Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisión. Luego se instrumentó el dispositivo con encoders de posición , acelerómetro y giróscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se realizó una placa electrónica para la lectura y procesamiento de señales de sensores con un micro controlador, un regulador de tensión, y un driver para los motores, capaz de obtener las señales de los encoders y el módulo acelerómetro-giróscopo y enviarlas por comunicación hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica nuevamente a la placa diseñada para comandar los motores. Se desarrolló un modelo teórico simplificado en dos dimensiones para facilitar la posterior identificación de planta. Se realizaron experimentos para lograr una identificación de planta. A partir de lo obtenido, se diseñó y simuló el control necesario para mantener la estabilidad. Se implementó posteriormente el control diseñado. Se reajustaron los parámetros correspondientes de acuerdo a la práctica experimental para mejorar la respuesta dinámica del sistema.

O impacto da utilização de design patterns nas métricas e estimativas de projetos de software: a utilização de padrões tem alguma influência nas estimativas?

VALENTIM, R. A. M. ; SOUZA NETO, Plácido Antônio de. O impacto da utilização de design patterns nas métricas e estimativas de projetos de software: a utilização de padrões tem alguma influência nas estimativas?. Revista da FARN, Natal, v. 4, p. 63-74, 2006

Isolamento, seleção e cultivo de leveduras com potencia biotecnológico para a produção de endo-xilaneses

Xilanases são enzimas que catalisam a hidrólise das xilanas e têm sido em grande parte, obtidas a partir de bolores e bactérias. No entanto poucos estudos têm sido relatados sobre a produção destas enzimas por leveduras. O presente trabalho teve como objetivo isolar leveduras de diferentes fontes vegetais visando à produção de xilanases, além de maximizar sua produção, estudar o uso de diferentes fontes de nitrogênio e cultivar as leveduras em meios contendo coprodutos agroindustriais. As amostras de alimentos e resíduos foram enriquecidas em caldo extrato de malte e levedura e isoladas em Ágar Nutriente Wallerstein, as leveduras isoladas foram, a seguir, avaliadas quanto à capacidade de degradar xilana presente no meio e produzir halos de hidrólise, os quais foram visualizados através do uso do corante vermelho congo. Os micro-organismos selecionados como potenciais produtores de xilanase foram crescidos em meio complexo líquido e as atividades enzimáticas de endoxilanase, β-xilosidase, carboximetilcelulase, celulase total, pH e concentração de biomassa foram avaliadas ao longo de 96 h de cultivo. Dentre as leveduras isoladas, sete foram selecionadas, e a 18Y foi a que apresentou a maior atividade de endo- xilanase (2,7 U.mL-1 ), sendo esta isolada de chicória e identificada como Cryptococcus laurentii. Esta estirpe apresentou capacidade de produzir xilanase com baixos níveis de celulase, sendo assim selecionada neste trabalho. A maximização de endo-xilanase foi avaliada fazendo uso de planejamento experimental onde primeiramente foi realizado um planejamento fracionário 2 6-2 para verificar os efeitos do pH inicial e as concentrações de xilana, peptona, (NH4)2SO4, extrato de levedura e KH2PO4 sobre a atividade enzimática. Após selecionar as variáveis xilana, peptona, pH e extrato de levedura foi realizado um delineamento composto central rotacional (24 ) onde todos os cultivos foram mantidos a 30°C, 150 rpm durante 96 h sendo retiradas alíquotas para determinação das atividades, pH e biomassa. A produção máxima foi de 6,9 U.mL-1 usando 10,0 g.L-1 de extrato de levedura, 10,0 g.L-1 de peptona, 10,0 g.L-1 de xilana, 1,0 g.L-1 de (NH4)2SO4 em pH 6,5 o que permitiu um incremento de mais de 250% sobre a atividade. Posteriormente foram realizados ensaios avaliando diferentes fontes e concentrações de nitrogênio orgânico e inorgânico. A presença de NH4NO3 e (NH₄)₂SO₄ usados na concentração de 3% proporcionaram as maiores atividades de endo-xilanase (6,2 e 6,0 U.mL-1 respectivamente). O sulfato de amônio foi selecionado e fixado em 1 g.L-1 e logo após um planejamento completo 22 foi realizado onde as variáveis xilana e extrato de levedura foram estudadas e as demais fixadas. As condições ótimas estabelecidas para a produção da enzima foram: concentração de xilana de 18,6 g.L-1 , concentração de extrato de levedura de 10 g.L-1 atingindo 14 U.mL-1 . Após a maximização enzimática estudou-se o crescimento de Pichia pastoris NRRL Y-1603 e Cryptococcus laurentti em cinco substratos agroindustriais visando a possibilidade estes substratos substituírem a xilana em cultivos para a produção de endo-xilanase. Os ensaios foram realizados utilizando os subtratos pré-tratados com NaOH 4% e não tratados. Para inserção dos mesmos aos meios de cultivo, estes foram moídos e adicionados na concentração de 2%. O pré-tratamento para todos as fontes de hemicelulose foi eficiente e promoveu aumento nas atividades produzidas. Cryptococcus laurentti apresentou maior atividade enzimática (8,7 U.mL-1 ) em farelo de arroz desengordurado e pré- tratado enquanto que a levedura Pichia pastoris NRRL Y-1603 apresentou sua melhor condição para produção de endo-xilanase quando cultivada em meio contendo casca de aveia e o farelo de arroz pré-tratados, alcançando atividades máximas de 7,6 e 7,5 U.mL-1 .

