Adaptive fault-tolerant teleoperation

While the robots gradually become a part of our daily lives, they already play vital roles in many critical operations. Some of these critical tasks include surgeries, battlefield operations, and tasks that take place in hazardous environments or distant locations such as space missions. ^ In most of these tasks, remotely controlled robots are used instead of autonomous robots. This special area of robotics is called teleoperation. Teleoperation systems must be reliable when used in critical tasks; hence, all of the subsystems must be dependable even under a subsystem or communication line failure. ^ These systems are categorized as unilateral or bilateral teleoperation. A special type of bilateral teleoperation is described as force-reflecting teleoperation, which is further investigated as limited- and unlimited-workspace teleoperation. ^ Teleoperation systems configured in this study are tested both in numerical simulations and experiments. A new method, Virtual Rapid Robot Prototyping, is introduced to create system models rapidly and accurately. This method is then extended to configure experimental setups with actual master systems working with system models of the slave robots accompanied with virtual reality screens as well as the actual slaves. Fault-tolerant design and modeling of the master and slave systems are also addressed at different levels to prevent subsystem failure. ^ Teleoperation controllers are designed to compensate for instabilities due to communication time delays. Modifications to the existing controllers are proposed to configure a controller that is reliable in communication line failures. Position/force controllers are also introduced for master and/or slave robots. Later, controller architecture changes are discussed in order to make these controllers dependable even in systems experiencing communication problems. ^ The customary and proposed controllers for teleoperation systems are tested in numerical simulations on single- and multi-DOF teleoperation systems. Experimental studies are then conducted on seven different systems that included limited- and unlimited-workspace teleoperation to verify and improve simulation studies. ^ Experiments of the proposed controllers were successful relative to the customary controllers. Overall, by employing the fault-tolerance features and the proposed controllers, a more reliable teleoperation system is possible to design and configure which allows these systems to be used in a wider range of critical missions. ^

Catholic student movements in Latin America: Cuba and Brazil, 1920s to 1960s

This dissertation examines the ideological development of the Catholic University Student (JUC) movements in Cuba and Brazil during the Cold War and their organizational predecessors and intellectual influences in interwar Europe. Transnational Catholicism prioritized the attempt to influence youth and in particular, university students, within the context of Catholic nations within Atlantic civilization in the middle of the twentieth century. This dissertation argues that the Catholic university movements achieved a relatively high level of social and political influence in a number of countries in Latin America and that the experience of the Catholic student activists led them to experience ideological conflict and in some cases, rupture, with the conservative ideology of the Catholic hierarchy. Catholic student movements flourished after World War II in the context of an emerging youth culture. The proliferation of student organizations became part of the ideological battlefield of the Cold War. Catholic university students also played key roles in the Cuban Revolution (1957-1959) and in the attempted political and social reforms in Brazil under President João Goulart (1961-1964). ^ The JUC, under the guidance of the Church hierarchy, attempted to avoid aligning itself with either ideological camp in the Cold War, but rather to chart a Third Way between materialistic capitalism and atheistic socialism. Thousands of students in over 70 nations were intensively trained to think critically about pressing social issues. This paper will to place the Catholic Student movement in Cuba in the larger context of transnational Catholic university movements using archival evidence, newspaper accounts and secondary sources. Despite the hierarchy's attempt to utilize students as a tool of influence, the actual lived experience of students equipped them to think critically about social issues, and helped lay a foundation for the progressive student politics of the late 1960s and the rise of liberation theology in the 1970s. ^

