Manipulador robótico con visión artificial

En los tiempos que corren la robótica forma uno de los pilares más importantes en la industria y una gran noticia para los ingenieros es la referente a las ventas de estos, ya que en 2013, unos 179.000 robots industriales se vendieron en todo el mundo, de nuevo un máximo histórico y un 12% más que en 2012 según datos de la IFR (International Federation of Robotics). Junto a esta noticia, la robótica colaborativa entra en juego en el momento que los robots y los seres humanos deben compartir el lugar de trabajo sin que nos veamos excluidos por las maquinas, por lo tanto lo que se intenta es que los robots mejoren la calidad del trabajo al hacerse cargo de los trabajos peligrosos, tediosos y sucios que no son posibles o seguros para los seres humanos. Otro concepto muy importante y directamente relacionado con lo anterior que está muy en boga y se escucha desde hace relativamente poco tiempo es el de la fabrica del futuro o “Factory Of The Future” la cual intenta que los operarios y los robots encuentren la sintonía en el entorno laboral y que los robots se consideren como maquinaria colaborativa y no como sustitutiva, considerándose como uno de los grandes nichos productivos en plena expansión. Dejando a un lado estos conceptos técnicos que nunca debemos olvidar si nuestra carrera profesional va enfocada en este ámbito industrial, el tema central de este proyecto está basado, como no podía ser de otro modo, en la robótica, que junto con la visión artificial, el resultado de esta fusión, ha dado un manipulador robótico al que se le ha dotado de cierta “inteligencia”. Se ha planteado un sencillo pero posible proceso de producción el cual es capaz de almacenar piezas de diferente forma y color de una forma autónoma solamente guiado por la imagen capturada con una webcam integrada en el equipo. El sistema consiste en una estructura soporte delimitada por una zona de trabajo en la cual se superponen unas piezas diseñadas al efecto las cuales deben ser almacenadas en su lugar correspondiente por el manipulador robótico. Dicho manipulador de cinemática paralela está basado en la tecnología de cables, comandado por cuatro motores que le dan tres grados de libertad (±X, ±Y, ±Z) donde el efector se encuentra suspendido sobre la zona de trabajo moviéndose de forma que es capaz de identificar las características de las piezas en situación, color y forma para ser almacenadas de una forma ordenada según unas premisas iníciales.

Protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes

La idea del proyecto viene del concepto de “fábricas del futuro”, donde las barreras entre robots y humanos se rompen para que la colaboración entre ambos sea como en un equipo. Para la realización de este proyecto se ha utilizado el brazo robótico IRB120 de la marca ABB de 6 Grados de libertad, Matlab y el software Robot Studio. El Objetivo principal de este proyecto es establecer el protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes. El trabajador debería poder controlar el robot mediante dibujos realizados en la mesa de trabajo. En el desarrollo de la comunicación trabajador-robot cabe distinguir tres partes: · El análisis y tratamiento de imágenes para el cual se ha utilizado el software Matlab. · Transmisión de los datos desde Matlab al robot. · Programación de las acciones a realizar por el robot mediante el software “Robot Studio”. Con el protocolo de comunicación desarrollado y las imágenes realizadas por el trabajador el robot es capaz de detectar lo siguiente: · la herramienta que debe utilizar (rotulador, boli o ventosa) · si lo que tiene que dibujar en la mesa de trabajo son puntos o trazo continuo. · la localización de los puntos o del trazo continuo en la mesa de trabajo. Se ha alcanzado el objetivo propuesto con éxito, el protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes ha sido establecido. Mediante el análisis y tratamiento de imágenes se puede conseguir la información necesaria para que el robot pueda ejecutar las acciones requeridas por el trabajador.

La ventana indiscreta. La Historia y la Antropología Jurídicas a través de la emoción de sus textos

El monográfico que editamos en este quinto número de prohistoria es el resultado de una convocatoria realizada desde la revista, durante el año 2000, con la intención de confeccionar un dossier. La anchura de la respuesta está a la vista: las autoras y los autores que publican aquí sus investigaciones, comparten la voluntad de intentar dirigir la mirada a través de esta ventana indiscreta, que muestra la tela por el revés, por el bies y por sus hilos, y discute certidumbres secularmente instaladas. Ignasi Terradas, entrevistado por Dalla Corte, reflexiona, toma posición y asigna potencia al campo que se despliega, en clave de investigación y acción, detrás de la etiqueta aparentemente académica de la antropología jurídica. Un grupo de notables antropólogos e historiadores observan y analizan distintas facetas del universo de los derechos, las jurisdicciones, los cambiantes perfiles de delitos y delincuentes, o discutiendo las vías de realización de la 'ciudadanía', una cantera de fuentes que, para las historiografias hispánica y rioplatense, comienza a arrojar ya resultados sustantivos sobre los cuales edificar nuevas versiones de sociedades que transitan, sobre todo, la disolución del Antiguo Régimen.

