Sin embargo, se ha establecido un vínculo aún más estrecho entre estas y los Cuentos populares españoles recogidos por Aurelio Espinosa en 1923, por un lado, así como también con una de las tres versiones provenientes del ámbito árabe. Luego de trazar un panorama histórico del corpus y estudiar los puntos de contacto entre la tradición europea y la americana, nos centraremos en el análisis de las versiones sudamericanas, particularmente las recogidas en la Argentina

Desde El libro del acedrex alfonsí hasta el Ludus sacc(h)orum de Jacopo de Cessolis : la circulación de un tópico

Resumen: Nuestro trabajo aborda, desde una perspectiva pragmática, la utilización del tópico del ajedrez como imago mundi en la traducción nacida en el marco del vasto proyecto cultural de Alfonso el Sabio, El Libro de los juegos, o Libro del ajedrez, dados y tablas (entre 1251 y 1283) y el Ludus Sacc(h)orum o Juego de Ajedrez del lombardo Jacopo De Cessolis (entre 1300-1330) en su primera versión española, realizada por el Licenciado Reyna en 1549. En la traducción de los textos orientales que sirven de “textos de partida” la estrategia del Scriptorium alfonsí es doble: casi literal en lo eminentemente didascálico e interpretativo en lo simbólico haciéndolo funcional a su intento de legitimación de la sociedad estamental que él representa como cúspide. La imago mundi del ajedrez se articula con la totalidad del orden diseñado por el conjunto de su obra jurídica, histórica y científica. Por otra parte, tanto el texto de De Cessolis cuanto la versión castellana del ignoto licenciado Martín Reyna pertenecen a la tradición medieval del “ajedrez moralizado”: la retórica del texto es un continuo discurrir de exempla moralizantes, en los que a los trebejos se asignan vicios y virtudes propios de un estado u oficio, y la imagen de mundo que se representa es la “batalla del humano linaje” por la movilidad, frente al inmovilismo del siglo XIII