Adaptive Fault-Tolerant Teleoperation

While the robots gradually become a part of our daily lives, they already play vital roles in many critical operations. Some of these critical tasks include surgeries, battlefield operations, and tasks that take place in hazardous environments or distant locations such as space missions. In most of these tasks, remotely controlled robots are used instead of autonomous robots. This special area of robotics is called teleoperation. Teleoperation systems must be reliable when used in critical tasks; hence, all of the subsystems must be dependable even under a subsystem or communication line failure. These systems are categorized as unilateral or bilateral teleoperation. A special type of bilateral teleoperation is described as force-reflecting teleoperation, which is further investigated as limited- and unlimited-workspace teleoperation. Teleoperation systems configured in this study are tested both in numerical simulations and experiments. A new method, Virtual Rapid Robot Prototyping, is introduced to create system models rapidly and accurately. This method is then extended to configure experimental setups with actual master systems working with system models of the slave robots accompanied with virtual reality screens as well as the actual slaves. Fault-tolerant design and modeling of the master and slave systems are also addressed at different levels to prevent subsystem failure. Teleoperation controllers are designed to compensate for instabilities due to communication time delays. Modifications to the existing controllers are proposed to configure a controller that is reliable in communication line failures. Position/force controllers are also introduced for master and/or slave robots. Later, controller architecture changes are discussed in order to make these controllers dependable even in systems experiencing communication problems. The customary and proposed controllers for teleoperation systems are tested in numerical simulations on single- and multi-DOF teleoperation systems. Experimental studies are then conducted on seven different systems that included limited- and unlimited-workspace teleoperation to verify and improve simulation studies. Experiments of the proposed controllers were successful relative to the customary controllers. Overall, by employing the fault-tolerance features and the proposed controllers, a more reliable teleoperation system is possible to design and configure which allows these systems to be used in a wider range of critical missions.

Champs de bataille: experiences et imaginaires

This contribution takes as its starting point the original conception of the overall research project which sought to examine the ‘battle’ as an event and a cultural act. It examines the representation of violence by non-combatants – who are in any case implicated in the act of war – as well as by combatants themselves. It does, however, also slightly subvert the original proposition of the war narrative as a historical source, towards the idea of the war narrative as a source of artistic representation, as well as towards the notion of ‘narrative’ understood in its broadest sense, towards visual as well as written narratives. The primary focus is however, a specific site of the violence perpetrated and endured by soldiers, the battlefield. One of the fundamental questions posed by the analysis here concerns the issue of the representation and of the reality of the battlefield, and of the reception of the expression of violence. Is representation in fact the only authentic way to seize and to try to understand violence? These questions, and some of the examples used in the first section dealing with the ‘experience’ of the battlefield, have their origins in work conducted for two decades within the international and interdisciplinary research group, the ‘Group for War and Culture Studies’, and therefore concern the bases of a cultural approach to the study of war. In the second section, the analysis moves from the notion of experience to the work of the imagination with a reading of various battlefields created by the contemporary artist Cozette de Charmoy; these are imaginary battlefields certainly, but ones which viscerally engage the body of the soldier and which seem to enable the reader/spectator to access a collective experience. Finally, the question is raised of whether representation actually becomes performative, if it becomes the experience itself, and a way not to ‘see’ that experience, but to ‘know’ it.

Preliminary results of the roman camp of La Cabeza del Cid (Hinojosa, Guadalajara, Spain)

The recent archaeological works in Hinojosa, allowed us to discover a camp from Roman republic period. It is located in the center of the Celtiberian area and its study could open interesting perspectives to study this historical period. This paper shows the results of its preliminary studies.

God and War: the Church of England and Armed Conflict in the Twentieth Century

Despite narratives of secularization, it appears that the British public persistently pay attention to clerical opinion and continually resort to popular expressions of religious faith, not least in time of war. From the throngs of men who gathered to hear the Bishop of London preach recruiting sermons during the First World War, to the attention paid to Archbishop Williams' words of conscience on Iraq, clerical rhetoric remains resonant. For the countless numbers who attended National Days of Prayer during the Second World War, and for the many who continue to find the Remembrance Day service a meaningful ritual, civil religious events provide a source of meaningful ceremony and a focus of national unity. War and religion have been linked throughout the twentieth century and this book explores these links: taking the perspective of the 'home front' rather than the battlefield. Exploring the views and accounts of Anglican clerics on the issue of warfare and international conflict across the century, the authors explore the church's stance on the causes, morality and conduct of warfare; issues of pacifism, obliteration bombing, nuclear possession and deterrence, retribution, forgiveness and reconciliation, and the spiritual opportunities presented by conflict. This book offers invaluable insights into how far the Church influenced public appraisal of war whilst illuminating the changing role of the Church across the twentieth century.

A forma no edifício residencial vertical em Natal : 1969 a 2000 :

This essay focuses on issues related to internal problems of the architecture discipline, specially those related to the aesthetics of the buildings. The universe analyzed in this research is constituted of some of the vertical housing built in Natal from the period of 1969 to 2000. As we could observe there are many different aspects in these apartment buildings external appearance, denoting increasing preoccupations in their formal elaboration in the battlefield for diversity against monotony of the simple prismatic volumetric forms.