Discusión sobre la influencia de la corriente criminológica positivista en el discurso penal argentino.

En 10s últimos siglos diferentes corrientes de pensamiento europeas han reflexionado acerca de las características del Derecho y de la practica jurídica. Varias tendencias se han ido disputando el interds de 10s juristas especialmente en el campo delictual y en el contexto de la consolidacion de la institución carcelaria como ámbito central de ejecución de la pena privativa de libertad. En materia de Derecho Penal las dos orientaciones mas importantes de 10s siglos XVLII y XIX fueron el Positivismo y el Iluminismo (I), un debate que ilegó mas tardíamente y con menor fuerza a Argentina pero que fue una manifestación de la incorporación de 10s juristas al for0 internacional. Esa incorporación coincidia con Ia consolidacion de la criminologia positivista en Europa, fundada en el análisis de la personalidad del delincuente, en la utilización de métodos de las ciencias naturales y en paradigmas epistemológicos de tip etiolbgico: 10s representantes de esta corriente explicaban la criminalidad examinand0 las causas y 10s factores desde un punto de vista bislógico (2).

La importancia de aplicar las competencias transversales trabajo en equipo (CTE) y sostenibilidad (CTS) en los tres Grados impartidos en la Facultad de Bellas Artes de la Universidad de Barcelona

La integración en los planes de estudio de los preceptos que conforman el Espacio Europeo de Educación Superior (EEES) sefundamenta en el modelo enseñanza-aprendizaje y en la adquisición de un conjunto de competencias. Con su implementación en los grados impartidos en la Facultad de Bellas Artes (UB) –Bellas Artes, Diseño y Conservación de bienes culturales yRestauración– el alumnado desarrolla más actividades autónomas. Esta libertad se traduce en la posibilidad de trabajar enaulas, talleres y laboratorios artísticos en horarios flexibles, en ocasiones, sin el soporte del personal técnico o docente. Estanueva realidad conlleva la necesidad de implantar actividades de grupo que permitan al alumnado progresar en laresponsabilidad del trabajo en común de forma segura y sostenible. Se presenta entonces, la urgencia de sistematizar eldesarrollo de las competencias transversales Trabajo en Equipo (CTE) y Sostenibilidad (CTS). Para garantizar en los diferentesámbitos de Bellas Artes el equilibrio de recursos, el respeto al medio ambiente, la salud y la seguridad de los alumnos. Y, asímismo, facilitar y mejorar las posibilidades de inserción laboral de los mismos, incentivando y potenciando en la práctica académica sus habilidades colaborativas.

Arquitecturas pintadas. Del Renacimiento al siglo XVIII

Los transfondos arquitectónicos fueron utilizados a lo largo de los siglos XIV y XV como recursos de creación ilusionista de espacio, de la cual los pintores hacían alarde con la inclusión de pavimentos, techumbres o, en general, de ambientes interiores. Comenzaron también a aparecer en la pintura del quattrocento como complemento indispensable del paisaje, como excusa para una captación detallista de los interiores y de la vida cotidiana, y se elevaron a la condición alegórica cuando se constituyeron, por ejemplo, en la imagen del paganismo vencido por la religión cristiana. Desde el siglo XVI, asimismo, las representaciones pictóricas de edificios singulares y de conjuntos monumentales urbanos adquirieron una función documental, y se consolidaron como un objeto narrativo de carácter topográfico. Se convirtieron en un recurso poético cuando, especialmente a lo largo del siglo XVIII, se utilizaron para crear ambientes bucólicos y misteriosos. Fueron, por último, aplicadas muy a menudo con una voluntad escenográfica y teatral, un recurso visual que entronca directamente con el que, probablemente, haya sido el papel más importante de los desarrollados a lo largo de la época moderna por las arquitecturas incluidas en la pintura: el compositivo, la arquitectura utilizada como ordenadora del espacio y como distribuidora de acciones, escenas y personajes; la arquitectura entendida, pues, como vehículo narrativo.

