Learning Grasp Affordances from Vision

Monimutkaisissa ja muuttuvissa ympäristöissä työskentelevät robotit tarvitsevat kykyä manipuloida ja tarttua esineisiin. Tämä työ tutkii robottitarttumisen ja robottitartuntapis-teiden koneoppimisen aiempaa tutkimusta ja nykytilaa. Nykyaikaiset menetelmät käydään läpi, ja Le:n koneoppimiseen pohjautuva luokitin toteutetaan, koska se tarjoaa parhaan onnistumisprosentin tutkituista menetelmistä ja on muokattavissa sopivaksi käytettävissä olevalle robotille. Toteutettu menetelmä käyttää intensititeettikuvaan ja syvyyskuvaan po-hjautuvia ominaisuuksi luokitellakseen potentiaaliset tartuntapisteet. Tämän toteutuksen tulokset esitellään.

Avaliação clínica e hematológica de equinos submetidos ao modelo de laminite por oligofructose, tratados ou não com um agente antagonista de receptores CXCR1/2

O recrutamento de leucócitos aos tecidos é uma parte essencial da resposta imune inata e esse processo de forma desregulada pode resultar em lesões aos tecidos. Assim, a infiltração de leucócitos tem sido implicada na patogênese de laminite aguda em equinos. Os objetivos dessa pesquisa foram verificar a ação da ICXCR1/2 sobre os sinais clínicos e parâmetros hematológicos de cavalos com laminite induzida por oligofrutose. Doze equinos receberam oligofrutose (10g/kg de peso vivo PO) no tempo 0 e foram divididos em 2 grupos: tratados (30mg/kg p.v. ICXCR1/2 IV, nos tempos 6, 12, 18 e 24 h) e não tratados. As frequências cardíaca e respiratória, temperatura retal, coloração de membranas mucosas, presença e intensidade de pulso digital, sensibilidade ao exame com pinça de casco e grau de claudicação segundo Obel, bem como parâmetros hematológicos e bioquímicos (hemograma e as concentrações sanguíneas de glicose, uréia, creatinina, ALT, AST, FA, GGT, bilirrubina total e proteína total) foram aferidos nos tempos 0, 6, 12, 18, 24, 36, 48, 60 e 72 horas . O modelo usando oligofructose foi adequado para induzir sinais de laminite e de sinais de endotoxemia, como diarreia, febre e leucocitose em cavalos sem raça definida de origem nacional. Também, não foram observadas quaisquer reações adversas clínicas ou hematológicas relacionadas ao uso intravenoso do antagonista de CXCR1/2, contudo essa substância, quando administrada na dose de 30mg/kg de peso vivo, 4 vezes ao dia, por 4 aplicações, não foi capaz de prevenir os sinais clínicos e as alterações hematológicas causadas pela administração de oligofructose nos equinos deste estudo.

Tuoteideoiden ja niiden innovaatiopotentiaalin arviointi pääomasijoittajan näkökulmasta

Tässä tutkimuksessa selvitetään, miten pääomasijoittajat arvioivat tuoteideoita sekä niiden potentiaalisuutta kehittyä innovaatioiksi. Tutkimusongelmaa lähestytään kolmen osaongelman kautta: 1. Millaisia prosesseja, menetelmiä tai käytäntöjä pääomasijoittajilla on tuoteideoiden arviointiin; 2. Millaisia innovaation tekijöitä, komponentteja tai attribuutteja pääomasijoittajat huomioivat tuoteideaa arvioidessaan; 3. Millaisia tekijöitä pääomasijoittajat huomioivat tuoteidean innovaatiopotentiaalin arvioinnissa, ja kuinka tärkeitä nämä tekijät ovat. Tutkimusongelman selvittämiseksi ja ymmärtämiseksi kuvataan innovaatio -käsite: mitä on innovaatiotoiminta, millainen on innovaatioprosessi ja miten ideasta edetään kohti tuotetta ja mahdollista innovaatiota. Potentiaalisten ideoiden rahoitusta tarkastellaan sekä yleisellä tasolla että pääomasijoittajien näkökulmasta. Pääomasijoittamisen historia, sijoitusmotiivit sekä pääomasijoitusprosessi selvitetään. Lisäksi selvitetään tuoteinnovaation tekijät, jotka tässä tutkimuksessa ovat syötteet, prosessit ja tuotokset. Tutkimukseen liittyvä tiedonkeruu suoritettiin verkkokyselynä keväällä 2013. Tutkimus oli kokonaistutkimus, ja kyselylomake lähetettiin kaikille FVCA:n jäsenille (Suomen pääomasijoi-tusyhdistys ry:n varsinaiset jäsenet). Empiirisessä osiossa selvitettiin pääomasijoittajien taus-tatietojen lisäksi tuoteidean arviointiin liittyviä menetelmiä ja järjestelmiä, syötteitä, prosesseja, tuotoksia sekä tuoteidean innovaatiopotentiaaliin liittyviä asioita. Pääomasijoittajia kiinnostaa eniten yritysten kasvuvaiheen rahoitus ja toimialoista teollisuus sekä energia. Tuoteideoita ja niiden innovaatiopotentiaalia arvioidaan useiden eri tekijöiden perusteella, mutta vakiintuneita ja kiinteitä arviointimenetelmiä tai -prosesseja on harvalla yrityksistä.