CIVIL WAR SETTLEMENTS AND COMBATANTS’ BEHAVIORS: STRATEGY, PERCEPTION, AND REPUTATION

Three projects in my dissertation focus on the termination of internal conflicts based on three critical factors: a combatant’s bargaining strategy, perceptions of relative capabilities, and reputation for toughness. My dissertation aims to provide the relevant theoretical framework to understand war termination beyond the simple two-party bargaining context. The first project focuses on the government’s strategic use of peace agreements. The first project suggests that peace can also be designed strategically to create a better bargain in the near future by changing the current power balance, and thus the timing and nature of peace is not solely a function of overcoming current barriers to successful bargaining. As long as the government has no overwhelming capability to defeat all rebel groups simultaneously, it needs to keep multiple rebel groups as divided as possible. This strategic partial peace helps to deter multiple rebel groups from collaborating in the battlefield and increases the chances of victory against non-signatories. The second project deals with combatants’ perceptions of relative capabilities. While bargaining theories of war suggest that war ends when combatants share a similar perception about their relative capabilities, combatants’ perceptions about relative capabilities are not often homogeneous. While focusing on information problems, this paper examines when a rebel group underestimates the government’s supremacy in relative capabilities and how this heterogeneous perception about the power gap influences negotiated settlements. The third project deals with the tension between different types of reputations in the context of civil wars: 1) a reputation for resolve and 2) a reputation for keeping human rights standards. In the context of civil wars, the use of indiscriminate violence by the government is costly, and as such, it signals the government’s toughness (or resolve) to rebel groups. I argue that the rebels are more likely to accept the government’s offer when the government recently engaged in indiscriminate violence against civilians during the conflict. This effect, however, is conditional on the government’s international human rights reputation; suggesting that rebel groups interpret this violence as a signal particularly when the government does not have a penchant for attacking civilians in general.

A forma no edifício residencial vertical em Natal : 1969 a 2000 :

This essay focuses on issues related to internal problems of the architecture discipline, specially those related to the aesthetics of the buildings. The universe analyzed in this research is constituted of some of the vertical housing built in Natal from the period of 1969 to 2000. As we could observe there are many different aspects in these apartment buildings external appearance, denoting increasing preoccupations in their formal elaboration in the battlefield for diversity against monotony of the simple prismatic volumetric forms.

Campanha de Galípoli O Estreito de Dardanelos no contexto político-militar internacional

A Campanha de Galípoli foi uma operação ofensiva conduzida pela Grã-Bretanha, que teve como cenário a península de Galípoli, na Turquia (que fazia parte do Império Otomano, na época) entre fevereiro de 1915 e janeiro de 1916. Considerada uma das campanhas mais desgastantes da Grande Guerra. Envolveu uma combinação de forças Britânicas, Francesas, Australianas e Neozelandesas, numa tentativa de dominar o estreito de Dardanelos e subjugar o império Otomano, a fim de obrigar as forças Alemãs a estenderem-se para mais uma frente de guerra e obter uma rota segura com a Rússia através do Mar Negro, para ligar por sul os Aliados, cuja comunicação só podia fazer-se através do estreito. Do lado dos defensores, os Turcos, esta batalha foi uma grande vitória no aspeto militar, que ergueu o orgulho e valor patriótico do povo turco, que eram vistos como um oponente fraco durante o conflito mundial, subestimados pelas suas capacidades de defender o estreito de Dardanelos. Um dos aspetos preponderantes, no resultado, seria que na época a tecnologia utilizada no campo de batalha favorecia maioritariamente o defensor.

O conceito de armas combinadas e a compatibilidade dos equipamentos do Exército Português