La continuidad de una obra medieval: azud, acequias, molinos y pesquera del Bajo Ebro en la época del Renacimiento

La cita que sirve de título a este epígrafe introductorio es del picapedrero aragonés Sebastián Martínez. Forma parte de un informe, redactado en 1556, sobre la construcción de una acequia en el margen izquierdo del Ebro. Y parece ser que pese a la voluntad del maestro muy poca gente, experta o no en el arte del"livell", ha sentido la necesidad de conocer las conclusiones de su estudio, como tampoco se ha sentido apenas la necesidad de estudiar el proceso constructivo del sistema de riego del curso bajo de este río, conocimiento o, más bien, desconocimiento anclado durante muchos años en las teorías que relacionaban su erección con la tecnología de época andalusí.

La importancia de aplicar las competencias transversales trabajo en equipo (CTE) y sostenibilidad (CTS) en los tres Grados impartidos en la Facultad de Bellas Artes de la Universidad de Barcelona

La integración en los planes de estudio de los preceptos que conforman el Espacio Europeo de Educación Superior (EEES) sefundamenta en el modelo enseñanza-aprendizaje y en la adquisición de un conjunto de competencias. Con su implementación en los grados impartidos en la Facultad de Bellas Artes (UB) –Bellas Artes, Diseño y Conservación de bienes culturales yRestauración– el alumnado desarrolla más actividades autónomas. Esta libertad se traduce en la posibilidad de trabajar enaulas, talleres y laboratorios artísticos en horarios flexibles, en ocasiones, sin el soporte del personal técnico o docente. Estanueva realidad conlleva la necesidad de implantar actividades de grupo que permitan al alumnado progresar en laresponsabilidad del trabajo en común de forma segura y sostenible. Se presenta entonces, la urgencia de sistematizar eldesarrollo de las competencias transversales Trabajo en Equipo (CTE) y Sostenibilidad (CTS). Para garantizar en los diferentesámbitos de Bellas Artes el equilibrio de recursos, el respeto al medio ambiente, la salud y la seguridad de los alumnos. Y, asímismo, facilitar y mejorar las posibilidades de inserción laboral de los mismos, incentivando y potenciando en la práctica académica sus habilidades colaborativas.

Los derechos de participación política y administrativa en la Constitución y en los Estatutos de Autonomía: especial referencia al Estatuto de Autonomía de Cataluña

[spa] El estudio afronta la regulación de los derechos de participación en los Estatutos de Autonomía de nueva generación. La novedad que representan estas normas respecto a sus predecesoras es la incorporación de una carta de derechos que vinculan de forma más explícita y detallada a los poderes públicos autonómicos. Los estatuyentes han interiorizado el creciente auge del fenómeno participativo regulando, junto a los tradicionales derechos de participación política, nuevos instrumentos y técnicas participativas, que se enmarcan en el concepto de democracia participativa. Significativa es, en este sentido, la voluntad política plasmada en la competencia que asumen algunos de ellos (Cataluña, Andalucía y Aragón)para la regulación de las consultas populares en cualquiera de sus modalidades ("encuestas, audiencias públicas, foros de participación") distintas el referéndum.

La importancia de aplicar las competencias transversales trabajo en equipo (CTE) y sostenibilidad (CTS) en los tres Grados impartidos en la Facultad de Bellas Artes de la Universidad de Barcelona

La integración en los planes de estudio de los preceptos que conforman el Espacio Europeo de Educación Superior (EEES) sefundamenta en el modelo enseñanza-aprendizaje y en la adquisición de un conjunto de competencias. Con su implementación en los grados impartidos en la Facultad de Bellas Artes (UB) –Bellas Artes, Diseño y Conservación de bienes culturales yRestauración– el alumnado desarrolla más actividades autónomas. Esta libertad se traduce en la posibilidad de trabajar enaulas, talleres y laboratorios artísticos en horarios flexibles, en ocasiones, sin el soporte del personal técnico o docente. Estanueva realidad conlleva la necesidad de implantar actividades de grupo que permitan al alumnado progresar en laresponsabilidad del trabajo en común de forma segura y sostenible. Se presenta entonces, la urgencia de sistematizar eldesarrollo de las competencias transversales Trabajo en Equipo (CTE) y Sostenibilidad (CTS). Para garantizar en los diferentesámbitos de Bellas Artes el equilibrio de recursos, el respeto al medio ambiente, la salud y la seguridad de los alumnos. Y, asímismo, facilitar y mejorar las posibilidades de inserción laboral de los mismos, incentivando y potenciando en la práctica académica sus habilidades colaborativas.

