Real-Time Visual SLAM Using Pre - Existing Floor Lines as Landmarks and a Single Camera

SANTANA, André M.; SANTIAGO, Gutemberg S.; MEDEIROS, Adelardo A. D. Real-Time Visual SLAM Using Pre-Existing Floor Lines as Landmarks and a Single Camera. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, 2008, Juiz de Fora, MG. Anais... Juiz de Fora: CBA, 2008.

Alternativas de uso da borra de café através de hidrólise ácida, enzimática, ou como substrato para a produção das enzimas: lacase e celulase

In the industrial production of soluble coffee, huge amounts of extracted coffee residues are generated; onaverage, for eachtonne of green coffee extracted, 480 kg of coffee ground waste is produced. This is a solid residue currently used to generate energy at the steam boilers from the soluble coffee industry. Some is also used or as fertilizer on agriculture fields. Seeking a better end use, the work reported here aimed to study the viability of hydrolyzing the coffee ground residue for the production of carbohydrates. Hydrolysis was undertaken with hydrochloric acid at different temperatures and pressures, using a water bath or autoclave.An enzymatic hydrolysis with Viscozyme Lwas developed using Whatman filter paper No1 and the optimal conditions were determined using a rotational central composite experimental design (DCCR).The best conditions to hydrolyze filter paper cellulose were 50 FBG (Fungal β-glucanase) of Viscozyme L at pH 4.0 for 1.0 h and 45 ºC. The ground coffee was hydrolyzed under the same conditions as described above for filter paper, however this enzymatic hydrolysis was not efficient. A combination of enzymatic hydrolysis as a pre-treatment for the ground coffee followed by acid hydrolysis using HCl conducted in an autoclave (120 C for 2.0 h) resulted in higher production of glucose as analyzed by HPLC. Another end use of the ground coffee evaluated was as source of substrate in the culture medium to grow Botryosphaeria rhodina MAMB-05 to produce the enzymes laccase and cellulase. Highest enzyme titres obtained were with 8% (w/v) coffee grounds to which was added a minimum salts medium(Vogel), under agitation conditions (180 rpm) at 28ºC. The phenolic compounds present in the coffee grounds appear to have induced laccase by Botryosphaeria rhodina.

Avaliação inorgânica de material particulado atmosférico inalável na região norte do Paraná

This study aimed to determine the concentration and inorganic chemical composition of samples from airborne particulate matter inhaled in fine and coarse fractions. Aerosol samples were collected in 2013 and 2014, from sites located in the cities of Londrina and Maringa, in the state of Paraná, Brazil. The samples were collected daily (24h) in two campaigns: winter and summer. For the collection, was used a dichotomous sampler with quartz fiber filter with 47 mm in size and 2 µm porosity, 97% efficiency, retaining particles of up to 0.3 µm. Quantification of the airborne particulate matter mass was performed by gravimetry method. The results from Londrina to PM2.5 and MP2,5-10 represent, respectively, 29.2% and 70.8% of airborne particulate matter in the winter campaign (2013), 30.9% (PM2.5) and 69.1 % (MP2,5-10) in the summer campaign (2013), and 35.9% (PM2.5) and 64.1% (MP2,5-10) in the winter 2014 campaign. In the city of Maringa, the results presented the percentage of 42.0% (PM2.5) and 58.0% (MP2,5-10) for the winter season (2014), and 28.8% (PM2.5) and 71.2 % (MP2,5-10) for the summer season (2014). The PM2.5/PM10 ratio was on average 0.3, demonstrating that both cities are developing urban areas. Analysis of the major soluble inorganic species in water (NO3-, SO42- and Cl-) associated with MP2,5-10 were quantified by ion chromatography at the LACA Laboratory in the State University of Londrina, with the largest contribution found in all campaigns was to NO3-. The NO3-/SO42- ratios above 1.0 indicate the local traffic contribution. The analysis of metals associated with PM2.5 was carried out by mass spectrometry with inductively coupled plasma (ICP-MS) in the Federal University of Santa Catarina. The Zn, Pb, Cu and Mn concentrations found in all campaigns indicate the contribution of mobile sources to PM2.5. The concentration of BCe in PM2.5 was determined by reflectance, with higher BCe concentrations being found in winter campaigns. In general, Londrina presented the highest concentrations from the species analyzed when compared to Maringá. In addition, the analysis of the air mass trajectories indicated the transportation of pollutants coming mainly from fires in the southeastern region of the country.