presente Trabalho de Investigação Aplicada, incide sobre a temática do Agrupamento de Armas Combinadas “LEODUR”, um Agrupamento que emprega o Carro de Combate Leopard 2A6, com a Viatura Blindada de Rodas Pandur II (8x8) Infantry Carrier Vehicle e a Viatura Blindada de Rodas Pandur II (8x8) Infantry Fighting Vehicle, num contexto doutrinário de Armas Combinadas. Devido ao facto de algumas destas viaturas serem de lagartas e outras serem de rodas, a sua combinação poderá não trazer maiores vantagens do que aquelas que cada meio traz se atuar separadamente. É nesta problemática que se pretende investigar quais as potencialidades e vulnerabilidades do uso simultâneo destes meios e se valerá realmente a pena utiliza-los de forma combinada. Pretende-se com esta Investigação, explicar de que forma as viaturas Pandur II (8x8) e o Leopard 2A6 são compatíveis num contexto de Armas Combinadas em Território Nacional, numa unidade de escalão Batalhão (Agrupamento). A investigação em si segue as orientações do Método Hipotético-Dedutivo, pelo que serão levantadas um conjunto de hipóteses a ser confirmadas e/ou infirmadas. A recolha de dados será principalmente através de documentos, como manuais doutrinários, revistas, inquéritos por entrevistas e ainda pela observação direta do Exercício Lince 2016. A aplicação simultânea destas duas tipologias de viaturas traduz-se num enorme Poder de Fogo, elevada Proteção e Mobilidade para um Agrupamento, com a valência de utilizarem meios de Comando e Controlo iguais, possibilitando maior rapidez nas comunicações e uma permanente visualização do Campo de Batalha.

Adequabilidade das VBR PANDUR II 8x8

O intento predominante desta investigação prende-se em tomar conhecimento de como as recentes Viaturas Blindadas de Rodas adquiridas pelo Exército Português se adequam em Território Nacional, naquilo que se poderá constituir como um Eixo de Aproximação, e inseridas numa operação defensiva. Para a realização deste trabalho foi adotada uma metodologia de investigação baseada em alguns autores. Para a recolha de informação foi usada a pesquisa documental e bibliográfica e a realização de entrevistas. Este trabalho encontra-se dividido em várias partes, sendo que se dividem em dois grandes grupos. Numa primeira fase são introduzidos conceitos teóricos que suportam a investigação, nomeadamente no âmbito da Zona de Operações Terrestre, e das características das diferentes versões da VBR PANDUR II 8x8. Numa segunda fase, conduz-se o Estudo do Espaço de Batalha pelas Informações numa determinada região do Território Nacional, terminando esta etapa com a junção dos conhecimentos anteriormente adquiridos com a análise do terreno feita. Concluiu-se com a realização desta investigação que as forças equipadas com estas viaturas estão preparadas para executar operações de índole defensiva no âmbito das operações retrógradas ou defesas móveis, devido às suas capacidades. Com a sua elevada capacidade de projeção, mobilidade do terreno, autonomia, observação do campo de batalha, estas viaturas conferem ao Exército Português uma nova tipologia de força – A Força Média.

Combate em áreas edificadas aos baixos escalões : Capacidades e doutrina

Este trabalho de investigação aplicada estuda o Combate em Áreas Edificadas aos baixos escalões do Exército Português e do Exército Francês, Tem como principal objetivo identificar as principais diferenças entre os dois Exércitos, através da análise do Combate em Áreas Edificadas, da doutrina, da formação e treino, das capacidades, das vulnerabilidades e potencialidades de ambos neste tipo de combate. Quanto à natureza da investigação, a metodologia usada, foi a investigação aplicada, comparando os dois Exércitos, e utilizando como objetivo de investigação, o objetivo descritivo e explicativo. No que concerne à forma de abordagem, usamos o método dedutivo, descrevendo e explicando o Combate em Áreas Edificadas, as capacidades, a doutrina, a formação e treino, as vulnerabilidades e potencialidades de ambos. Quanto aos procedimentos técnicos usamos o método comparativo segundo a análise SWOT para verificarmos os pontos fortes, pontos fracos, oportunidades e ameaças das capacidades usadas pelos Exércitos. As técnicas de recolha de dados utilizadas, foram, numa primeira fase, a entrevista exploratória a um Oficial Francês com o intuito de receber informações sobre o seu Exército, para iniciarmos a análise documental e analisar os conceitos e numa segunda fase, fizemos entrevistas de confirmação, para analisarmos os meios, o armamento e as vulnerabilidades e potencialidades de ambos os Exército no Combate em Áreas Edificadas. Como principais resultados destacamos as caraterísticas do Combate em Áreas Edificas, na dimensionalidade do campo de batalha, no emprego de forças, na formação e treino, nos meios e armamento. A doutrina portuguesa apresenta como características deste combate a população, o local/terreno e as infraestruturas. A doutrina francesa apresenta estas características como conceito, onde inclui também o impacto meteorológico como característica. No que diz respeito à dimensionalidade do campo de batalha, a doutrina portuguesa define o campo de batalha como multidimensional enquanto a doutrina francesa define-o como tridimensional. Relativamente ao emprego das forças, a principal diferença é que o Exército Francês aborda o conceito armas combinadas, enquanto nós, ainda não o abordamos desta forma. Ao nível da formação e treino, verificamos que as forças operacionais do Exército Francês são sujeitas a uma formação e avaliação periódica no CENZUB, para rever e adotar novas técnicas, enquanto o Exército Português não possui este sistema. No que concerne às capacidades, verificamos que existem diferenças no pessoal e no material, principalmente nos meios, e ao nível do armamento.

