Correction of shading effects in vision-based UUV localization

This paper describes the improvements achieved in our mosaicking system to assist unmanned underwater vehicle navigation. A major advance has been attained in the processing of images of the ocean floor when light absorption effects are evident. Due to the absorption of natural light, underwater vehicles often require artificial light sources attached to them to provide the adequate illumination for processing underwater images. Unfortunately, these flashlights tend to illuminate the scene in a nonuniform fashion. In this paper a technique to correct non-uniform lighting is proposed. The acquired frames are compensated through a point-by-point division of the image by an estimation of the illumination field. Then, the gray-levels of the obtained image remapped to enhance image contrast. Experiments with real images are presented

On the way to solve lighting problems in underwater imaging

A major obstacle to processing images of the ocean floor comes from the absorption and scattering effects of the light in the aquatic environment. Due to the absorption of the natural light, underwater vehicles often require artificial light sources attached to them to provide the adequate illumination. Unfortunately, these flashlights tend to illuminate the scene in a nonuniform fashion, and, as the vehicle moves, induce shadows in the scene. For this reason, the first step towards application of standard computer vision techniques to underwater imaging requires dealing first with these lighting problems. This paper analyses and compares existing methodologies to deal with low-contrast, nonuniform illumination in underwater image sequences. The reviewed techniques include: (i) study of the illumination-reflectance model, (ii) local histogram equalization, (iii) homomorphic filtering, and, (iv) subtraction of the illumination field. Several experiments on real data have been conducted to compare the different approaches

Augmented state Kalman filtering for AUV navigation

Addresses the problem of estimating the motion of an autonomous underwater vehicle (AUV), while it constructs a visual map ("mosaic" image) of the ocean floor. The vehicle is equipped with a down-looking camera which is used to compute its motion with respect to the seafloor. As the mosaic increases in size, a systematic bias is introduced in the alignment of the images which form the mosaic. Therefore, this accumulative error produces a drift in the estimation of the position of the vehicle. When the arbitrary trajectory of the AUV crosses over itself, it is possible to reduce this propagation of image alignment errors within the mosaic. A Kalman filter with augmented state is proposed to optimally estimate both the visual map and the vehicle position

Detection of matchings in a sequence of underwater images through texture analysis

This paper presents an approach to ameliorate the reliability of the correspondence points relating two consecutive images of a sequence. The images are especially difficult to handle, since they have been acquired by a camera looking at the sea floor while carried by an underwater robot. Underwater images are usually difficult to process due to light absorption, changing image radiance and lack of well-defined features. A new approach based on gray-level region matching and selective texture analysis significantly improves the matching reliability

A Motion compensated filtering approach to remove sunlight flicker in shallow water images

A common problem in video surveys in very shallow waters is the presence of strong light fluctuations, due to sun light refraction. Refracted sunlight casts fast moving patterns, which can significantly degrade the quality of the acquired data. Motivated by the growing need to improve the quality of shallow water imagery, we propose a method to remove sunlight patterns in video sequences. The method exploits the fact that video sequences allow several observations of the same area of the sea floor, over time. It is based on computing the image difference between a given reference frame and the temporal median of a registered set of neighboring images. A key observation is that this difference will have two components with separable spectral content. One is related to the illumination field (lower spatial frequencies) and the other to the registration error (higher frequencies). The illumination field, recovered by lowpass filtering, is used to correct the reference image. In addition to removing the sunflickering patterns, an important advantage of the approach is the ability to preserve the sharpness in corrected image, even in the presence of registration inaccuracies. The effectiveness of the method is illustrated in image sets acquired under strong camera motion containing non-rigid benthic structures. The results testify the good performance and generality of the approach

Evaluación de disfunción sexual en pacientes sometidas a cabestrillo suburetral para corrección de incontinencia urinaria en el Hospital Universitario Mayor