Uma contribuição para a medição de distorções harmônicas e inter-harmônicas em instalações de geração fotovoltaica

Dissertação (mestrado)— Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2015.

FUNGOS ASSOCIADOS ÀS SEMENTES DE Enterolobium contortisiliquum : ANÁLISE DA INCIDÊNCIA, CONTROLE E EFEITOS NA QUALIDADE FISIOLÓGICA COM O USO DE EXTRATOS VEGETAIS

Os fungos são os principais micro-organismos associados às sementes, podendo causar danos, tanto na fase de campo, como também na pós-colheita e durante o armazenamento. Nesta última fase, a deterioração pode ocorrer pela ação específica de fungos, afetando a qualidade fisiológica das sementes. A utilização de extratos de plantas com propriedades antimicrobianas são alternativas ecológicas e promissoras para substituir a proteção promovida pela aplicação de fungicidas. Objetivou-se nesta pesquisa avaliar a eficiência dos extratos de Allamanda blanchetti e Momordica charantia nas concentrações de 10, 100, 500 e 1000 ppm sobre a micoflora e germinação em sementes de Enterolobium contortisiliquum . As sementes foram coletadas em diferentes municípios do estado da Paraíba (Areia, Arara, Conde e Sobrado). Os lotes foram submetidos a testes de sanidade e de germinação. A avaliação da incidência de fungos foi feita a partir da visualização dos fungos através do método de papel de filtro. Utilizaram-se no teste de sanidade 100 sementes por tratamento, as quais foram imersas em 20 mL dos extratos por cinco minutos, em seguida incubadas em placas de Petri sobre dupla camada de papel de filtro. No teste de germinação utilizaram-se 200 sementes, distribuídas em papel germitest e germinadas à temperatura de 30 ± 2°C. O delineamento experimental utilizado foi o inteiramente casualizado. Constatou-se nas sementes de Enterolobium contortisiliquum os fungos: Aspergillus niger , Aspergillus flavus , Rhizopus stolonifer , Penicillium sp., Curvularia lunata , Nigrospora sp. e Cladosporium sp. Os extratos de Allamanda blanchetti e Momordica charantia nas concentrações de 500 e 1000 ppm causaram redução da frequência dos fungos. O extrato de Momordica charantia nas concentrações de 500 e 1000 ppm proporcionou o aumento na germinação e primeira contagem, além de reduzir o percentual de sementes mortas.

Detecção de região saliente em imagens usando dissimilaridade de cor e amostragem por pixeis aleatórios

The purpose of this work is to demonstrate and to assess a simple algorithm for automatic estimation of the most salient region in an image, that have possible application in computer vision. The algorithm uses the connection between color dissimilarities in the image and the image’s most salient region. The algorithm also avoids using image priors. Pixel dissimilarity is an informal function of the distance of a specific pixel’s color to other pixels’ colors in an image. We examine the relation between pixel color dissimilarity and salient region detection on the MSRA1K image dataset. We propose a simple algorithm for salient region detection through random pixel color dissimilarity. We define dissimilarity by accumulating the distance between each pixel and a sample of n other random pixels, in the CIELAB color space. An important result is that random dissimilarity between each pixel and just another pixel (n = 1) is enough to create adequate saliency maps when combined with median filter, with competitive average performance if compared with other related methods in the saliency detection research field. The assessment was performed by means of precision-recall curves. This idea is inspired on the human attention mechanism that is able to choose few specific regions to focus on, a biological system that the computer vision community aims to emulate. We also review some of the history on this topic of selective attention.