Reação de plantas de amendoim (Arachis hypogaea L. ) ao trifluralin e mudanças na morfologia da parte subterrânea

Com o objetivo de reproduzir sintomas de malformação de raízes, observados em campo, foram estuda dos os efeitos do trifluralin sobre Arachis hypogaea L., cultivar Tatu, em condições de vaso, em Jaboticabal, SP. Quatro formulações de trifluralin foram aplicadas em solo Latossol Roxo - série Jaboticabal, barro argiloso, com 2,7% de matéria orgânica, em dosagem correspondentes a 1,5; 3,0 e 6,0 litros da formulação comercial por ha. Cada vaso contendo 2,5 1 -de solo, recebeu duas sementes pré -germinada s e foi mantido sob condições de casa-de-vegetação durante 29 dias. Foi adotado o delineamento inteiramente casualizado com treze tratamentos e quatro repetições, perfazendo total de 52 parcelas. Aos 29 dias as plantas, foram retiradas e determinadas as seguintes características: peso da matéria seca das raízes, dos caules, dos pecíolos e dos folíolos; número de folíolos; área foliar e comprimento da haste principal. Alterações morfológicas externas e internas foram observadas. Os resultados mostraram que as partes subter rân eas das plantas foram afetadas, com uma correlação linear negativa e significativa entre o aumento da dose dos herbicidas e peso da matéria. As folhas se mostraram pouco sensíveis, sendo que nenhuma das formulações diminuiu o número de foliolos da planta. A área foliar e o peso da matéria seca dos folíolos somente foram afetados pelo aumento da dose de T. Fecotrigo com va lores de F iguais a 9,62* e 7,61*, respectivamente. De modo geral,po de-se concluir que o maior efeito ocorre devido ao incremento nas doses e não devido a possiveis diferenças entre os tipos de formula ções testadas. Quanto a alterações morfológicas observou-se que nas doses mais elevadas houve grande diminuição na quantidade de raízes, com raízes secundárias curtas e grossas. O hipocótilo emitiu raízes até a altura do nó cotiledonar. Na dose de 3,0 1/ha já foram notadas raízes secundárias um pouco mais espessas que na dose de 1,5 1/ha. As lâminas histológicas de amostras da re gião do hipocótilo mostraram parên quima cortical bastante espesso, de vido ao maior numero de camadas de células, porém não se notou anormalidade na forma das células, nem nos demais tecidos da região estudada.

Interferência de plantas daninhas na cultura de mandioca (Manihot esculenta) no estado do Acre