Objetivo: establecer la prevalencia de la disfunción sexual en las pacientes sometidas a corrección de incontinencia urinaria por medio de la uretrocistopexia con cabestrillo en el Hospital Universitario Mayor. Metodología: se realizo un estudio analítico de corte transversal donde se evaluara la disfunción sexual en pacientes con incontinencia urinaria por medio de la encuesta PISQ-12 después de 6 meses de la realización de cabestrillo suburetral dentro del manejo de incontinencia urinaria femenina y buscarán la asociación con otros factores como el tipo de cirugía asociada al cabestrillo, menopausia, terapia hormonal, edad, número de embarazos utilizando la prueba de asociación ji-cuadrado de Pearson o el test exacto de Fisher o razón de verosimilitud exacta (valores esperados < 5). Resultados: la prevalencia de disfunción sexual fue del 27% (12 pacientes), de ellas 25% tuvieron disfunción moderada (11 pacientes) y dos por ciento disfunción severa (1 paciente) deacuerdo con la escala PISQ-12. La disfunción sexual fue más frecuente en las pacientes con prolapso posterior estadio 2 (4 de las 5 mujeres), seguido del prolapso anterior y posterior estadio 2 (4 de 10 mujeres), las otras categorías fueron menores, mostrando asociación significativa (p=0.011, Test exacto de Razón de verosimilitud). Conclusión: del presente estudio podemos concluir que la cirugía de piso pelvico (colporrafías) contomintante a la cirugía de incontinencia urinaria con cabestrillo suburetral está asociada a un mayor grado de disfunción sexual femenina.

Proyección del CEDISIMAR.

El CEDISIMAR es el Centro de Documentación e Información del Instituto Pedagógico de Miranda José Manuel Siso Martínez, el cual tiene como misión brindar información especializada para la realización de las actividades de investigación de pregrado y postgrado, extensión y docencia del IPMJMSM y de otras Universidades, por lo que se realizó un Proyecto Especial, el cual tuvo como objetivo general: Rediseñar el Centro de Información y Documentación del Instituto Pedagógico de Miranda José Manuel Siso Martínez, ubicado en la Urbina Estado Miranda en el segundo piso del edificio Mirage, tomando en consideración la misión que tiene este centro de gran relevancia para la institución. Este proyecto tuvo seis fases: I fase diagnóstico; II fase detección de las necesidades; III fase la propuesta con soporte de la factibilidad; IV fase de ejecución; V fase resultados y producto y VI fase estudio de impacto sobre los usuarios. Los resultados evidenciaron a través de los cambios que se generan en los centros de este tipo, en cuanto a la remodelación, la infraestructura y los distintos servicios que ofrece, lo cual favoreció un mejor servicio y atención al usuario.

Caracterización factores asociados con caídas de pacientes adultos hospitalizados en una institución de alta complejidad, Bogotá D.C.

Introducción: Las caídas son un riesgo hospitalario, y constituyen un indicador de calidad asistencial.Para la Joint Commission, en el 2008, las caídas fueron el quinto evento mas notificado. Objetivo: Caracterizar los pacientes que presentaron caídas, los factores asociados, las circunstancias y el tiempo alrededor del evento. Metodología: Diseño cuantitativo descriptivo exploratorio retrospectivo, se incluyeron 135 casos reportados al programa institucional de paciente seguro durante el año 2010. Se analizaron 57 variables haciendo caracterización de factores asociados, inherentes al paciente, circunstancias asociadas al evento y las consecuencias y manejo. Adicionalmente se evaluó el tiempo hasta la caída a través de análisis de sobrevida. Resultados: Mayor proporción de caídas en pacientes masculinos 54,1%, consumo de hipotensores no diuréticos y diuréticos en el 25,9% de los casos. En el 48,1 % de los casos no se contaban con acceso al timbre. Adicionalmente el turno de la noche mostró concentración de caídas y los pacientes presentaron trauma de tejidos blandos en el 57% de los casos y trauma craneoencefálico en el 41,5%. Se encontró en el análisis de tiempo hasta la presentación de caídas por unidades hospitalarias diferencia entre hospitalización de urgencias y el piso cuarto de hospitalización (p<0,000) y el piso octavo de hospitalización (p: 0,001). Conclusiones El reporte de caídas permite conocer el perfil del paciente que sufre este evento en el Hospital Universitario Mayor, identificando posibles factores. Es fundamental continuar investigaciones en esta línea, dado que pueden impactar de forma positiva la seguridad de los pacientes .