Correlação entre o sinal mecanomiográfico e a escala modificada de Ashworth durante avaliação clínica da espasticidade

Spasticity is a common disorder in people who have upper motor neuron injury. The involvement may occur at different levels. The Modified Ashworth Scale (MAS) is the most used method to measure involvement levels. But it corresponds to a subjective evaluation. Mechanomyography (MMG) is an objective technique that quantifies the muscle vibration during the contraction and stretching events. So, it may assess the level of spasticity accurately. This study aimed to investigate the correlation between spasticity levels determined by MAS with MMG signal in spastic and not spastic muscles. In the experimental protocol, we evaluated 34 members of 22 volunteers, of both genders, with a mean age of 39.91 ± 13.77 years. We evaluated the levels of spasticity by MAS in flexor and extensor muscle groups of the knee and/or elbow, where one muscle group was the agonist and one antagonist. Simultaneously the assessment by the MAS, caught up the MMG signals. We used a custom MMG equipment to register and record the signals, configured in LabView platform. Using the MatLab computer program, it was processed the MMG signals in the time domain (median energy) and spectral domain (median frequency) for the three motion axes: X (transversal), Y (longitudinal) and Z (perpendicular). For bandwidth delimitation, we used a 3rd order Butterworth filter, acting in the range of 5-50 Hz. Statistical tests as Spearman's correlation coefficient, Kruskal-Wallis test and linear correlation test were applied. As results in the time domain, the Kruskal-Wallis test showed differences in median energy (MMGME) between MAS groups. The linear correlation test showed high linear correlation between MAS and MMGME for the agonist muscle as well as for the antagonist group. The largest linear correlation occurred between the MAS and MMG ME for the Z axis of the agonist muscle group (R2 = 0.9557) and the lowest correlation occurred in the X axis, for the antagonist muscle group (R2 = 0.8862). The Spearman correlation test also confirmed high correlation for all axes in the time domain analysis. In the spectral domain, the analysis showed an increase in the median frequency (MMGMF) in MAS’ greater levels. The highest correlation coefficient between MAS and MMGMF signal occurred in the Z axis for the agonist muscle group (R2 = 0.4883), and the lowest value occurred on the Y axis for the antagonist group (R2 = 0.1657). By means of the Spearman correlation test, the highest correlation occurred between the Y axis of the agonist group (0.6951; p <0.001) and the lowest value on the X axis of the antagonist group (0.3592; p <0.001). We conclude that there was a significantly high correlation between the MMGME and MAS in both muscle groups. Also between MMG and MAS occurred a significant correlation, however moderate for the agonist group, and low for the antagonist group. So, the MMGME proved to be more an appropriate descriptor to correlate with the degree of spasticity defined by the MAS.

Otimização dos sistemas biológicos e melhorias nos tratamentos da ETARI da Refinaria de Matosinhos