O cultivo da mandioca, no Acre, apresenta diversos problemas, destacando-se a competição com as plantas daninhas, que, na Amazônia, torna-se mais grave, em razão de o desenvolvimento das plantas daninhas ser favorecido pela elevada precipitação pluvial anual (em torno de 1.900 mm) e pelas altas temperaturas o ano todo. Os objetivos deste trabalho foram definir o período total de prevenção de interferência das plantas daninhas na cultura de mandioca e avaliar a competitividade das cultivares em comparação com as não-ramificadas. Os ensaios foram conduzidos no ano agrícola 1995/98, na estação experimental da Embrapa Acre, no município de Rio Branco, onde foram avaliadas sete épocas de capinas, em duas cultivares. Em um experimento foram estudadas as cultivares 'Rosada' (ramificada) e 'Pão' (não-ramificada) e, nos outros dois ensaios, conduzidos nos anos seguintes, as cultivares 'IM 319' (ramificada) e 'Rasgadinha' (não-ramificada). Foram avaliados a produtividade de raiz e de parte aérea e os teores de ácido cianídrico e de amido, além da percentagem de raízes podres. A interação cultivar x capina para a produtividade de raízes não foi significativa em nenhum ano, enquanto a produtividade de parte aérea foi significativa apenas no ano agrícola 1995/96. Esse resultado demonstra que a característica ramificação não confere vantagem sobre a cultivar não-ramificada. A realização de duas capinas proporcionou rendimentos satisfatórios, de raiz e de parte aérea, no ano agrícola 1997/98. O período total de prevenção de interferência das plantas daninhas na cultura da mandioca foi de aproximadamente 60 diasdepois do plantio, e os teores de amido e de ácido cianídrico e a percentagem de raiz podre não foram influenciados pelas plantas daninhas.

Seletividade de herbicidas em variedades de cana-de-açúcar

Este trabalho teve como objetivo avaliar a seletividade do herbicida topramezone aplicado de forma isolada e em mistura com tebuthiuron, em pós-emergência inicial, sobre dez variedades de cana-de-açúcar em condição de cana-planta. Os tratamentos utilizados foram: topramezone + Dash® (70 g ha-1 + 0,25% v/v); topramezone + tebuthiuron + Dash® (70 + 1.000 g ha-1 + 0,25% v/v); topramezone + tebuthiuron + Dash® (100 + 1.000 g ha-1 + 0,25% v/v); e ametryn + tebuthiuron (1.500 + 1.000 g ha-1), aplicados aos 35 dias após o plantio, além de uma testemunha sem aplicação de herbicidas. Durante a condução do experimento, todas as parcelas permaneceram livres da interferência das plantas daninhas por meio de capinas. As plantas de cana-de-açúcar estavam com duas a quatro folhas por ocasião da aplicação dos herbicidas. O delineamento experimental utilizado foi o de blocos casualizados em parcelas subdivididas, com quatro repetições, sendo as variedades dispostas nas parcelas e os herbicidas nas subparcelas. As variedades utilizadas foram: SP 83 2847, SP 80 3280, RB 85 5453, SP 80 1842, SP 89 1115, RB 86 7515, PO 8862, RB 85 5156, SP 80 1816 e SP 81 3250. As avaliações visuais de fitotoxicidade foram realizadas aos 7, 14, 28 e 35 dias após a aplicação. Ao final do estudo foram determinados os parâmetros tecnológicos pol, fibra e brix e os parâmetros produtivos rendimento de colmos e produção de açúcar. A formulação isolada de topramezone seguida de suas misturas com tebuthiuron proporcionaram inicialmente severos sintomas visuais de injúrias às plantas de cana-de-açúcar; contudo, as plantas de todas as variedades testadas tiveram uma total recuperação visual a partir dos 35 dias após a aplicação dos herbicidas. A mistura de tebuthiuron com topramezone reduziu os sintomas de injúrias iniciais provocados por este último. A mistura de ametryn + tebuthiuron foi o tratamento que evidenciou a ação fitotóxica menos severa às plantas, independentemente da variedade estudada. Nenhum dos herbicidas testados afetou negativamente os componentes tecnológicos e produtivos, sendo as diferenças observadas dependentes apenas das variedades. Podem-se considerar seletivos os herbicidas utilizados sobre as variedades avaliadas de cana-de-açúcar.