Alternativas de fondeo en un banco de desarrollo de segundo piso, como FINDETER

En este trabajo se pretende entender y analizar las alternativas de fondeo en un Banco de Desarrollo de segundo piso, como FINDETER; para ello se requiere saber que es la Financiera de Desarrollo Territorial, de acuerdo a sus funciones y los productos que maneja. Teniendo presente que uno de los mecanismos que utiliza la entidad para obtener financiamiento es por medio de los créditos externos, para ello se debe tener muy claro cuáles son los procedimientos a seguir de acuerdo a lo que está sujeto a FINDETER. Así mismo, se realizó una investigación sobre la banca multilateral y los organismos de Cooperación Técnica Internacional. Se investigó el historial de la relación que ha tenido FINDETER con entidades de la banca multilateral y la Cooperación Técnica Multilateral, con el fin de determinar nuevas alternativas de fondeo y/o desarrollo de proyectos para la entidad a partir de la información recopilada.

Complicaciones postoperatorias tempranas de la colporrafia anterior por técnica tradicional versus técnica de sitio específico

El prolapso del piso pélvico es una entidad frecuente, especialmente en pacientes postmenopáusicas y en su gran mayoría requiere tratamiento quirúrgico. En este estudio comparamos la aparición de complicaciones postoperatorias tempranas entre la colporrafia anterior con técnica clásica (TC) versus la colporrafia anterior con técnica de sitio especifico (CSE). Se realizó un estudio observacional analítico, retrospectivo, de dos cohortes de pacientes que requirieron colporrafia anterior entre agosto de 2009 hasta junio de 2012. Las características de cada grupo fueron homogéneas y comparables. El desenlace de mayor frecuencia fue dehiscencia de la línea de sutura, sin embargo, no se encontraron diferencias estadísticamente significativas entre las dos técnicas. La aparición de reprolapso temprano y el diagnóstico de abscesos o hematomas presentaron frecuencias que carecen de diferencia significativa. No hubo complicaciones tempranas graves tales como sangrado intraoperatoria mayor o lesiones vesicouretrales. Los resultados sugieren que las dos técnicas tienen una incidencia baja de complicaciones postoperatorias tempranas y por lo tanto parecen ser seguros dentro del manejo quirúrgico del prolapso del componente anterior del piso pélvico.

El paradigma del Desarrollo Urbano Sostenible -DUS- como referente del proceso de toma de decisiones legislativas en Colombia. Análisis de la agenda legislativa del Congreso de la República entre 1991 y 2006

Este trabajo contribuye al análisis de la incidencia del paradigma del Desarrollo Urbano Sostenible en el proceso de toma de decisiones legislativas en Colombia, concentrándose en la discusión y definición de la agenda legislativa sobre asuntos urbanos, durante el periodo 1991-2006.

Tratamiento de la ulcera venosa con escleroespuma versus manejo conservador

La úlcera venosa es una revelación clínica severa de la insuficiencia venosa crónica. Es la causa del 54-76% de las úlceras venosas de miembros inferiores. La ciencia médica ha generado diversos procedimientos en el manejo de esta patología, es así como a partir de conocimientos en fisiopatología de la ulceración venosa, se han aplicado procedimientos como opción de tratamiento. Objetivos: Valorar si el uso de rutina de la oclusión endoluminal con espuma guiada por ecografía del sistema venoso superficial insuficiente, en adicción al manejo convencional de la ulcera venosa (vendaje no compresivo, gasa vaselinada y curaciones) podría mejorar la tasa de curación a las 24 semanas de tratamiento. Diseño: Estudio clínico aleatorizado prospectivo de pacientes de la consulta externa de cirugía vascular del Hospital Occidente de Kennedy-Bogotá, durante el 01 de junio del 2011 hasta el 30 junio del 2012. Métodos: Un total de 44 pacientes con ulcera activa que cumplieron criterios de selección ingresaron al estudio, correspondientes a 48 extremidades con clasificación CEAP (C6), los pacientes fueron a aleatorizados a manejo convencional (control) o con manejo adicional de oclusión endoluminal con espuma eco-guiada. El objetivo principal fue el cierre de la ulcera a las 24 semanas. Resultados: La Curación de la ulcera a las 24 semanas de la aleatorización fue de 20 (83.3%) extremidades del grupo de oclusión endoluminal con espuma eco-guiada Vs 3(12.5%) para el grupo de control P: 0.0005 Discusión: Las tasas de curación de la ulcera luego de la oclusión endoluminal con espuma eco-guiada es muy superior al manejo convencional con curaciones y vendaje no compresivo, las tasa de curación son tan altas como las reportadas con sistemas de alta compresión y cirugía a las 24 semanas. La oclusión endoluminal eco-guiada es segura, mínimamente invasiva y clínicamente efectiva.