A Refinaria de Matosinhos é um dos complexos industriais da Galp Energia. A sua estação de tratamento de águas residuais industriais (ETARI) – designada internamente por Unidade 7000 – é composta por quatro tratamentos: o pré-tratamento, o tratamento físico-químico, o tratamento biológico e o pós-tratamento. Dada a interligação existente, é fundamental a otimização de cada um dos tratamentos. Este trabalho teve como objetivos a identificação dos problemas e/ou possibilidades de melhoria do pré-tratamento, tratamento físico-químico e pós-tratamento e principalmente a otimização do tratamento biológico da ETARI. No pré-tratamento verificou-se que a separação de óleos e lamas não era eficaz uma vez que se formam emulsões destas duas fases. Como solução, sugeriu-se a adição de agentes desemulsionantes, que se revelou economicamente inviável. Assim, sugeriu-se como alternativa o recurso a técnicas de tratamento da emulsão gerada, tais como a extração com solvente, centrifugação, ultrassons e micro-ondas. No tratamento físico-químico constatou-se que o controlo da unidade de saturação de ar na água era feito com base na análise visual dos operadores, o que pode conduzir a condições de operação afastadas das ótimas para este tratamento. Assim, sugeriu-se a realização de um estudo de otimização desta unidade com vista à determinação da razão ar/sólidos ótima para este efluente. Para além disto, constatou-se, ainda, que os consumos de coagulante aumentaram cerca de -- % no último ano, pelo que foi sugerido o estudo da viabilidade do processo de eletrocoagulação como substituto do sistema de coagulação existente. No pós-tratamento identificou-se o processo de lavagem dos filtros como sendo a etapa com possibilidade de ser otimizada. Através de um estudo preliminar concluiu-se que a lavagem contínua de um filtro por cada turno melhorava o desempenho dos mesmos. Constatou-se, ainda, que a introdução de ar comprimido na água de lavagem promove uma maior remoção de detritos do leito de areia, no entanto esta prática parece influenciar negativamente o desempenho dos filtros. No caso do tratamento biológico, identificaram-se problemas ao nível do tempo de retenção hidráulico do tratamento biológico II, que apresentou elevada variabilidade. Apesar de identificado concluiu-se que este problema era de difícil solução. Verificou-se, também, que o oxigénio dissolvido não era monitorizado, pelo que se sugeriu a instalação de uma sonda de oxigénio dissolvido numa zona de baixa turbulência do tanque de arejamento. Concluiu-se que o oxigénio era distribuído de forma homogénea por todo o tanque de arejamento e tentou-se identificar quais os fatores que influenciariam este parâmetro, no entanto, dada a elevada variabilidade do efluente e das condições de tratamento, tal não foi possível. Constatou-se, também, que o doseamento de fosfato para o tratamento biológico II era pouco eficiente já Otimização dos sistemas biológicos e melhorias nos tratamentos da ETARI da Refinaria de Matosinhos que em -- % dos dias se verificaram níveis baixos de fosfato no licor misto (< - mg/L). Foi, por isso, proposta a alteração do atual sistema de doseamento por gravidade para um sistema de bomba doseadora. Para além disso verificou-se que os consumos deste nutriente aumentaram significativamente no último ano (cerca de --%), situação que se constatou estar relacionada com um aumento da população microbiana para este período. Foi possível relacionar-se o aparecimento frequente de lamas à superfície dos decantadores secundários com incrementos repentinos de condutividade, pelo que se sugeriu o armazenamento do efluente nas bacias de tempestade, nestas situações. Verificou-se que a remoção de azoto era praticamente ineficaz uma vez que a conversão de azoto amoniacal em nitratos foi muito baixa. Assim, sugeriu-se o recurso à técnica de bio-augmentação ou a transformação do sistema de lamas ativadas num sistema bietápico. Por fim, constatou-se que a temperatura do efluente à entrada da ETARI apresenta valores bastante elevados para o tratamento biológico (aproximadamente de --º C) pelo que se sugeriu a instalação de uma sonda de temperatura no tanque de arejamento de modo a controlar de forma mais eficaz a temperatura do licor misto. Ainda no que diz respeito ao tratamento biológico, foi possível desenvolver-se um conjunto de ferramentas que visaram o funcionamento otimizado deste tratamento. Nesse sentido, foram apresentadas várias sugestões de melhoria: a utilização do índice volumétrico de lamas como indicador da qualidade das lamas em alternativa à percentagem de lamas; foi desenvolvido um conjunto de fluxogramas para a orientação dos operadores de exterior na resolução de problemas; foi criada uma “janela de operação” que pretende ser um guia de apoio à operação; foi ainda proposta a monitorização frequente da idade das lamas e da razão alimento/microrganismo.

Ambiente para aquisição e processamento de sinal eletromiográfico de superfície

In this work, a platform to the conditioning, digitizing, visualization and recording of the EMG signals was developed. After the acquisition, the analysis can be done by signal processing techniques. The platform consists of two modules witch acquire electromyography (EMG) signals by surface electrodes, limit the interest frequency band, filter the power grid interference and digitalize the signals by the analogue-to- digital converter of the modules microcontroller. Thereby, the data are sent to the computer by the USB interface by the HID specification, displayed in real-time in graphical form and stored in files. As processing resources was implemented the operations of signal absolute value, the determination of effective value (RMS), Fourier analysis, digital filter (IIR) and the adaptive filter. Platform initial tests were performed with signal of lower and upper limbs with the aim to compare the EMG signal laterality. The open platform is intended to educational activities and academic research, allowing the addition of other processing methods that the researcher want to evaluate or other required analysis.