Validación de criterio concurrente del sistema de observación de tiempo de instrucción de condición física – SOFIT- para la medición de la actividad física durante las clases de educación física en escolares de 1º A 9º de Bogotá, Colombia

Determinar la validez concurrente del Sistema de Observación de Tiempo de Instrucción de Condición Física (SOFIT) a través de acelerometría, como método para medir los niveles de actividad física (AF) de los escolares de 1º a 9º durante la clase de educación física en tres colegios públicos de Bogotá, Colombia. Estudio transversal entre Octubre de 2014 y Marzo de 2015. La medición se realizó en tres colegios públicos de Bogotá. Participaron 48 estudiantes (25 niñas; 23 niños), entre 5 y 17 años, seleccionados de acuerdo al protocolo de SOFIT. El resultado se categoriza en porcentaje de tiempo en comportamiento sedentario, AF moderada, AF vigorosa, y AF moderada a vigorosa. Se validó utilizando como patrón de oro la acelerometría en las mismas categorías. Se realizó diferencia de medias, regresión lineal y modelo de efectos fijos. La correlación entre SOFIT y acelerometría fue buena para AF moderada (rho=,958; p=0,000), AF vigorosa (rho=,937; p=0,000) y AF de moderada a vigorosa (rho=0,962; p=0,000). Al igual que utilizando un modelo de efectos fijos, AF moderada (β1=0,92; p=0,00), vigorosa (β1=0,94; p=0,00) y AF de moderada a vigorosa (β1=0,95; p=0,00), mostrando ausencia de diferencias significativas entre los dos métodos para la medición de los niveles de AF. El comportamiento sedentario correlacionó positivamente en Spearman (rho=,0965; p=0,000), El sistema SOFIT demostró ser válido para medir niveles de AF en clases de educación física, tras buena correlación y concordancia con acelerometría. SOFIT es un instrumento de fácil acceso y de bajo costo para la medición de la AF durante las clases de educación física en el contexto escolar y se recomienda su uso en futuros estudios.

Emprendimiento, instituciones y construcción de paz – Análisis de Influencia de Stakeholders en los departamentos de Nariño y Cauca

Nariño y Cauca son dos de los departamentos de Colombia más afectados por la violencia. La reciente firma de un acuerdo de un cese bilateral de hostilidades con las Fuerzas Armadas Revolucionarias de Colombia (FARC) y los diálogos de La Habana son apenas el comienzo de la Construcción de Paz (CP) que implica el esfuerzo continuo de diferentes actores (gubernamentales, sector privado, sociedad civil y organismos multilaterales) para lograr no solo una paz negativa sino una paz positiva. El apoyo al emprendimiento es una estrategia implementada por el Gobierno y por los stakeholders que participan en el proceso del posconflicto, que tiene como finalidad respaldar el proceso de integración económica de las víctimas y desmovilizados. El presente documento es un estudio exploratorio elaborado por medio de una investigación cualitativa en la temática de emprendimiento, instituciones y CP en los departamentos de Nariño y Cauca. Se utilizó una estrategia metodológica denominada Matrices de Stakeholders para representar gráficamente la influencia institucional sobre la toma decisiones e implementación de los stakeholders sobre las reformas o políticas de emprendimiento y CP en estos dos departamentos. En esta investigación se encontró que i) en general, las instituciones del gobierno de los de Nariño y Cauca son extractivas y limitan la participación de la sociedad; ii) los stakeholders de la sociedad civil a pesar de tener cierta organización y voz no están en capacidad de generar influencia más que a nivel local o comunitario; iii) los vacíos dejados por las instituciones extractivas del gobierno tienden a ser llenados por instituciones inclusivas de stakeholders del sector privado y de organismos multilaterales.

Análisis de la estrategia de intervención social para la reubicación de vendedores ambulantes en quioscos de la red pública de prestación de servicios al usuario del espacio público -REDEP en la localidad de chapinero, Bogotá.

El presente informe tiene como objetivo presentar los resultados de la práctica profesional en la que se realizó un análisis de la estrategia de quioscos empleada por la Red Pública de Prestación de Servicios al Usuario del Espacio Público (REDEP) del Instituto para la Economía Social (IPES) para la reubicación de vendedores ambulantes en la ciudad de Bogotá. Las ventas ambulantes, se han convertido en una problemática social con importante impacto en la ciudad, sin embargo, la REDEP y sus estrategias son concebidas desde la perspectiva del aprovechamiento económico del espacio público en la ciudad, dejando de lado otras perspectivas y evidenciando una deficiencia en el diseño, implementación y seguimiento de la estrategia de quioscos. Se desarrollaron revisiones documentales para identificar los abordajes predominantes sobre la caracterización de los vendedores informales, la estructura y funcionamiento de la REDEP, las concepciones y lecturas predominantes en las políticas públicas del distrito sobre el fenómeno de las ventas ambulantes, así mismo, se explorarán las conceptualizaciones de pobreza urbana, economía informal y trabajo decente, se describe así mismo el planteamiento de la decisión de permanencia en el sector informal. Se realizaron entrevistas a profundidad estructuradas y semi-estructuradas con los vendedores ambulantes para indagar acerca de las ideas, significados y sentimientos que tienen acerca de su actividad laboral, las interacciones que se dan en el espacio que utilizan, las razones por las que desempeñan esta actividad, sus percepciones y experiencias frente a las intervenciones de los entes del distrito. Se buscó acompañar a vendedores durante jornadas diarias completas para realizar un trabajo de observación etnográfica que permitió hacer triangulación de la información. Se desarrolló también, una revisión documental de fuentes directas e indirectas y principalmente fuentes documentales, que permitieron comprender la configuración de la problemática y la forma en que se ha intervenido desde la estrategia de la REDEP. El documento se fundamenta también en un ejercicio descriptivo equiparable al de seguimiento, ya que se carece del acceso total a evidencias que permitan un ejercicio riguroso de evaluación, el análisis retoma elementos de los sistemas tradicionales basados en cumplimiento y en resultados.