Eficiência fotossintética de cultivares de cana-de-açúcar e de diferentes espécies de plantas daninhas após a aplicação do diuron

O objetivo deste trabalho foi avaliar a eficiência fotossintética, através da taxa de transporte de elétrons, de seis espécies de plantas daninhas e três cultivares de cana-de-açúcar após aplicação do herbicida diuron em pós-emergência inicial. Os cultivares utilizados (PO8862, SP80-3280 e RB83-5486) foram cortados em gemas e plantados em vasos com capacidade de 12 litros. A semeadura das seis espécies de plantas daninhas - Brachiaria decumbens, Digitaria horizontalis, Panicum maximum, Ipomoea grandifolia, Ipomoea hederifolia e Merremia cissoides - foi realizada para obter 25 plantas por vaso. A aplicação do herbicida diuron em pós-emergência inicial das plantas daninhas e dos cultivares de cana-de-açúcar foi realizada na dose de 3,0 kg ha-1, com adição de 0,2% de surfatante. As avaliações da taxa de transporte de elétrons no fotossistema (ETR) das plantas após a aplicação foram realizadas com auxílio de um fluorômetro portátil. Para as espécies de plantas daninhas, a ETR foi avaliada após intervalos de 2, 4, 24, 48, 72, 96 e 144 horas após a aplicação. Quanto aos cultivares de cana-de-açúcar, os intervalos avaliados foram de 2, 24, 48, 72, 120, 168 e 240 horas após a aplicação. De maneira geral, as reduções dos valores da ETR indicaram o nível de sensibilidade dos diferentes cultivares de cana-de-açúcar e das diferentes plantas daninhas ao diuron, e a intoxicação foi detectada antes ou mesmo sem a presença dos sintomas. A classificação da sensibilidade dos cultivares de cana-de-açúcar foi em ordem decrescente: PO-8862, SP80-3280 e RB83-5486; para as plantas daninhas, as espécies mais sensíveis foram M. cissoides, I. grandifolia e I. hederifolia, seguidas das gramíneas D. horizontalis, P. maximum e B. decumbens.

Estrutura genética intrapopulacional em Cryptocarya moschata Nees (Lauraceae)

Pela análise de seis sistemas enzimáticos (ACP, ALP, CAT, GOT, PPO e PO), com 18 locos polimórficos, foram calculadas as freqüências alélicas de 24 alelos referentes a 141 indivíduos adultos de uma população natural de Cryptocarya moschata (noz-moscada-do-Brasil) do Parque Estadual Carlos Botelho (24º03'21" S, 47º59'36" W), São Miguel Arcanjo, SP, amostrados em uma área de cerca de 647 ha. A estrutura genética espacial foi investigada através do método de autocorrelação espacial, utilizando-se coeficientes I de Moran estimados para 10 classes de distância. Adicionalmente, para as mesmas classes de distância, estimaram-se os coeficientes r através de uma análise multivariada. Ambas as abordagens mostraram-se similares qualitativamente, sendo que 15 correlogramas de coeficientes I foram significativos ao nível de 95% de probabilidade. O correlograma total gerado pelos coeficientes r indicou estruturação espacial significativa para a classe de distância de 0 a 150 m. Pela subdivisão desta classe em intervalos de 10 m, detectou-se autocorrelação espacial positiva na maioria das classes, indicando que os agrupamentos de árvores de C. moschata, que se encontram separadas a distâncias menores que 50 m, são constituídos por indivíduos semelhantes geneticamente e provavelmente aparentados. Contudo, a maior similaridade genética ocorreu entre indivíduos distanciados em torno de 105 m, podendo estar associada à dispersão de sementes promovida por Brachyteles arachnoides (Primates - Cebidae). Pela análise dos resultados, conclui-se que para uma amostragem adequada, visando a detecção de diversidade genética, a coleta de indivíduos distanciados acima de 750 m seria recomendável.