Implementação em FPGA de compensadores de desvios para conversor analógico digital intercalado

This work presents the modeling and FPGA implementation of digital TIADC mismatches compensation systems. The development of the whole work follows a top-down methodology. Following this methodology was developed a two channel TIADC behavior modeling and their respective offset, gain and clock skew mismatches on Simulink. In addition was developed digital mismatch compensation system behavior modeling. For clock skew mismatch compensation fractional delay filters were used, more specifically, the efficient Farrow struct. The definition of wich filter design methodology would be used, and wich Farrow structure, required the study of various design methods presented in literature. The digital compensation systems models were converted to VHDL, for FPGA implementation and validation. These system validation was carried out using the test methodology FPGA In Loop . The results obtained with TIADC mismatch compensators show the high performance gain provided by these structures. Beyond this result, these work illustrates the potential of design, implementation and FPGA test methodologies.

Espesor macular medido con tomografía de coherencia óptica en ojos pseudoafáquicos con implante amarillo vs. transparente

Objetivo: Evaluar mediante tomografía de coherencia óptica (OCT) las variaciones de espesor macular producidas a lo largo del tiempo en ojos pseudoafáquicos implantados con una lente intraocular (LIO) transparente en comparación con sus respectivos ojos contralarerales implantados con LIO amarilla. Métodos: El espesor macular de 36 ojos de 18 sujetos fue evaluado mediante OCT. Los sujetos presentaban edades superiores a 65 años y habían sido intervenidos de cataratas en ambos ojos en 2 cirugías independientes. La principal característica de los individuos es que llevaban implantada una LIO con diferente absorción en cada ojo: transparente (absorbente de la radiación ultravioleta) y amarilla (con filtro adicional absorbente de las radiaciones violeta-azul del espectro visible). El espesor macular se evaluó en 2 sesiones separadas en el tiempo por un intervalo de tiempo de 5 años, mediante el sistema Stratus-OCT (protocolo fast macular thickness). Se analizaron estadísticamente las diferencias en la evolución del espesor macular entre ojos con diferente tipo de LIO. Resultados: Tras 5 años de seguimiento, se observó que los ojos implantados con LIO transparente manifestaban una reducción del espesor macular estadísticamente significativa, superior a la esperada por el aumento de la edad. Sin embargo, los ojos implantados con LIOs amarillas mantuvieron su espesor macular estable. La disminución del espesor macular promedio en ojos implantados con LIO transparente fue de 5 ± 8 μm (p = 0,02) y la reducción del espesor foveal fue de 10 ± 17 μm (p = 0,02). Conclusiones: Los cambios de espesor macular producidos en ojos implantados con una LIO amarilla difieren de los cambios manifestados en ojos con LIO transparente. Estas observaciones apuntan a un posible efecto protector de las LIOs amarillas contra los efectos dañinos de la luz en sujetos pseudoafáquicos. Sin embargo, estudios con un mayor tamaño muestral y mayor tiempo de seguimiento son necesarios para confirmar que la protección inducida por este tipo de LIO es clínicamente significativa.