La importancia de aplicar las competencias transversales trabajo en equipo (CTE) y sostenibilidad (CTS) en los tres Grados impartidos en la Facultad de Bellas Artes de la Universidad de Barcelona

La integración en los planes de estudio de los preceptos que conforman el Espacio Europeo de Educación Superior (EEES) sefundamenta en el modelo enseñanza-aprendizaje y en la adquisición de un conjunto de competencias. Con su implementación en los grados impartidos en la Facultad de Bellas Artes (UB) –Bellas Artes, Diseño y Conservación de bienes culturales yRestauración– el alumnado desarrolla más actividades autónomas. Esta libertad se traduce en la posibilidad de trabajar enaulas, talleres y laboratorios artísticos en horarios flexibles, en ocasiones, sin el soporte del personal técnico o docente. Estanueva realidad conlleva la necesidad de implantar actividades de grupo que permitan al alumnado progresar en laresponsabilidad del trabajo en común de forma segura y sostenible. Se presenta entonces, la urgencia de sistematizar eldesarrollo de las competencias transversales Trabajo en Equipo (CTE) y Sostenibilidad (CTS). Para garantizar en los diferentesámbitos de Bellas Artes el equilibrio de recursos, el respeto al medio ambiente, la salud y la seguridad de los alumnos. Y, asímismo, facilitar y mejorar las posibilidades de inserción laboral de los mismos, incentivando y potenciando en la práctica académica sus habilidades colaborativas.

Modelo de comportamiento en sevicio para estructuras reticulares de hormigón. Parte I: Descripción del modelo y ejemplos de aplicación

A general method for instantaneous and time-dependent serviceability analysis of plane concrete frames is presented. The methodology is based in an extension of the classic matrix formulation for bars. The main aspects influencing the behaviour of the structural concrete are considered: cracking, creep, shrinkage or prestress losses. To simulate the effect of cracking a smeared model (developed in Part II) based on the modification of the tensile branch of the concrete stress-strain relationship is adopted. The general approach considered permits the application to different materials and constitutive laws. Sequential construction (sectional and structural), incorporation of reinforcement, consideration of the loads history; placing and removing shores, and restraining or releasing in boundary conditions are considered. Some examples are included to highlight the capabilities of the model

Trabajo y postemancipación en Haití

[spa]Este artículo analiza las estructuras sociales subyacentes a la Revolución haitiana, y cómo las aspiraciones diferentes de negros y mulatos durante la Revolución de independencia (1791-1804) se trasladaron al período postabolición. Pese a los cambios en la legislación agraria después de la independencia, el fracaso a la hora de proporcionar unas condiciones de trabajo adaptadas a las demandas de los trabajadores rurales haitianos se añadió a las dificultades y los obstáculos enfrentados por Haití en su intento por construir una nación próspera y en libertad

Cálculo de evaporadores de múltiple efecto en paralelo. Parte I: Modelo matemático y análisis del mismo

En el presente artículo se desarrolla el modelo matemático de un sistema de evaporadores de múltiple efecto operando en paralelo. Se analiza asimismo el modelo matemático para hallar el número de grados de libertad del sistema y la forma de consumir esos grados de libertad.

La forma del crédito al consumo y las sanciones para el caso de contravención

En este artículo se analizará la forma de los contratos de crédito al consumo, con especial atención a la manera en que debe exteriorizarse la declaración de voluntad (por escrito, en otro soporte duradero) y al contenido del contrato (menciones que forman parte de la información contractual). Lo primero es la forma "externa" y lo segundo es la forma "interna" del contrato. La diferenciación entre forma interna y forma externa también sirve para analizar el deber de información precontractual. Los efectos civiles previstos en la ley para el caso de contravención debe tener en cuenta esa distinción. El análisis se centra en la ley española de crédito al consumo, pero otros ordenamientos jurídicos se tomarán igualmente en consideración.