Deoxygenation of fatty acids for production of fuels and chemicals

The decreasing fossil fuel resources combined with an increasing world energy demand has raised an interest in renewable energy sources. The alternatives can be solar, wind and geothermal energies, but only biomass can be a substitute for the carbon–based feedstock, which is suitable for the production of transportation fuels and chemicals. However, a high oxygen content of the biomass creates challenges for the future chemical industry, forcing the development of new processes which allow a complete or selective oxygen removal without any significant carbon loss. Therefore, understanding and optimization of biomass deoxygenation processes are crucial for the future bio–based chemical industry. In this work, deoxygenation of fatty acids and their derivatives was studied over Pd/C and TiO2 supported noble metal catalysts (Pt, Pt–Re, Re and Ru) to obtain future fuel components. The 5 % Pd/C catalyst was investigated in semibatch and fixed bed reactors at 300 °C and 1.7–2 MPa of inert and hydrogen–containing atmospheres. Based on extensive kinetic studies, plausible reaction mechanisms and pathways were proposed. The influence of the unsaturation in the deoxygenation of model compounds and industrial feedstock – tall oil fatty acids – over a Pd/C catalyst was demonstrated. The optimization of the reaction conditions suppressed the formation of by–products, hence high yields and selectivities towards linear hydrocarbons and catalyst stability were achieved. Experiments in a fixed bed reactor filled with a 2 % Pd/C catalyst were performed with stearic acid as a model compound at different hydrogen–containing gas atmospheres to understand the catalyst stability under various conditions. Moreover, prolonged experiments were carried out with concentrated model compounds to reveal the catalyst deactivation. New materials were proposed for the selective deoxygenation process at lower temperatures (~200 °C) with a tunable selectivity to hydrodeoxygenation by using 4 % Pt/TiO2 or decarboxylation/decarbonylation over 4 % Ru/TiO2 catalysts. A new method for selective hydrogenation of fatty acids to fatty alcohols was demonstrated with a 4 % Re/TiO2 catalyst. A reaction pathway and mechanism for TiO2 supported metal catalysts was proposed and an optimization of the process conditions led to an increase in the formation of the desired products.

Om jaktområden och jaktvård af Juhani Aho

Ilmestyi myös suomeksi: Metsästys-alueiden muodostamisesta ja metsänriistan hoidosta.

El primer aporte de los obispos de Brasil a la codificación del derecho canónico de 1917: los 'postulata' de los arzobispos de San Salvador de Bahía y de Rio de Janeiro

La redacción del primer Código de Derecho Canónico que tuvo la Iglesia latina fue ordenada por el Papa san Pío X en 1904. La tarea codificadora, empero, no fue obra de un grupo cerrado de expertos, sino que tuvo en cuenta el parecer del episcopado latino, el que fue consultado en dos momentos diferentes y en ambos fueron consultados los obispos de las provincias eclesiásticas de Brasil. En este trabajo se estudia, a partir de la documentación guardada en el Archivo Secreto Vaticano, el aporte de los obispos de las provincias eclesiásticas de Brasil en el primero de dichos momentos.

Effects of piperitenone oxide on the intestinal smooth muscle of the guinea pig

We investigated the effects of piperitenone oxide (PO), a major constituent of the essential oil of Mentha x villosa, on the guinea pig ileum. PO (30 to 740 µg/ml) relaxed basal tonus without significantly altering the resting membrane potential. In addition, PO relaxed preparations precontracted with either 60 mM K+ or 5 mM tetraethylammonium in a concentration-dependent manner. At concentrations from 0.1 to 10 µg/ml PO potentiated acetylcholine-induced contractions, while higher concentrations (>30 µg/ml) blocked this response. These higher PO concentrations also inhibited contractions induced by 60 mM K+. PO also blocked the components of acetylcholine contraction which are not sensitive to nifedipine or to solutions with nominal zero Ca2+ and EGTA. These results show that PO is a relaxant of intestinal smooth muscle and suggest that this activity may be mediated at least in part by an intracellular effect

Plasma cortisol levels in captive wild felines after chemical restraint

Eight Panthera onca (Po), 13 Felis concolor (Fc), 7 Felis yagouaroundi (Fy), 7 Felis tigrina (Ft) and 5 Felis pardalis (Fp) specimens from São Paulo State zoos were used. All animals were restrained with darts containing 10 mg/kg ketamine and 1 mg/kg xylazine. Venous blood samples were collected as soon as possible (within 15-20 min) and serum was frozen until the time for cortisol quantification. Cortisol was determined using a solid phase radioimmunoassay with an intra-assay coefficient of 8.51%. Data were analyzed statistically by the Kruskal-Wallis test, followed by Dunn's multiple comparisons test, and the one-sample t-test, with the level of significance set at P<0.05. Data are reported as means ± SEM. Cortisol levels differed among the captive felines: Po = 166 ± 33a, Fc = 670 ± 118b, Fy = 480 ± 83b, Ft = 237 ± 42ab, Fp = 97 ± 12a nmol/l (values followed by different superscript letters were significantly different (P<0.001)). Since most of the veterinary procedures on these species involve chemical restraint, these results show the necessity of preventive measures in order to minimize the effect of restraint stress on more susceptible species