Mecanismos de optimización en el procesado para H.265/HEVC

En esta memoria se ha implementado una etapa de preprocesado que sirva como primera fase en el proceso de codificación de vídeo. Esta etapa integra dos variedades del filtro de mediana (3×3 y 5×5) y un operador. Dicho operador lleva a cabo el cálculo del gradiente de los píxeles que conforman una imagen o fotograma con objeto de filtrar después aquellos que están por debajo de un determinado valor (threshold). El cálculo de dicho threshold se realiza de manera empírica mediante dos procesos distintos. En el primero se obtienen valores de luminancia y crominancia de píxeles que integran bordes para encontrar aquel que tenga el valor mínimo, mientras que en el segundo se calcula la tasa de píxeles que forman parte de bordes. Una vez se ha realizado el cálculo anterior, se han utilizado distintos valores de threshold, distintas variedades de filtro de mediana y distintos valores de QP (calidad) con objeto de parametrizar las codificaciones que hacen uso de esta nueva etapa. Posteriormente a dichas codificaciones, se han obtenido los tamaños de los bitstreams de salida y se ha evaluado la calidad de los vídeos decodificados o reconstruidos mediante dos métricas objetivas: PSNR y SSIM. Las codificaciones que no utilizan etapa de preprocesado también han sido evaluadas mediante dichas métricas y comparadas con aquellas que sí integran dicha etapa. Los resultados obtenidos dejan patente el compromiso existente entre tamaño de bitstream y calidad, siendo más representativos los de la métrica SSIM, estando esta última más relacionada con la percepción de la imagen por parte del HVS (sistema visual humano). Como resultado, se obtiene para esta métrica tasas de compresión mayores que las alcanzadas sin preprocesamiento, con pérdidas de calidad prácticamente inapreciables.

Economía criminal en Antioquia: Narcotráfico

Este libro surge del encuentro imprevisto de varias trayectorias investigativas, un encuentro que demuestra la importancia estructural y estratégica que tienen las economías criminales en Antioquia. Después de más de una década de trabajo sobre la violencia urbana y los problemas humanitarios en el departamento, la socióloga e historiadora Ana María Jaramillo encontró la ocasión para preguntarse por el estado de los estudios regionales sobre narcotráfico. La respuesta señala el desplazamiento que ocurrió en las preocupaciones de los investigadores antioqueños –académicos o no– hacia el conflicto armado y sus secuelas en materias humanitaria y de seguridad. Gustavo Duncan transformó su conocimiento y dedicación al estudio de los fenómenos de autodefensas y paramilitares en un intento por comprender las relaciones entre tráfico de drogas, crimen y poder tanto social como político. En mi caso, la pérdida de centralidad del conflicto armado de carácter político y la inquietud por las fuerzas que alimentan la inseguridad en la región ha orientado las pesquisas hacia la economía criminal. Y en este punto confluye el conocimiento de varios colegas de la Universidad EAFIT, en especial del profesor Alberto Naranjo. Superados o en vías de superación los fenómenos épicos del Cartel de Medellín, las milicias populares, las Auc y las aventuras urbanas de las Farc y el Eln –que han dado para películas, novelas, documentales, afectos y odios, aquí y afuera– queda la más opaca y no menos cruda presencia del narcotráfico como eje articulador de otras economías criminales e informales, y como expresión de una cultura permisiva, incómoda con la legalidad y atraída por el enriquecimiento y el ascenso social rápidos. Este es el punto de encuentro de la búsqueda de los investigadores reunidos en este volumen. La Fundación Proantioquia cumplió con la necesaria función de facilitar este encuentro. Varias conversaciones con su Presidente Juan Sebastián Betancur alrededor de la pregunta por las condicionales regionales que propician la criminalidad en Antioquia fueron conduciendo al interés por las condiciones en que funciona la justicia, la debilidad de las instituciones locales y el poder económico ilegal, entre otros factores. El resultado práctico fue el apoyo financiero de Proantioquia a un proyecto de investigación que involucró a investigadores de varios departamentos de la Universidad EAFIT, coordinados desde el Centro de Análisis Político de la misma. Fruto de este apoyo son los artículos de Duncan y Giraldo y Naranjo. El trabajo de Ana María Jaramillo proviene de otro proyecto diferente, como se indica en el respectivo lugar. Finalmente, la impresión como libro de los resultados de estos trabajos de investigación se debe también al interés y apoyo de la administración municipal. El Alcalde Alonso Salazar Jaramillo y el Director de la Empresa de Seguridad Urbana de Medellín Jesús María Ramírez respaldaron esta iniciativa.

Ocorrência de tripanossomatídeos em morcegos (Mammalia : Chiroptera) no Distrito Federal, Brasil

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Biológicas, Programa de Pós-Graduação em Zoologia, 2016.

Utilização de técnica de detecção de mudança aplicada ao sensoriamento espectral para rádios cognitivos

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2015.