O sistema de apoio de fogos das divisões do Corpo Expedicionário Português (CEP) : Orgânica e emprego tático da artilharia e dos morteiros

O seguinte Trabalho de Investigação Aplicada tem como objetivo analisar e explicar a forma como evoluíram e se organizaram as unidades de artilharia e morteiros do Corpo Expedicionário Português, no período compreendido entre 1914 e 1918, assim como analisar, descrever e explicar a sua organização para o combate, emprego operacional e forma de atuar, no setor português em França, no período compreendido entre 1917 e março de 1918. O período analisado está inserido no conflito da Grande Guerra de 1914-1918, que se destacou pela desadequação do novo armamento com a forma antiquada de combater. O resultado foi um conflito de baixa mobilidade, com um elevado custo humano e pouco progresso, o que levou à criação de um sistema defensivo complexo que se estendeu, a Oeste, desde a fronteira Suíça até ao Mar do Norte, mais conhecido como trincheiras. A artilharia e morteiros surgem, em parte, como resposta às necessidades de um novo tipo de guerra, em que o sucesso depende não só nos números, mas também, de forma crescente, nos materiais. Para a realização deste trabalho de investigação aplicada, tendo como referência o método da investigação histórica, foi analisada, numa abordagem diacrónica, a evolução da organização e dos materiais utilizados pelas unidades de artilharia e morteiros do Corpo Expedicionário Português e, numa abordagem sincrónica, identificando as diferentes variáveis, como as inovações doutrinárias e orgânicas, as adaptações ao modelo britânico e as formas de atuação e emprego operacional das unidades de artilharia e morteiros do Corpo Expedicionário Português. Este trabalho baseia-se na análise de conteúdo de fontes primárias manuscritas e impressas, textuais e iconográficas, nacionais e internacionais, diretamente relacionadas com o tema abordado.

Informação, Vigilância e Reconhecimento : Contributo para as funções de combate Comando-Missão e Informações

Um dos efeitos da digitalização do campo de batalha é o uso intensivo de novas tecnologias ao nível tático, de forma a agilizar a gestão e facilitar a compreensão do mesmo, com objetivo de contribuir decisivamente para a obtenção da superioridade de informação durante a condução das operações militares, assumindo particular relevância nesta temática a utilização de sistemas de informação para o comando e controlo. Observando a crescente importância destes sistemas para os exércitos, em particular para os baixos escalões, o presente trabalho, com o tema “Informações, Vigilância e Reconhecimento: Contributo para as Funções de Combate Comando-Missão e Informações”, estuda e analisa o papel dos dados, notícias e informações nessas funções de combate, bem como a sua relação com os sistemas de informação para o comando e controlo. São estudados e definidos os conceitos considerados base para a investigação, à luz da doutrina nacional e NATO, constituindo um suporte essencial para o estudo de sistemas de informação para o comando e controlo utilizados no exército norte-americano (com arquitetura de sistemas considerada como referência nos desenvolvimentos em curso no nosso exército) e para a análise dos sistemas de informação para o comando e controlo utilizados atualmente no Exército Português nas suas forças de manobra, com foco nos baixos escalões, abordando o que se encontra igualmente em desenvolvimento. Do estudo realizado determinaram-se uma série de requisitos operacionais, passíveis de serem integrados num sistema de informação para o comando e controlo de baixos escalões; verificou-se que tipo de dados e notícias eram recolhidos das viaturas utilizadas pela unidade em estudo, neste caso o Grupo de Reconhecimento da Brigada de Intervenção; e relacionaram-se os dados, notícias, informações e funcionalidades presentes com as variáveis de missão e, posteriormente, às funções de combate Comando-Missão e Informações.