Effect of all-trans retinoic acid on newly diagnosed acute promyelocytic leukemia patients: results of a Brazilian center

Thirty-seven patients with acute promyelocytic leukemia (APL) were treated with all-trans retinoic acid (ATRA). Patients received 45 mg m-2 day-1 po of ATRA until complete remission (CR) was achieved, defined as: a) presence of less than 5% blasts in the bone marrow, with b) white blood cells >103/mm3, c) platelets >105/mm3 and d) hemoglobin concentration >8 g/dl, with no blood or platelet transfusions. Thirty-one (83.7%) patients achieved CR by day 50, and 75% of these before day 30. Correction of the coagulopathy, achieved between days 2 and 10 (mean, 3 days), was the first evidence of response to treatment. Only one patient had been previously treated with chemotherapy and three had the microgranular variant M3 form. Dryness of skin and mucosae was the most common side effect observed in 82% of the patients. Thrombosis, hepatotoxicity and retinoid acid syndrome (RAS) were observed in 7 (19%), 6 (16%) and 4 (11%) patients, respectively. Thirteen (35%) patients had to be submitted to chemotherapy due to hyperleukocytosis (above 40 x 103/mm3) and six of these presented with new signs of coagulopathy after chemotherapy. Four (11%) patients died secondarily to intracerebral hemorrhage (IH) and two (5.4%) dropped out of the protocol due to severe ATRA side effects (one RAS and one hepatotoxicity). RAS and IH were related strictly to hyperleukocytosis. The reduced use of platelets and fresh frozen plasma probably lowered the total cost of treatment. We conclude that ATRA is an effective agent for inducing complete remission in APL patients.

A simple HPLC-fluorescence method for the measurement of R,S-sotalol in the plasma of patients with life-threatening cardiac arrhythmias

R,S-sotalol, a ß-blocker drug with class III antiarrhythmic properties, is prescribed to patients with ventricular, atrial and supraventricular arrhythmias. A simple and sensitive method based on HPLC-fluorescence is described for the quantification of R,S-sotalol racemate in 500 µl of plasma. R,S-sotalol and its internal standard (atenolol) were eluted after 5.9 and 8.5 min, respectively, from a 4-micron C18 reverse-phase column using a mobile phase consisting of 80 mM KH2PO4, pH 4.6, and acetonitrile (95:5, v/v) at a flow rate of 0.5 ml/min with detection at lex = 235 nm and lem = 310 nm, respectively. This method, validated on the basis of R,S-sotalol measurements in spiked blank plasma, presented 20 ng/ml sensitivity, 20-10,000 ng/ml linearity, and 2.9 and 4.8% intra- and interassay precision, respectively. Plasma sotalol concentrations were determined by applying this method to investigate five high-risk patients with atrial fibrillation admitted to the Emergency Service of the Medical School Hospital, who received sotalol, 160 mg po, as loading dose. Blood samples were collected from a peripheral vein at zero, 0.5, 1.0, 1.5, 2.0, 3.0, 4.0, 6.0, 8.0, 12.0 and 24.0 h after drug administration. A two-compartment open model was applied. Data obtained, expressed as mean, were: CMAX = 1230 ng/ml, TMAX = 1.8 h, AUCT = 10645 ng h-1 ml-1, Kab = 1.23 h-1, a = 0.95 h-1, ß = 0.09 h-1, t(1/2)ß = 7.8 h, ClT/F = 3.94 ml min-1 kg-1, and Vd/F = 2.53 l/kg. A good systemic availability and a fast absorption were obtained. Drug distribution was reduced to the same extent in terms of total body clearance when patients and healthy volunteers were compared, and consequently elimination half-life remained unchanged. Thus, the method described in the present study is useful for therapeutic drug monitoring purposes, pharmacokinetic investigation and pharmacokinetic-pharmacodynamic sotalol studies in patients with tachyarrhythmias.