Robust decoupled visual servoing based on structured light

This paper focuses on the problem of realizing a plane-to-plane virtual link between a camera attached to the end-effector of a robot and a planar object. In order to do the system independent to the object surface appearance, a structured light emitter is linked to the camera so that 4 laser pointers are projected onto the object. In a previous paper we showed that such a system has good performance and nice characteristics like partial decoupling near the desired state and robustness against misalignment of the emitter and the camera (J. Pages et al., 2004). However, no analytical results concerning the global asymptotic stability of the system were obtained due to the high complexity of the visual features utilized. In this work we present a better set of visual features which improves the properties of the features in (J. Pages et al., 2004) and for which it is possible to prove the global asymptotic stability

Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

How spatial attention and attentional resources influence the processing of emotional visual scenes

Resumen tomado de la publicaci??n

Effects of memory load on visual search

Resumen tomado de la publicaci??n

La ergonomía aplicada a la deficiencia visual.

La ergonomía es una disciplina científica que estudia el funcionamiento del ser humano en situaciones de trabajo. Una de estas situaciones es el centro escolar.Se trata de analizar las aportaciones que pueden hacerse desde esta ciencia a la vida escolar de los alumnos con necesidades educativas especiales, en concreto con problemas de visión.

Visual management of sags and incidents gathered in distribution substations for power quality management

Monitor a distribution network implies working with a huge amount of data coining from the different elements that interact in the network. This paper presents a visualization tool that simplifies the task of searching the database for useful information applicable to fault management or preventive maintenance of the network

El efecto de los anti inflamatorios no esteroideos sobre el espesor retiniano, inflamación y agudeza visual posterior a la extracción de catarata: un estudio prospectivo comparando nepafenac y dexametasona

Objetivos: Comparar el volumen macular total (VMT) y espesor retiniano, la agudeza visual mejor corregida (AVCC) y la incidencia de edema macular post cirugía de catarata, en ojos tratados con nepafenac 0.1%, dexametasona 0.1% o la combinación de los dos. Métodos: En una estudio prospectivo, aleatorizado, controlado y ciego para el observador, se aleatorizaron 147 ojos con catarata para recibir dexametasona 0.1% cada 6 horas por 12 días de forma postoperatoria, nepafenac 0.1% cada 8 horas antes de cirugía y por 15 días postoperatorios o la combinación de los dos. Los desenlaces medidos fueron presión intraocular a la primera y sexta semana, AVCC, VMT (medido por OCT), espesor foveal y perifoveal, y la presencia o ausencia de edema macular (espesor foveal > 240 micras, medido por OCT) a las 6 semanas. Resultados: En la primera semana, la presión intraocular fue significativamente mayor en el Grupo de dexametasona (p<0.05), y luego fue similar entre grupos a la sexta semana. No se presentaron diferencias significativas en agudeza visual. El espesor perifoveal fue significativamente menor en el grupo de nepafenac (p<0.05). La incidencia de edema macular medido por OCT fue de 7.5% (11 ojos); de estos 5 pertenecían al grupo dexametasona, tres al Grupo de Nepafenac y 3 ojos al Grupo de la combinación (p>0.05) Conclusión:. Los resultados demuestran que el nepafenac es por lo menos igual de efectivo para evitar la inflamación postoperatoria al compararlo con dexametasona, y adicionalmente podría ser útil para evitar el edema macular post cirugía de catarata.

Construyendo manifestantes un estudio visual de la construcción de la identidad política en el día internacional del trabajo

Presentamos una investigación basada en los métodos de investigación visual, sobre la construcción de la identidad política de los manifestantes en el día del trabajo en Bogotá, Colombia, entre los años 2006 y 2010, desde una perspectiva del interaccionismo simbólico.

An??lisi de la conducta visual dels porters d'handbol davant de llan??aments realitzats des de 6 i 9 metres de la porteria

Resumen tomado del autor. Contiene fotograf??as, tablas y gr??ficas de resultado

La responsabilidad rocial : aspecto inherente al desarrollo histórico de la Universidad del Rosario - Universidad del Rosario en permanente interacción con el medio

“...es necesario distinguir los dos momentos de la responsabilidad: un momento a posteriori, que se ciñe únicamente a las posibles imputaciones por aquello ya hecho; y un momento a priori, que analiza las responsabilidades por lo que está por venir.” Desde su creación, en 1653, la Universidad del Rosario ha encaminado su labor a las acciones propias de la academia como son la educación y la investigación. No obstante, y tal como quedó establecido en su Plan Integral de Desarrollo 2004 – 2019, además, se plantea como una Universidad en permanente interacción con el medio, con capacidad de anticipar e identificar las necesidades y problemas prioritarios del entorno en sus campos de acción, que propone y desarrolla proyectos para aportar a su comprensión y solución. Lo anterior configura la tercera función sustantiva de la universidad: la extensión. Tal función, materializada en una labor de tipo asistencial hacia la sociedad, se ha articulado, por ejemplo, en la apertura de consultorios jurídicos y fundaciones, que permiten al Rosario una mayor participación y compromiso con la sociedad y su desarrollo. Para la Universidad del Rosario se entiende la extensión, desde sus mismos fundamentos, como la manera responsable a partir de la cual la institución se articula con la sociedad y el entorno en la consolidación de la relación Universidad-Empresa-Estado. Esto se logra cuando se lleva a la práctica el conocimiento de la docencia y la investigación desarrolladas por la universidad, para generar así un impacto social de mayor alcance. En esta perspectiva, enmarcan la gestión de extensión los siguientes objetivos: Innovación en el desarrollo de productos y servicios, de acuerdo con las necesidades de la comunidad. Sostenibilidad económica y social que garanticen la suficiencia económica y el impacto social, como una correlación inquebrantable en el tiempo. Impacto social establecido como meta en la coordinación y ejecución de programas y proyectos de desarrollo comunitario que vinculen la academia con el sector social, con la Empresa y el Estado, y que dinamicen las funciones propias de la docencia y la investigación en el Rosario. De esta forma, los servicios que se generan de la interacción entre la docencia, la investigación y la extensión en el entorno universitario están encaminados a las actividades de: Asesorías y consultorías Prestación de servicios Observatorios Espacios de debates públicos Actividades de comunicación Proyectos con impacto comunitario Proyectos estudiantiles de extensión Servicios a egresados; apoyos institucionales Participación en redes, programas o proyectos interinstitucionales en estos ámbitos Publicaciones relacionadas con experiencias significativas en extensión.

Visual Illusions

Here are all of the submitted illusions. Choose two to write up

Influencia de la madurez perceptiva visual y visiomotora en la técnica de iniciación a la escritura Le Bon Depart.

Resumen tomado parcialmente de la publicación