Análisis del aporte de la iniciativa Yasuní ITT en el periodo 2007-2013, en el marco del debate internacional sobre cambio climático

La iniciativa Yasuní ITT propone dejar el crudo bajo tierra en el parque natural Yasuní y no emitir 400 millones de toneledas de dióxido de carbono a la atmósfera, así como proteger la diversidad cultural y biológica contenida en los campos Ishpingo, Timbococha y Tiputini. El análisis de esta iniciativa desde la perspectiva de la disciplina de las Relaciones Internacionales dará algunas luces sobre el aporte de la Iniciativa al problema del cambio climático.

Proceso de Internacionalización y aproximación a la logística de servicios: TELMEX COLOMBIA

Telmex es una organización que inicia su operación como empresa estatal mexicana con bajos niveles de eficiencia, posterior a su privatización tomó un nuevo rumbo en sus procesos internos, llevándola a generar modelos de negocio diferenciados y enfocados a la prestación de servicios de telecomunicación a la vanguardia. A partir de la búsqueda de nuevos horizontes la compañía logra tener presencia en la mayoría de los países del continente americano operando bajo la marca de “Telmex Internacional”, y a su vez, con sus respectivas subsidiarias en cada uno de los diferentes países, con el objetivo de satisfacer las necesidades locales con mayor efectividad. Con el apoyo de los diferentes acercamientos teóricos se busca identificar los patrones que le permitieron a Telmex llegar a posicionarse como una compañía líder en el sector de las telecomunicaciones en Latinoamérica y específicamente en Colombia, manteniéndose en un mercado competitivo mediante la oferta de servicios de empaquetamiento ajustados a las necesidades de los clientes.

Delirium. Los factores de riesgo propios de los pacientes en la Fundación Cardioinfantil - Instituto de Cardiología. Estudio de casos y controles

Introducción: el delirium es el trastorno neuropsiquiátrico más frecuente entre pacientes hospitalizados, se asocia con aumento en el tiempo de hospitalización, complicaciones nosocomiales e incluso se le atribuye aumento de la mortalidad de forma independiente. Existen estudios acerca de factores de riesgo para la condición, enfocados en las patologías, medicaciones y antecedentes de los pacientes; sin embargo son escasos los que buscan identificar los factores propios de los pacientes y del proceso de hospitalización, el cual es el objetivo del presente. Metodología: se realizó un estudio con diseño de casos y controles, incluyendo pacientes de la Fundación Cardioinfantil - Instituto de Cardiología con diagnóstico de delirium, hospitalizados entre marzo de 2011 y marzo de 2013. Con una muestra calculada de 201 pacientes, 67 casos y 134 controles (2:1), se equiparó los grupos para edad, piso de hospitalización, tipo de habitación hospitalaria y la fecha de hospitalización, obteniendo las variables de interés. Resultados: se encontró distintas variables relacionadas con delirium, algunas de estas clásicamente asociadas con la condición, posterior al análisis de los datos, las variables más fuertemente relacionadas con la condición fueron el tipo de ingreso, escala visual análoga del dolor, índice de Barthel y el tiempo de estancia en urgencias. Discusión: en nuestra revisión, el presente estudio es el primero de nuestro medio que busca identificar los factores de riesgo dados por la condición basal de los pacientes en su ingreso al hospital, estos factores fácilmente identificables son de utilidad para la prevención de la condición.